主辅路转移识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种主辅路转移识别方法及装置，涉及电子地图技术领域，主要目的在于提高车辆行驶过程中主辅路定位识别的准确度。本发明专利技术的主要技术方案为：获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取的；根据所述多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率；将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率，将所述第二概率作为主辅路转移的概率；根据所述主辅路转移的概率确定是否进行主辅路转移。本发明专利技术主要用于主辅路转移识别的过程中。

Identification method and device of main and auxiliary circuit transfer

The invention discloses a method and device for identification of main and auxiliary road transfer, which relates to the technical field of electronic map. The main purpose of the method is to improve the accuracy of identification of main and auxiliary road location during vehicle driving. The main technical scheme of the present invention is to acquire a variety of feature information in the course of driving, which is based on the position, course and road direction of the vehicle when the separation of main and auxiliary roads is detected in front of the lane road, and to calculate the various feature information according to the relationship between the multiple feature information and the main and auxiliary roads. The first probability of road transfer corresponds to at least two kinds of characteristic information; the second probability is obtained by weighting at least two first probabilities, and the second probability is regarded as the probability of the transfer of the main and auxiliary paths; and the transfer of the main and auxiliary paths is determined according to the probability of the transfer of the main and auxiliary paths. The invention is mainly used in the process of identification of main and auxiliary circuit transfer.

【技术实现步骤摘要】
主辅路转移识别方法及装置
本专利技术涉及电子地图
，特别是涉及一种主辅路转移识别方法及装置。
技术介绍
随着城市的发展，城市道路越来越复杂。复杂道路一般存在主路和辅路之分。主路和辅路两条道路近似平行，横向距离较小，通过岔路连接。伴随着道路的复杂化，在出行的时候一般会根据距离、拥堵等情况确定出行的线路，并在行驶过程中进行导航来确保正确、快捷的出行。在行车的过程中，若道路导航系统能精确的确定车辆当前行驶在主路或者辅路，将可以为用户提供更及时、准确的导航服务。目前常用的主辅路识别技术包括全球定位系统(GPS，GlobalPositioningSystem)定位识别。但是在具体实施的过程中，专利技术人发现：GPS定位精度较低，由于主辅路横向距离较小，仅依赖GPS获取的车辆位置坐标，在车辆行驶过程中存在主辅路转移时，难以准确的识别出车辆当前行驶在主路或者辅路上。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供的一种主辅路转移识别方法及装置，主要目的在于提高车辆行驶过程中主辅路定位识别的准确度。为了解决上述问题，本专利技术主要提供如下技术方案：第一方面，本专利技术提供了一种主辅路转移识别方法，包括：获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取的；根据所述多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率；将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率，将所述第二概率作为主辅路转移的概率；根据所述主辅路转移的概率确定是否进行主辅路转移。第二方面，本专利技术还提供一种主辅路转移识别装置，包括：获取单元，用于获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取的；第一转移概率计算单元，用于根据所述多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率；第二转移概率计算单元，用于将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率，将所述第二概率作为主辅路转移的概率；确定单元，用于根据所述主辅路转移的概率确定是否进行主辅路转移。第三方面，本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如上所述的主辅路转移识别方法。第四方面，本专利技术还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如上所述的主辅路转移识别方法。第五方面，本专利技术还提供了一种终端设备，包括至少一个处理器；所述存储介质，用于存储所述处理器执行的程序，以及所述处理器执行所述程序过程中所需的数据；所述处理器，用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如上所述的主辅路转移识别方法。本专利技术提供的主辅路转移识别方法及装置，能够根据探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取行车过程中的多种特征信息，并且基于该多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率，将至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率，该第二概率为至少两种特征信息融合后的主辅路转移的概率，利用该概率确定行车是否进行了主辅路的转移；与现有技术中采用GPS定位中采用一个位置信息相比，本专利技术确定是否进行主辅路转移的参数为至少两个特征信息的融合信息，至少两个特征信息的融合信息相比一个特征信息的概率更准确，故在一定程度上提高了主辅路识别的准确性。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术实施例提供的一种主辅路转移识别方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例提供的另一种主辅路转移识别方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例提供的另一种主辅路转移识别方法的流程图；图4示出了本专利技术实施例提供的一种主辅路转移识别方法的行车定点位置示意图；图5示出了本专利技术实施例提供的另一种主辅路转移识别方法的流程图；图6示出了本专利技术实施例提供的一种相对于基准点的法向位移、相对于基准点的航向角增量的计算方式推倒原理示意图；图7示出了本专利技术实施例提供的一种主辅路转移识别装置的组成框图；图8示出了本专利技术实施例提供的另一种主辅路转移识别装置的组成框图；图9示出了本专利技术实施例提供的另一种主辅路转移识别装置的组成框图；图10示出了本专利技术实施例提供的另一种主辅路转移识别装置的组成框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。本专利技术实施例提供了一种主辅路转移识别方法，如图1所示，该方法包括：101、获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取的。在行车导航过程中，当探测到行车当前道路前方存在主辅路分离的岔路点时，记录行车过程中车辆的位置点的位置、航向以及当前行车的道路方向。其中，该主辅路分离的岔路点可以根据地图网上的道路信息获取并标记。在地图网上标注该主辅路分离的岔路点的时候，可以设置探测到该岔路点的范围，例如距离该岔路点200-300米之间的范围都可以探测到主辅路分离的岔路点，还可以在导航过程中，设置探测行车前方设定距离范围内的主辅路分离的岔路点。行车过程中探测行车当前道路前方是否存在主辅路分离的过程，可以根据GPS定位信息结合岔路口的坐标信息探测，也可以是其他的方式获取，具体的本专利技术实施例对此不进行限制。例如，当用GPS定位获取时，GPS按照预定时间间隔定位行车过程中车辆的定位点，并扫描地图网上距离该车辆的定位点预定距离范围内是否存在主辅路分离的岔路点，若扫描到，则记录行车过程中的车辆的该定位点，将该定位点作为探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点。该探测到的行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置，可以为地图上的经纬坐标值，航向可以为当前行驶的方向，道路方向可以为当前行驶的道路方向。其中，该道路方向可以根据地图信息获取，经纬坐标值以及当前行驶的方向可以根据GPS定位获取，也可以根据其他方式获取，具体的本专利技术实施例对此不进行限制。上述获取的探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点，称为基准点，该基准点对应的行车车辆的位置、航向和道路方向称为基准信息，在获取该基准点和基准信息之后，本专利技术实施例继续按照预定周期进行行车车辆的定位点的采集，获取车辆行车过程中的多个定位点，该多个定位点标识了存在主辅路分离道路之后车辆的行车轨迹。其中，该对行车的车辆的定位点进行采集的预定周期，可以根据定位的准确性设置，本专利技术实施例对此不进行限制，例如按照时间进行，如，周期为1秒。102、根据所述多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主辅路转移识别方法，其特征在于，包括：获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取的；根据所述多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率；将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率，将所述第二概率作为主辅路转移的概率；根据所述主辅路转移的概率确定是否进行主辅路转移。

【技术特征摘要】
1.一种主辅路转移识别方法，其特征在于，包括：获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、航向和道路方向作为基准信息获取的；根据所述多种特征信息与所述主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率；将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率，将所述第二概率作为主辅路转移的概率；根据所述主辅路转移的概率确定是否进行主辅路转移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加权运算为卷积运算，将所述至少两个第一概率进行加权运算得到第二概率包括：根据主辅路宽度和所述至少两种特征信息的置信度，确定所述至少两种特征信息分别对应的卷积核系数，所述卷积核系数的数量与所述至少两种特征信息的数量相等，并且卷积核系数满足系数相加为1；将所述至少两种特征信息对应的第一概率和卷积核系数进行卷积运算得到第二概率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少两种特征信息的置信度和主辅路宽度，确定所述至少两种种特征信息分别对应的卷积核系数包括：获取当前行车道路的主辅路宽度以及预设的道路识别定位精度；根据所述主辅路宽度以及预设的道路识别定位精度确定所述至少两种种特征信息对应的置信度；根据预设卷积核系数分配比例规则以及所述至少两种种特征信息对应的置信度，确定所述至少两种种特征信息分别对应的卷积核系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取行车过程中的多种特征信息包括：记录探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的第一信息，所述位置点为基准点，所述第一信息为获取行车过程中的多种特征信息的基准信息，所述基准信息包括行车的位置、航向和道路方向；采集所述位置点之后行车过程中车辆的定位点的第二信息，所述第二信息包括行车的位置和航向；根据第二信息以及所述第一信息和第二信息的运算获取行车过程中的多种特征信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多种特征信息为以下特征信息中的任意多个的组合，该特征信息包括：车辆的定位点的位置、航向、相对于基准点的法向位移、相对于基准点的航向角增量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述多种特征信息包括定位点相对于基准点的法向位移时，根据所述第一信息和第二信息进行运算获取行车过程中的定位点相对于基准点的法向位移包括：根据行车的道路航向、行车过程中定位点相邻前一个位置点的航向、相邻的两个定位点的距离以及基准点的位置和航向进行运算，得到行车过程中的定位点相对于基准点的法向位移；当所述多种特征信息包括定位点相对于基准点的航向角增量时，根据所述第一信息和第二信息进行运算获取行车过程中的定位点相对于基准点的航向角增量包括：利用行车过程中定位点的航向减去基准点的航向，得到定位点相对于基准点的航向角增量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述多个特征包括定位点的位置、航向、相对于基准点的法向位移、相对于基准点的航向角增量时，根据所述多种特征信息与所述道路的主辅路之间的关系，分别计算所述多种特征信息中至少两种特征信息对应的道路转移的第一概率包括：所述定位点的位置对应的道路转移的第一概率为：所述定位点位置到当前行车道路的距离与所述定位点位置到行车道路的距离和到另一条候选道路的距离之和的比值；所述定位点的航向对应的道路转移的第一概率为：所述定位点航向到当前行车道路的方向差与所述定位点航向到行车道路的方向差和到另一条候选道路的方向差之和的比值；所述定位点的相对于基准点的法向位移对应的道路转移的第一概率为：所述定位点相对于基准点的法向位移与预设第一比例系数的比值，所述第一概率最大等于1；所述定位点的相对于基准点的航向角增量对应的道路转移的第一概率为：所述定位点相对于基准点的航向角增量与预设第二比例系数的比值，所述第一概率最大等于1。8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述主辅路转移的概率确定是否进行主辅路转移包括：确定所述主辅路转移的概率是否大于预设概率阈值；若确定所述主辅路转移的概率大于所述预设概率阈值，则确定进行主辅路的转移；若确定所述主辅路转移的概率小于或等于所述预设概率阈值，则确定不进行主辅路的转移。9.一种主辅路转移识别装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取行车过程中的多种特征信息，所述多种特征信息是以探测到行车道路前方存在主辅路分离时车辆的位置点的位置、...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志超，吴亮，杨占铎，
申请(专利权)人：高德信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11