The invention discloses a rolling electromagnet crawling mechanism and its crawling control method, comprising two semi-cylindrical shells of the same size and parallel, which are connected by three cloth bars. The left ends of the first and three cloth bars are respectively fixed at the left end of the first half-cylindrical shell, the right ends of the two cloth bars are respectively fixed at the left end of the second half-cylindrical shell, and the left and right ends of the second cloth bars are respectively fixed at the first half-cylindrical shell. The right end of the body and the right end of the second semi-cylindrical shell; the installation board of the inner cavity of the semi-cylindrical shell is equipped with a circuit control board and a miniature monitoring camera; the inner surface of the semi-cylindrical shell is evenly distributed with at least five electromagnets electrically connected with the circuit control board; the number of electromagnets of the two semi-cylindrical shells is the same; the two electromagnets on the outermost side of the semi-cylindrical shell are close to the two of the semi-cylindrical shell respectively. End. The invention is suitable for crawling monitoring on iron objects, which is stable, not easy to overturn and fall, and can crawl on a surface greater than 90 degrees, and can also crawl backward down; it has simple structure and is easy to operate and control.
【技术实现步骤摘要】
一种翻滚电磁铁爬行机构及其爬行控制方法
本专利技术属于机器人爬行技术控制领域,尤其涉及一种翻滚电磁铁爬行机构及其爬行控制方法,本专利技术适用于在铁质物体上爬行。
技术介绍
如今我们被监控器紧紧包围着,给我们生活带来了安全感,在各种场合都存在着各式各样的监控设备,但有的特殊情况需要一些可以移动的监控,比如警察破案在与一些嫌疑人或者恐怖分子交涉前都需要先掌握一些行动情况,可配备小型监视摄像头实现可移动式摄像,可放置在汽车上进行跟踪监视,也可以爬行到敌人的监视范围进行监视。比如,铁塔检查时,工作人员必须爬到高空作业,存在很大的安全隐患,用带有监视摄像头的小型机器人可代替人工完成铁塔检查,更加安全。在这些特殊情况下,一般是使用各种爬行类机器人来实现监控。目前大部分爬行类机器人都是用吸盘的脚掌移动,纯靠负压固定,这种结构的机器人非常不稳定,如果墙面上凹凸不平就会因漏气而掉下来;有的爬行机器人也称为仿螳螂机器人,其用钩爪的原理可以在树上爬行,但是这种结构的机器人应用局限,因为力的作用是相互的,机器人用多大的力去钩,多大的力就作用在其机体上,机体就容易倾覆而掉落,而且爬行的面只能小于90度角,超过90度角的面也容易倾覆掉落,更不能背朝下爬行。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种翻滚电磁铁爬行机构及其爬行控制方法,用于解决上述中现有技术存在的问题,具体技术方案如下:一种翻滚电磁铁爬行机构,包括尺寸相同的第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体,两个半圆柱壳体的轴线相互平行,且两个半圆柱壳体并排连接在一起,第一半圆柱壳体与第二半圆柱壳体之间通过第一布条、第二布条和第三布条连接 ...
【技术保护点】
1.一种翻滚电磁铁爬行机构,其特征在于,包括尺寸相同的第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体,两个半圆柱壳体的轴线相互平行,且两个半圆柱壳体并排连接在一起,第一半圆柱壳体与第二半圆柱壳体之间通过第一布条、第二布条和第三布条连接,第一布条、第二布条和第三布条依次错开并相互平行,第一布条、第三布条附着于第一半圆柱壳体的外圆周表面,第二布条附着于第二半圆柱壳体的外圆周表面,第一布条、第三布条的左端分别固定于第一半圆柱壳体的左端,第一布条、第三布条的右端分别固定于第二半圆柱壳体的左端,第二布条的左端固定在第一半圆柱壳体的右端,第二布条的右端固定在第二半圆柱壳体的右端;在第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体的内腔分别固定有安装板,在安装板上装设有电路控制板,在电路控制板上装设有电源,电路控制板与电源电连接;在第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体内圆周表面上分别均匀设置至少有五个电磁铁,两个半圆柱壳体上电磁铁的个数相同,每个半圆柱壳体上位于最外侧的两个电磁铁分别临近于半圆柱壳体的两端,在第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体的内圆周表面分别嵌有排线,第一半圆柱壳体上的各电磁铁通过设置在第一半圆柱壳体上的排线与第一半圆柱壳体上 ...
【技术特征摘要】
1.一种翻滚电磁铁爬行机构,其特征在于,包括尺寸相同的第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体,两个半圆柱壳体的轴线相互平行,且两个半圆柱壳体并排连接在一起,第一半圆柱壳体与第二半圆柱壳体之间通过第一布条、第二布条和第三布条连接,第一布条、第二布条和第三布条依次错开并相互平行,第一布条、第三布条附着于第一半圆柱壳体的外圆周表面,第二布条附着于第二半圆柱壳体的外圆周表面,第一布条、第三布条的左端分别固定于第一半圆柱壳体的左端,第一布条、第三布条的右端分别固定于第二半圆柱壳体的左端,第二布条的左端固定在第一半圆柱壳体的右端,第二布条的右端固定在第二半圆柱壳体的右端;在第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体的内腔分别固定有安装板,在安装板上装设有电路控制板,在电路控制板上装设有电源,电路控制板与电源电连接;在第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体内圆周表面上分别均匀设置至少有五个电磁铁,两个半圆柱壳体上电磁铁的个数相同,每个半圆柱壳体上位于最外侧的两个电磁铁分别临近于半圆柱壳体的两端,在第一半圆柱壳体和第二半圆柱壳体的内圆周表面分别嵌有排线,第一半圆柱壳体上的各电磁铁通过设置在第一半圆柱壳体上的排线与第一半圆柱壳体上的电路控制板电连接,第二半圆柱壳体上的各电磁铁通过设置在第二半圆柱壳体上的排线与第二半圆柱壳体上的电路控制板电连接;在安装板上固定有与电路控制板电连接的微型监控摄像头。2.根据权利要求1所述的一种翻滚电磁铁爬行机构,其特征在于,第一布条、第二布条和第三布条的宽度之和等于第一半圆柱壳体或第二半圆柱壳体的弧面宽度。3.根据权利要求2所述的一种翻滚电磁铁爬行机构,其特征在于,第一布条、第二布条和第三布条的宽度相等。4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨勇,胡云,
申请(专利权)人:常州信息职业技术学院,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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