一种拆弹机器人制造技术

一种拆弹机器人，包括底座部分、炸弹固定部分、炸弹拆卸部分、炸弹零件搬运部分，其特征在于：所述的炸弹固定部分的滑动凹槽滑动安装在底座部分的支撑板上，第三齿轮与支撑板上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分的圆弧凹槽滑动安装在台阶型圆柱上面的滚珠上，第一内齿轮与第一齿轮相互啮合；炸弹零件搬运部分的第二圆环板下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠上，第二内齿轮与第二齿轮相互啮合；通过炸弹固定部分、炸弹拆卸部分和炸弹零件搬运部分协同工作来完成炸弹的自动化拆卸，提高了工作效率增加了安全性，通过将拆下来的炸弹放到炸弹存放处，保证了运输过程中安全性，有利于保护人身安全。

A Munition Dismantling Robot

The utility model relates to a bomb disassembly robot, which comprises a base part, a bomb fixing part, a bomb disassembling part and a bomb parts handling part. Its characteristics are as follows: the sliding groove of the bomb fixing part slides on the support plate of the base part, the third gear meshes with the rack on the support plate, and the arc groove of the bomb disassembling part slides on the roll of the stepped cylinder. On the ball, the first internal gear meshes with the first gear; the groove under the second ring plate of the bomb parts handling part slides on the second group of balls, and the second internal gear meshes with the second gear; the automatic disassembly of the bomb is completed by the coordinated work of the fixed part of the bomb, the disassembly part of the bomb and the handling part of the bomb parts, which improves the working efficiency and increases the safety. Sex, by putting the disassembled bombs in the bomb storage area, ensures the safety in the transportation process, and is conducive to protecting personal safety.

【技术实现步骤摘要】
一种拆弹机器人
本专利技术涉及特种机器人
，特别涉及一种拆弹机器人。
技术介绍
拆卸炸弹的时候通常需要专用拆卸人员去拆卸，由于拆卸过程中充满危险，一个拆卸不当造成炸弹爆炸，造成人员生命安全，因此急需一个可以自动化拆卸炸弹的机器。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种拆弹机器人，通过炸弹固定部分、炸弹拆卸部分和炸弹零件搬运部分协同工作来完成炸弹的自动化拆卸，提高了工作效率增加了安全性，通过将拆下来的炸弹放到炸弹存放处，保证了运输过程中安全性，有利于保护人身安全。本专利技术所使用的技术方案是：一种拆弹机器人，包括底座部分、炸弹固定部分、炸弹拆卸部分、炸弹零件搬运部分，其特征在于：所述的炸弹固定部分的滑动凹槽滑动安装在底座部分的支撑板上，第三齿轮与支撑板上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分的圆弧凹槽滑动安装在台阶型圆柱上面的滚珠上，第一内齿轮与第一齿轮相互啮合；炸弹零件搬运部分的第二圆环板下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠上，第二内齿轮与第二齿轮相互啮合；所述的底座部分包括底板、炸弹存放处、行走机构、第一舵机、第一液压缸、挡板、支撑板，在底板上面设有炸弹存放处，第一液压缸缸体底部固定安装在炸弹存放处上面，其活塞杆端部与挡板上面连接板固定连接，挡板滑动安装在炸弹存放处上面的凹槽里；第一舵机底部固定安装在底板上面，其电机轴与支撑板固定连接，在支撑板上面设有燕尾槽和齿条；所述的炸弹固定部分包括台阶型圆柱、滑动凹槽、滚珠、第一步进电机、第一齿轮、第二步进电机、第二齿轮、第三步进电机、第三齿轮、第一伸缩机构、第一伸缩机构顶板、第二液压缸、滑动块、第三液压缸、第三液压缸顶座、第二伸缩机构、第二舵机、第二舵机顶板、第四液压缸、第一连接杆、第二连接杆、夹板，台阶型圆柱是一个三阶台阶圆柱，在台阶上面设有呈圆周阵列的滚珠；在台阶型圆柱中间设有滑动凹槽，在滑动凹槽里面设有滑块；第一步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱的凹槽里，其电机轴与第一齿轮固定连接；第二步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱上面的凹槽里，其电机轴与第二齿轮固定连接；第三步进电机侧面固定安装在台阶型圆柱下面的凹槽里，其电机轴与第三齿轮固定连接；第一伸缩机构固定安装在台阶型圆柱下面的支撑板上，其外侧端设有第一伸缩机构顶板，在第一伸缩机构顶板外侧设有光轴；滑动块滑动安装在第一伸缩机构顶板外侧的光轴上；第二液压缸缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板内侧，其活塞杆端部与滑动块侧板固定连接；第三液压缸缸体底部固定安装在滑动块上面，其活塞杆端部与第三液压缸顶座固定连接，在第三液压缸顶座侧面设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座上面的转轴通过联轴器固定连接；第二伸缩机构下面的圆孔固定安装在第三液压缸顶座上面的转动轴上，第二伸缩机构外侧设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座上面的转动轴固定连接；第二舵机顶板底面固定安装在第二舵机的电机轴上；第四液压缸缸体底部固定安装在第二舵机顶板外侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一连接杆固定连接；所述的第二连接杆与第一连接杆的连接轴转动连接，在第一连接杆外侧设有舵机，其舵机与第一连接杆的连接轴固定连接；夹板的连接轴转动安装在第二连接杆上面的圆孔里，在第二连接杆外侧设有舵机，其电机轴与夹板上面连接轴通过联轴器固定连接；所述的炸弹固定部分包括第一圆环板、第一内齿轮、圆弧凹槽、第五液压缸、第三舵机、第一连接座、第四舵机、第六液压缸固定座、第六液压缸、第五舵机、第二连接座、旋转板、旋转板固定板、第四步进电机、剪刀滑动板、剪刀、第四齿轮、L型板子、第五步进电机、螺丝刀、保护套筒、第五齿轮，在第一圆环板下面设有圆弧凹槽，在第一圆环板内侧设有第一内齿轮；第五液压缸缸体底部固定安装在第一圆环板外侧，其活塞杆端部与第三舵机的固定座固定连接，第三舵机侧面固定安装在第三舵机的固定座里面，其电机轴与第一连接座固定连接，第四舵机侧面固定安装在第一连接座外侧，其电机轴与第一连接座的转动轴通过联轴器固定连接；第六液压缸固定座固定安装在第一连接座的转轴上；第六液压缸缸体底部固定安装在第六液压缸固定座上，其活塞杆端部与固定板固定连接；第五舵机底部固定安装在第六液压缸的固定板上，其电机轴与第二连接座固定连接；在第二连接座里面设有转动轴，在第二连接座外侧设有舵机，第二连接座外侧的舵机的电机轴与第二连接座里面的转动轴固定连接；所述的旋转板下面的圆孔固定安装在第二连接座里面的转动轴上，其外端与旋转板固定板固定连接；在旋转板固定板外侧设有齿条；第四步进电机的固定板滑动安装在旋转板固定板上面凹槽里，第四步进电机电机轴与第四齿轮固定连接，第四齿轮与旋转板固定板的齿条相互啮合；剪刀滑动板下面固定安装在第四步进电机的固定板上，其上面设有液压缸，剪刀滑动板上面的液压缸与剪刀固定连接；在另一个旋转板外侧设有L型板子，第五步进电机侧面固定安装在L型板子外侧，其电机轴穿过L型板子上面圆孔与螺丝刀固定连接；在L型板子外侧设有齿条，保护套筒外侧的步进电机的电机轴与第五齿轮固定连接，第五齿轮与L型板子的齿条相互啮合；保护套筒滑动安装在螺丝刀上；保护套筒下面板滑动安装在L型板子上面的凹槽里；所述的炸弹零件搬运部分包括第二圆环板、第二内齿轮、第三伸缩机构、第六舵机、第三连接座、第七舵机、第七舵机连接轴、第七液压缸固定板、第七液压缸、第七液压缸顶板、吸盘，在第二圆环板下面设有圆环凹槽，在第二圆环板内侧设有第二内齿轮；第三伸缩机构的一端固定安装在第二圆环板外侧支撑板上，其另一端与第六舵机固定连接，第六舵机的电机轴与第三连接座固定连接；第七舵机连接轴转动安装在第三连接座上面的圆孔里，第七舵机固定安装在第三连接座外侧，其电机轴与第七舵机连接轴通过联轴器固定连接；第七液压缸固定板固定安装在第七舵机连接轴上，其位置在第三连接座里面；第七液压缸缸体底部固定安装在七液压缸固定板上，其活塞杆端部与第七液压缸顶板固定连接，在第七液压缸顶板外侧设有吸盘。本专利技术的有益效果：通过炸弹固定部分、炸弹拆卸部分和炸弹零件搬运部分协同工作来完成炸弹的自动化拆卸，提高了工作效率增加了安全性，通过将拆下来的炸弹放到炸弹存放处，保证了运输过程中安全性，有利于保护人身安全。附图说明图1、图2为本专利技术的整体结构示意图。图3、图4为本专利技术的底座部分的结构示意图。图5、图6、图7、图8为本专利技术的炸弹固定部分的结构示意图。图9、图10、图11、图12为本专利技术的炸弹拆卸部分的结构示意图。图13、图14、图15为本专利技术的炸弹零件搬运部分的结构示意图。附图标号：1-底座部分、2-炸弹固定部分、3-炸弹拆卸部分、4-炸弹零件搬运部分、101-底板、102-炸弹存放处、103-行走机构、104-第一舵机、105-第一液压缸、106-挡板、107-支撑板、201-台阶型圆柱、202-滑动凹槽、203-滚珠、204-第一步进电机、205-第一齿轮、206-第二步进电机、207-第二齿轮、208-第三步进电机、209-第三齿轮、210-第一伸缩机构、211-第一伸缩机构顶板、212-第二液压缸、213-滑动块、214-第三液压缸、215-第三液压缸顶座、216-第二伸缩机构、217-第二舵机、218-第二舵机顶板、219-第四液压缸、220-第一连接杆、221-第二连接杆、222-夹板、3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拆弹机器人，包括底座部分（1）、炸弹固定部分（2）、炸弹拆卸部分（3）、炸弹零件搬运部分（4），其特征在于：所述的炸弹固定部分（2）的滑动凹槽（202）滑动安装在底座部分（1）的支撑板（107）上，第三齿轮（209）与支撑板（107）上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分（3）的圆弧凹槽（303）滑动安装在台阶型圆柱（201）上面的滚珠（203）上，第一内齿轮（302）与第一齿轮（205）相互啮合；炸弹零件搬运部分（4）的第二圆环板（401）下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠（203）上，第二内齿轮（402）与第二齿轮（207）相互啮合。

【技术特征摘要】
1.一种拆弹机器人，包括底座部分（1）、炸弹固定部分（2）、炸弹拆卸部分（3）、炸弹零件搬运部分（4），其特征在于：所述的炸弹固定部分（2）的滑动凹槽（202）滑动安装在底座部分（1）的支撑板（107）上，第三齿轮（209）与支撑板（107）上面的齿条相互啮合；炸弹拆卸部分（3）的圆弧凹槽（303）滑动安装在台阶型圆柱（201）上面的滚珠（203）上，第一内齿轮（302）与第一齿轮（205）相互啮合；炸弹零件搬运部分（4）的第二圆环板（401）下面的凹槽滑动安装在第二组滚珠（203）上，第二内齿轮（402）与第二齿轮（207）相互啮合。2.根据权利要求1所述的一种拆弹机器人，其特征在于：所述的底座部分（1）包括底板（101）、炸弹存放处（102）、行走机构（103）、第一舵机（104）、第一液压缸（105）、挡板（106）、支撑板（107），在底板（101）上面设有炸弹存放处（102），第一液压缸（105）缸体底部固定安装在炸弹存放处（102）上面，其活塞杆端部与挡板（106）上面连接板固定连接，挡板（106）滑动安装在炸弹存放处（102）上面的凹槽里；第一舵机（104）底部固定安装在底板（101）上面，其电机轴与支撑板（107）固定连接，在支撑板（107）上面设有燕尾槽和齿条。3.根据权利要求1所述的一种拆弹机器人，其特征在于：所述的炸弹固定部分（2）包括台阶型圆柱（201）、滑动凹槽（202）、滚珠（203）、第一步进电机（204）、第一齿轮（205）、第二步进电机（206）、第二齿轮（207）、第三步进电机（208）、第三齿轮（209）、第一伸缩机构（210）、第一伸缩机构顶板（211）、第二液压缸（212）、滑动块（213）、第三液压缸（214）、第三液压缸顶座（215）、第二伸缩机构（216）、第二舵机（217）、第二舵机顶板（218）、第四液压缸（219）、第一连接杆（220）、第二连接杆（221）、夹板（222），台阶型圆柱（201）是一个三阶台阶圆柱，在台阶上面设有呈圆周阵列的滚珠（203）；在台阶型圆柱（201）中间设有滑动凹槽（202），在滑动凹槽（202）里面设有滑块；第一步进电机（204）侧面固定安装在台阶型圆柱（201）的凹槽里，其电机轴与第一齿轮（205）固定连接；第二步进电机（206）侧面固定安装在台阶型圆柱（201）上面的凹槽里，其电机轴与第二齿轮（207）固定连接；第三步进电机（208）侧面固定安装在台阶型圆柱（201）下面的凹槽里，其电机轴与第三齿轮（209）固定连接；第一伸缩机构（210）固定安装在台阶型圆柱（201）下面的支撑板上，其外侧端设有第一伸缩机构顶板（211），在第一伸缩机构顶板（211）外侧设有光轴；滑动块（213）滑动安装在第一伸缩机构顶板（211）外侧的光轴上；第二液压缸（212）缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板（211）内侧，其活塞杆端部与滑动块（213）侧板固定连接；第三液压缸（214）缸体底部固定安装在滑动块（213）上面，其活塞杆端部与第三液压缸顶座（215）固定连接，在第三液压缸顶座（215）侧面设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座（215）上面的转轴通过联轴器固定连接；第二伸缩机构（216）下面的圆孔固定安装在第三液压缸顶座（215）上面的转动轴上，第二伸缩机构（216）外侧设有舵机，其电机轴与第三液压缸顶座（215）上面的转动轴固定连接；第二舵机顶板（218）底面固定安装在第二舵机（217）的电机轴上；第四液压缸（219）缸体底部固定安装在第二舵机顶板（218）外侧的支撑板上，其活塞杆端部与第一连接杆（220）固定连接；所述的第二连接杆（221）与第一连接杆（220）的连接轴转动连接，在第一连接杆（220）外侧设有舵机，其舵机与第一连接杆（220）的连接轴固定连接；夹板（222）的连接轴转动安装在第二连接杆（221）上面的圆孔里，在第二连接杆（221）外侧设有舵机，其电机轴与夹板（222）上面连接轴通过联轴器固定连接。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁风海，
申请(专利权)人：丁风海，
类型：发明
国别省市：河北,13