The invention relates to a novel magnetic navigation and positioning sensor which can be combined with a free array, belonging to the field of AGV positioning and navigation. Aiming at the defects and limitations of AGV magnetic navigation and positioning sensor in the existing market, the invention designs a new magnetic navigation and positioning sensor device which can be combined with free array according to application requirements, and has both navigation and positioning functions. The magnetic induction MI sensor based on multiple equidistant layouts obtains the spatial magnetic field distribution in real time. The magnetic field distribution data are processed by the fuzzy algorithm, peak seeking algorithm and deblurring algorithm to obtain the projection coordinates of the magnetic carrier geometric center on the magnetic navigation positioning sensor. The coordinates have low coupling with the installation height of the sensor and the magnetic field properties of the magnetic carrier, and can be used as navigation and deblurring algorithms. The precise location data basis for positioning.
【技术实现步骤摘要】
一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器
本专利技术涉及一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，确切地说是AGV在采用磁导航定位时所涉及的关键导航定位器件。属自动导引运输车(AGV)磁导航定位领域。
技术介绍
自动导引运输车AGV(AutomatedGuidedVehicle)中的磁导航是自动化物流系统的重要组成部分，是物流系统实现自动化、智能化柔性化的核心移动搬运单元之一。它是通过磁导航定位传感器获取导航或定位依据的磁载体相对磁导航传感器的相对坐标，并结合作为导航或定位依据的磁载体的绝对坐标，实现对AGV的导航或定位。传统的磁导航AGV通常采用磁条作为导引依据，磁道钉作为定位依据，而检测磁条的导引传感器和检测磁道钉的定位传感器，由于所检测磁载体(磁条、磁道钉)的磁场的强度及磁场分布不同，往往设计为针对不同磁载体的两个独立器件，并对传感器的安装高度和磁载体磁场性状有严格约束。这不利于磁导航定位传感器的批量化生产，并制约着磁导航定位传感器的在不同应用场景下的适用性及易用性。目前国内的磁导航定位传感器，或采用磁阻(MR)传感器，或采用霍尔传感器作为磁场强度采样器件，...
【技术保护点】
1.一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，其特征在于，磁导航定位传感器包括信号采集单元(1)、数据处理单元(2)、信号输出单元(3)，信号采集单元(1)将采集数据传送到数据处理单元(2)，数据处理单元(2)处理后再传送到信号输出单元(3)，信号输出单元(3)将位置信息输出；所述自由阵列组合是由一个或多个传感器依据应用场景自由组合的传感器组；所述信号采集单元(1)包括不少于9个磁感(MI)传感器(4)，磁感(MI)传感器相互之间具有不大于10mm的等间距布置，磁感(MI)传感器采用SPI与数据处理单元(2)进行数据交互；所述数据处理单元(2)由MCU或DSP构成，该数据处...
【技术特征摘要】
1.一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，其特征在于，磁导航定位传感器包括信号采集单元(1)、数据处理单元(2)、信号输出单元(3)，信号采集单元(1)将采集数据传送到数据处理单元(2)，数据处理单元(2)处理后再传送到信号输出单元(3)，信号输出单元(3)将位置信息输出；所述自由阵列组合是由一个或多个传感器依据应用场景自由组合的传感器组；所述信号采集单元(1)包括不少于9个磁感(MI)传感器(4)，磁感(MI)传感器相互之间具有不大于10mm的等间距布置，磁感(MI)传感器采用SPI与数据处理单元(2)进行数据交互；所述数据处理单元(2)由MCU或DSP构成，该数据处理单元(2)负责获取磁载体几何中心在磁导航定位传感器上的投影坐标；所述信号输出单元(3)采用但不限于CAN总线、485总线、232串口通信接口。2.根据权利要求1所述的一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，其特征在于，所述信号采集单元(1)具体步骤包括：S01：初始化及配置；S02：定时采集磁场数据；S03：数据处理；S04：按通讯协议输出导航定位数据。3.根据权利要求1所述的一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，其特征在于，所述可自由阵列组合是指单一传感器即可检测空间磁场沿传感器的一维分布；依实际应用需求的不同，通过一个或多个传感器组的在不同方向上自由阵列组合布置，即可检测空间磁场一维或二维分布情况，从而获得到导航定位所需维度的投影坐标。4.根据权利要求2所述的一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，其特征在于，所述初始化及配置步骤包括：S0101：根据磁导航定位传感器的阵列组合布置情况，配置各个磁导航定位传...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩德昱，杨进，姜荣奇，李元勇，董海英，聂稳，田华亭，杨保龙，苏运春，马贤朋，王宇轩，陈俊梅，李兵，罗蒙，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：云南,53
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