The invention discloses a flexible adaptive massage hand with FBG sensor, which comprises a plurality of soft finger structures, the soft finger structures are connected to the palm base respectively, and one of the soft finger structures is connected to the palm base through a rotating structure; the soft finger structures are embedded with FBG sensors for sensing the degree of finger bending and massage force and transmitting signals to the palm base. The controller controls the pneumatic device and then realizes the adjustment of the air pressure in the filling soft finger structure. FBG sensor is implanted in the finger, which can sense and feedback the degree of finger bending and massage force, thus improving the safety and accuracy. The joint of thumb and palm is a rotating axis manually, which can adjust the position of thumb, thus realizing three standard massage techniques: pressing, kneading and grasping. It is of great significance to achieve safe and reliable machine massage.
【技术实现步骤摘要】
一种FBG传感的柔性自适应按摩手
本公开涉及仿生软体机器人与理疗按摩器具
,特别是涉及一种FBG传感的柔性自适应按摩手。
技术介绍
中医按摩推拿在我国有着悠久的历史,它能够疏通经络,促进血液循环、淋巴循环以及各组织间的代谢,使各组织、器官功能更为协调,提高人体的新陈代谢机能,达到治疗疾病的目的。但是人工按摩成本高,劳动强度大,并且按摩效果与按摩师的经验水平有关,甚至存在着安全隐患。因此,设计一种安全舒适的按摩手,已经成为临床迫切需求。关于仿生机器按摩手的研究专利技术已经有很多。如山东建筑大学的LLR--1型中医按摩理疗机器人,能够实现临床常见的按法、揉法、滚法、击法、捏法等传统中医按摩手法,但柔性较差。此外还有连云港职业技术学院设计了一种基于气动驱动的变胞机构柔性按摩手,通过气动变胞机构实现了柔性按摩,但是在按摩时缺乏对按摩手的主动感知手段。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足,本公开提供了一种FBG传感的柔性自适应按摩手,采用气动软体手指结构,按摩时实现了柔性及舒适性。一种FBG传感的柔性自适应按摩手,包括多个软体手指结构,所述软体手指结构分别连接至手掌基座,其中一个软体手指结构通过旋转结构连接至手掌基座;所述软体手指结构内部植入FBG传感器,用于对手指弯曲程度及按摩力度进行感知并将信号传输至控制器,所述控制器控制气动装置继而实现充入软体手指结构中气压大小的调节。进一步的技术方案,所述软体手指结构包括不可延展层,所述不可延展层上设置有可延展层,所述FBG传感器包括光纤,所述不可延展层与可延展层之间布设有光纤,所述可延展层内部包括若干个相通的气室,所述 ...
【技术保护点】
1.一种FBG传感的柔性自适应按摩手,其特征是,包括多个软体手指结构,所述软体手指结构分别连接至手掌基座,其中一个软体手指结构通过旋转结构连接至手掌基座;所述软体手指结构内部植入FBG传感器,用于对手指弯曲程度及按摩力度进行感知并将信号传输至控制器,所述控制器控制气动装置继而实现充入软体手指结构中气压大小的调节。
【技术特征摘要】
1.一种FBG传感的柔性自适应按摩手,其特征是,包括多个软体手指结构,所述软体手指结构分别连接至手掌基座,其中一个软体手指结构通过旋转结构连接至手掌基座;所述软体手指结构内部植入FBG传感器,用于对手指弯曲程度及按摩力度进行感知并将信号传输至控制器,所述控制器控制气动装置继而实现充入软体手指结构中气压大小的调节。2.如权利要求1所述的一种FBG传感的柔性自适应按摩手,其特征是,所述软体手指结构包括不可延展层,所述不可延展层上设置有可延展层,所述FBG传感器包括光纤,所述不可延展层与可延展层之间布设有光纤,所述可延展层内部包括若干个相通的气室,所述气室与导气管相连。3.如权利要求1所述的一种FBG传感的柔性自适应按摩手,其特征是,每个软体手指结构内部均布设有光纤,光纤包括多个光栅,软体手指结构从顶部至靠近手掌基座的位置依次设置有光栅。4.如权利要求1所述的一种FBG传感的柔性自适应按摩手,其特征是,位于软体手指结构顶部的光栅用于测量感知的接触力,其余的光栅用于测量软体手指的弯曲程度。5.如权利要求1所述的一种FBG传感的柔性自适应按摩手,其特征是,测量软体手指的弯曲程度时,通过...
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