排空站制造技术

本申请涉及排空站。该排空站包括：控制系统，包括经编程以控制移动机器人的碎屑箱的排空的一或多个处理装置；基座，其用以接纳移动机器人，该基座包括用以与该碎屑箱的排出端口对准的吸入端口；罐，其用以固持袋以储存来自该碎屑箱的碎屑；一或多个导管，其从该吸入端口延伸到该袋，经由该一或多个导管在该吸入端口与该袋之间输送碎屑；电动机，其响应于来自该控制系统的命令而从该罐清除空气，且由此在该罐中产生负气压以通过从该碎屑箱抽吸该碎屑来排空该碎屑箱；及压力传感器，其用以监测该罐中的该气压；其中该控制系统经编程以基于由该压力传感器监测到的该气压而控制用以排空该碎屑箱的时间量。

Evacuation station

This application relates to the emptying station. The emptying station includes: a control system, including one or more processing devices programmed to control the emptying of the debris box of the mobile robot; a base for receiving the mobile robot, which includes an intake port aligned with the discharge port of the debris box; a tank for fixing a bag to store debris from the debris box; and one or more catheters from the intake port. It extends to the bag and conveys debris between the suction port and the bag through the one or more conduits; the motor removes air from the tank in response to commands from the control system, and thereby generates negative pressure in the tank to empty the debris tank by sucking the debris from the tank; and a pressure sensor for monitoring the pressure in the tank; and The system is programmed to control the amount of time needed to empty the debris box based on the pressure monitored by the pressure sensor.

【技术实现步骤摘要】
排空站本申请是申请日为2015年11月20日，申请号为“201580079896.X”，而专利技术名称为“移动机器人及用于移动机器人的排空站”的专利技术专利申请的分案申请。
本说明书大体来说涉及排空由移动机器人收集的碎屑。
技术介绍
清洁机器人包含在非结构性环境中执行所要清洁任务(例如吸尘)的移动机器人。许多种类的清洁机器人在某种程度上且以不同方式发挥自主性。举例来说，自主清洁机器人可经设计以自动地与排空站对接以达到倒空其所吸附碎屑的清洁箱的目的。
技术实现思路
在一些实例中，一种移动机器人包含：主体，其经配置以横越表面且从所述表面接收碎屑；及碎屑箱，其位于所述主体内。所述碎屑箱包含：室，其用以容纳由所述移动机器人接收的所述碎屑；排出端口，所述碎屑经由排出端口离开所述碎屑箱；及门单元，其位于所述排出端口上方。所述门单元包含活板，所述活板经配置以响应于所述排出端口处的气压而在用以覆盖所述排出端口的关闭位置及用以打开所述室与所述排出端口之间的路径的打开位置之间移动。包含处于所述打开位置中及处于所述关闭位置中的所述活板的所述门单元位于所述移动机器人的外表面内。在一些实例中，所述门单元可包含位于所述碎屑箱内的半球形支撑结构。所述活板安装于所述半球形支撑结构上且相对于所述半球形支撑结构凹形弯曲。所述排出端口及所述门单元可邻近于所述碎屑箱的拐角且可经定位使得所述活板相对于所述拐角向外面朝所述碎屑箱。其中所述活板通过一或多个铰链连接到半球形支撑结构。所述门单元可进一步包含通过粘合剂粘合到所述活板及所述半球形支撑结构两者的可拉伸材料。所述可拉伸材料可覆盖所述一或多个铰链及所述活板与所述半球形支撑结构的相交点。在所述一或多个铰链的位置处及在所述活板与所述半球形支撑结构的所述相交点处可不存在所述粘合剂。所述活板可通过偏置机构连接到半球形支撑结构。在一些实例中，所述偏置机构可包含扭力弹簧。所述扭力弹簧可连接到所述活板及所述半球形支撑结构两者。所述扭力弹簧可对所述排出端口处的所述气压具有非线性响应。所述扭力弹簧可需要第一气压以移动且由此将所述活板置于打开位置中且需要第二气压以将所述活板维持于所述打开位置中。所述第一气压大于所述第二气压。在一些实例中，所述偏置机构可包含可需要第一气压以移动且由此将所述活板置于打开位置中且需要第二气压以将所述活板维持于所述打开位置中的松弛弹簧。所述第一气压大于所述第二气压。在一些实例中，所述移动机器人可以是包含抽吸机构的真空清洁器。所述表面可以是地板。所述移动机器人可进一步包含控制器，所述控制器用以控制所述移动机器人的操作以横越所述地板。所述控制器可控制所述抽吸机构以在横越所述地板期间将碎屑从所述地板抽吸到所述碎屑箱中。在一些实例中，一种排空站包含控制系统，所述控制系统包含经编程以控制移动机器人的碎屑箱的排空的一或多个处理装置。所述排空站包含基座，其用以接纳所述移动机器人。所述基座包含用以与所述碎屑箱的排出端口对准的吸入端口。所述排空站进一步包含：罐，其用以固持袋以储存来自所述碎屑箱的碎屑；及一或多个导管，其从所述吸入端口延伸到所述袋，经由所述一或多个导管在所述吸入端口与所述袋之间输送碎屑。所述排空站还包含电动机，所述电动机响应于来自所述控制系统的命令而从所述罐清除空气，且由此在所述罐中产生负气压以通过从所述碎屑箱抽吸所述碎屑来排空所述碎屑箱。所述控制系统经编程以基于由所述压力传感器监测到的所述气压而控制用以排空所述碎屑箱的时间量。在一些实例中，为了基于所述气压而控制用以排空所述碎屑箱的所述时间量，所述控制系统经编程以在排空开始之后检测稳态气压。所述控制系统可经编程以继续施加所述负压力达预定义时间周期在此期间维持所述稳态气压，且发送命令以停止所述电动机的操作。所述基座可包含可与所述移动机器人上的对应电触点配合以达成所述控制系统与所述移动机器人之间的通信的电触点。所述控制系统可经编程以从所述移动机器人接收命令以起始所述碎屑箱的排空。在一些实例中，所述压力传感器可包含微机电系统(MEMS)压力传感器。在一些实例中，所述吸入端口可包含界定所述吸入端口的周界的边沿。所述边沿可具有小于所述移动机器人的底侧的空隙的高度，由此允许所述移动机器人越过所述边沿。所述吸入端口可包含位于所述边沿内的密封件。所述密封件可包含可响应于所述气压而相对于所述边沿移动的可变形材料。在一些实例中，响应于所述气压，所述密封件可以可移动以接触所述碎屑箱的所述排出端口且适形于所述碎屑箱的所述排出端口的形状。所述密封件中可包含一或多个狭缝。在一些实例中，所述密封件可具有小于所述边沿的高度，且在不存在所述气压的情况下低于所述边沿的上部表面的高度。在一些实例中，所述一或多个导管可包含至少部分地沿着所述基座的底部在所述吸入端口与所述罐之间延伸的可拆卸导管。所述可拆卸导管可具有从在邻近于所述吸入端口处至少部分地呈矩形过渡到在邻近于所述罐处至少部分地弯曲的横截面形状。所述可拆卸导管的所述横截面形状可在邻近于所述罐处至少部分地呈圆形。在一些实例中，所述排空站可进一步包含位于所述罐内的泡沫隔音部。所述电动机可经布置以沿着邻近于所述泡沫隔音部通向所述罐上的离开端口的分支路径从所述罐抽出空气。在一些实例中，所述基座可包含斜坡，所述斜坡的高度相对于上面搁置所述排空站的表面而增加。所述斜坡可包含位于所述斜坡的表面与所述移动机器人的底侧之间的一或多个机器人稳定突出部。在一些实例中，所述罐可包含可在打开位置与关闭位置之间移动的顶部。所述顶部可包含在所述顶部关闭时被致动的活塞。所述一或多个导管可包含位于所述罐内的第一管道及第二管道。所述第一管道可是静止的且所述第二管道可响应于所述活塞的移动而可移动成与所述袋接触，由此产生使碎屑在所述碎屑箱与所述袋之间通过的路径。所述第二管道在与所述袋接触时可与所述袋的乳胶隔膜形成基本上气密式密封。所述第一管道与所述第二管道可经由柔性垫圈介接。凸轮机构可基于所述活塞的移动而控制所述第二管道的移动。所述第二管道可响应于所述顶部移动到所述打开位置中而可移动成不与袋接触。在一些实例中，所述控制系统可经编程以基于所述气压超过所述罐的阈值压力而控制用以排空所述碎屑箱的所述时间量。所述阈值压力可指示所述袋已变得装满所述碎屑。前述内容的优势可包含但不限于以下几点。在活板(门)处于打开位置中时，活板(也被称为门)通过保持围封在机器人的外表面内将不接触环境中的物体。因此，在一些实例中，当机器人沿着地板表面穿行时如果活板是打开的，那么活板不接触地板表面。活板可由柔性或柔顺材料制成或可由例如塑料等刚性材料制成。可变形材料在被替换之前可持续数次排空操作。通过低于边沿，在移动机器人对接在排空站处时可变形材料不接触移动机器人且因此不经历可损坏可变形材料的摩擦及接触力。由于材料是可变形的，因此材料可通过在碎屑箱的排出端口与排空站的吸入端口之间形成气密式密封来改进气流。所述密封可在排出端口与吸入端口之间防止空气泄漏，且可因此提高在排空操作期间所使用的负气压的效率。可拆卸导管允许用户容易地清洁卡在或夹带在可拆卸导管内的碎屑。可拆卸导管的横截面形状允许可拆卸导管输送空气(且因此输送碎屑)而不会导致显著波动。可拆卸导管的横截面形状通过从矩形形状过渡到弯曲形状而进一步允本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种排空站，其包括：控制系统，其包括经编程以控制移动机器人的碎屑箱的排空的一或多个处理装置；基座，其用以接纳所述移动机器人，所述基座包括用以与所述碎屑箱的排出端口对准的吸入端口；罐，其用以固持袋以储存来自所述碎屑箱的碎屑；一或多个导管，其从所述吸入端口延伸到所述袋，经由所述一或多个导管在所述吸入端口与所述袋之间输送碎屑；电动机，其响应于来自所述控制系统的命令而从所述罐清除空气，且由此在所述罐中产生负气压以通过从所述碎屑箱抽吸所述碎屑来排空所述碎屑箱；及压力传感器，其用以监测所述罐中的所述气压；其中所述控制系统经编程以基于由所述压力传感器监测到的所述气压而控制用以排空所述碎屑箱的时间量。

【技术特征摘要】
2015.06.25 US 14/750,5631.一种排空站，其包括：控制系统，其包括经编程以控制移动机器人的碎屑箱的排空的一或多个处理装置；基座，其用以接纳所述移动机器人，所述基座包括用以与所述碎屑箱的排出端口对准的吸入端口；罐，其用以固持袋以储存来自所述碎屑箱的碎屑；一或多个导管，其从所述吸入端口延伸到所述袋，经由所述一或多个导管在所述吸入端口与所述袋之间输送碎屑；电动机，其响应于来自所述控制系统的命令而从所述罐清除空气，且由此在所述罐中产生负气压以通过从所述碎屑箱抽吸所述碎屑来排空所述碎屑箱；及压力传感器，其用以监测所述罐中的所述气压；其中所述控制系统经编程以基于由所述压力传感器监测到的所述气压而控制用以排空所述碎屑箱的时间量。2.根据权利要求1所述的排空站，其中为了基于所述气压而控制用以排空所述碎屑箱的所述时间量，所述控制系统经编程以：在排空开始之后检测稳态气压；继续施加所述负气压达预定义时间周期，在此期间维持所述稳态气压；且发送命令以停止所述电动机的操作。3.根据权利要求1所述的排空站，其中所述基座包括电触点，所述电触点与所述移动机器人上的对应电触点配合以达成所述控制系统与所述移动机器人之间的通信；且其中所述控制系统经编程以从所述移动机器人接收命令以起始所述碎屑箱的排空。4.根据权利要求1所述的排空站，其中所述压力传感器包括微机电系统MEMS压力传感器。5.根据权利要求1所述的排空站，其中所述吸入端口包括：边沿，其界定所述吸入端口的周界，所述边沿具有小于所述移动机器人的底侧的空隙的高度，由此允许所述移动机器人越过所述边沿；及密封件，其位于所述边沿内，所述密封件包括响应于所述气压而相对于所述边沿能够移动的能够变形的材料。6.根据权利要求5所述的排空站，其中响应于所述气压，所述密封件能够移动以接触所述碎屑箱的所述排出端口且适形于所述碎屑箱的所述排出端口的形状，所述密封件包括在所述密封件中的一或多个狭缝。7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·W·莫林，H·伯申施泰因，D·O·斯韦特，J·R·约纳斯，
申请(专利权)人：艾罗伯特公司，
类型：发明
国别省市：美国,US