汽车及车载雷达的标定方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种汽车及车载雷达的标定方法、装置。其中，标定方法包括以下步骤：获取汽车的车速、汽车方向盘的转角以及汽车的加速度；根据汽车的车速、汽车方向盘的转角以及汽车的加速度判断汽车是否处于匀速直线运动状态；如果汽车处于匀速直线运动状态，则获取预设目标相对汽车的运动关系；根据预设目标相对汽车的运动关系对车载雷达进行标定。该标定方法无需额外添加基准装置，标定误差小，标定方式便捷，环境适应性强。

Calibration Method and Device of Vehicle and Vehicle-borne Radar

The invention discloses a calibration method and device for automobile and vehicle-borne radar. The calibration method includes the following steps: acquiring the vehicle speed, the steering wheel angle and the acceleration of the vehicle; judging whether the vehicle is in a uniform linear motion state according to the vehicle speed, the steering wheel angle and the acceleration of the vehicle; acquiring the movement relationship between the preset target and the vehicle if the vehicle is in a uniform linear motion state; and according to the preset. The vehicle-borne radar is calibrated by the target's relative motion to the vehicle. The calibration method needs no additional reference device, has small calibration error, convenient calibration method and strong environmental adaptability.

【技术实现步骤摘要】
汽车及车载雷达的标定方法、装置
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种车载雷达的标定方法、一种车载雷达的标定装置以及一种汽车。
技术介绍
目前，多数毫米波雷达的标定需要附加基准装置，该基准装置可以是反射体、毫米波收发器或是激光收发器，其通过待测雷达反馈的基准位置实测值与真值进行比对，或是直接测得待测雷达结构件的安装偏差后，进行参数标定。相关技术中，描述了一种通过附加基准装置实现上述参数标定的方法。该装置具有一固定于基准位置的锥形体(如图1所示)，其设计位置即为理论值；前端安装有待测雷达的车辆停放至标准位置后，通过收发的毫米波测得锥形体与雷达的相对位置，该值即为实测值；进而通过理论值与实测值之间的差异，进行车载雷达安装位置的标定(如图2所示)。然而，上述技术在车载雷达应用中存在如下缺点：1)标定误差大。利用该方法进行标定，锥形基准装置的摆放偏差以及待测车辆停放时的偏差，均会增加标定结果的误差；2)舒适性不佳。该方法需要在特殊布置的标定场地下才可完成雷达标定，再次校准可能需要车辆返回标定工厂；3)不具备环境适应性。车辆运行中，碰撞、石击、雪覆盖、积冰等导致的发射波束偏离设计方向，可能肉眼无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载雷达的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取汽车的车速、汽车方向盘的转角以及所述汽车的加速度；根据所述汽车的车速、所述汽车方向盘的转角以及所述汽车的加速度判断所述汽车是否处于匀速直线运动状态；如果所述汽车处于匀速直线运动状态，则获取预设目标相对所述汽车的运动关系；根据所述预设目标相对所述汽车的运动关系对所述车载雷达进行标定。

【技术特征摘要】
1.一种车载雷达的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取汽车的车速、汽车方向盘的转角以及所述汽车的加速度；根据所述汽车的车速、所述汽车方向盘的转角以及所述汽车的加速度判断所述汽车是否处于匀速直线运动状态；如果所述汽车处于匀速直线运动状态，则获取预设目标相对所述汽车的运动关系；根据所述预设目标相对所述汽车的运动关系对所述车载雷达进行标定。2.如权利要求1所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述根据所述汽车的车速、所述汽车方向盘的转角以及所述汽车的加速度判断所述汽车是否处于匀速直线运动状态包括：判断所述汽车方向盘的转角是否小于等于预设角度，和/或，所述汽车的加速度是否小于等于预设加速度；如果所述汽车方向盘的转角小于等于所述预设角度，和/或，所述汽车的加速度小于等于所述预设加速度，则判断所述汽车处于直线运行状态，并根据所述汽车的车速获取所述汽车的车速变化率；判断所述汽车的车速变化率是否小于等于预设值；如果所述汽车的车速变化率小于等于所述预设值，则判断所述汽车处于匀速直线运动状态。3.如权利要求1或2所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述根据所述预设目标相对所述汽车的运动关系对所述车载雷达进行标定，包括：根据所述车载雷达的预设安装角度获取所述车载雷达的第一预设特征值；每隔预设时间根据所述预设目标相对所述汽车的运动关系计算并得到多个所述车载雷达的第一标定特征值；分别根据每个第一标定特征值和所述第一预设特征值获取对应的所述车载雷达的安装角度。4.如权利要求3所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，通过如下公式计算所述第一标定特征值：其中，Kx为所述第一标定特征值，ρ为所述车载雷达与所述预设目标之间的距离，θ为所述预设目标相对所述车载雷达的方位角。5.如权利要求4所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述分别根据每个第一标定特征值和所述第一预设特征值获取对应的所述车载雷达的安装角度，包括：判断第一标定特征值与所述第一预设特征值之间的差值是否小于等于第一预设阈值；如果所述第一标定特征值与所述第一预设特征值之间的差值小于等于所述第一预设阈值，则根据如下公式计算所述车载雷达的安装角度：其中，ε为车载雷达坐标系与地面坐标系之间的夹角，α为所述车载雷达的安装角度。6.如权利要求3所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述根据所述预设目标相对所述汽车的运动关系对所述车载雷达进行标定，还包括：根据所述车载雷达的预设安装角度和所述汽车的车速获取所述车载雷达的第二预设特征值；每隔所述预设时间根据所述预设目标相对所述汽车的运动关系计算并得到多个所述车载雷达的第二标定特征值；分别根据每个第二标定特征值和所述第二预设特征值获取对应的所述车载雷达的安装角度。7.如权利要求6所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，通过如下公式计算所述第二标定特征值：其中，Ky为所述第二标定特征值，ρ为所述车载雷达与所述预设目标之间的距离，θ为所述预设目标相对所述车载雷达的方位角，ε为车载雷达坐标系与地面坐标系之间的夹角，为所述汽车的车速。8.如权利要求7所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述分别根据每个第二标定特征值和所述第二预设特征值获取对应的所述车载雷达的安装角度，包括：判断所述第二标定特征值与所述第二预设特征值之间的差值是否小于等于第二预设阈值；如果所述第二标定特征值与所述第二预设特征值之间的差值小于等于所述第二预设阈值，则根据如下公式计算所述车载雷达的安装角度：其中，α为所述车载雷达的安装角度。9.如权利要求6所述的车载雷达的标定方法，其特征在于，所述根据所述预设目标相对所述汽车的运动关系对所述车载雷达进行标定，还包括：判断计算得到的所述第一标定特征值或所述第二标定特征值的数量是否达到预设数量，或者，所述汽车进行车载雷达标定后的行驶距离是否达到预设距离；如果计算得到的所述第一标定特征值或所述第二标定特征值的数量达到所述预设数量，或者，所述汽车进行车载雷达标定后的行驶距离达到所述预设距离，则对得到的所有所述车载雷达的安装角度进行数理统计处理，以得到所述车载雷达的实际安装角度。10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄宇，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44