物体跟踪方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种物体跟踪方法和物体跟踪系统。该方法包括：在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量；在第二时间点获得第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据；基于第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据，识别从第一节点到第二节点的位置变化向量；以及基于第一相对位置向量和位置变化向量，识别在第二时间点从第一节点到第二节点的第二相对位置向量。所述方法提高了跟踪精度。

Object Tracking Method and System

The invention provides an object tracking method and an object tracking system. The method includes: obtaining the first relative position vector from the first node to the second node at the first time point; obtaining the first position data of the first node and the second position data of the second node at the second time point; identifying the position change vector from the first node to the second node based on the first position data of the first node and the second position data of the second node; and The first relative position vector and the position change vector identify the second relative position vector from the first node to the second node at the second time point. The method improves the tracking accuracy.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体跟踪方法和系统
本专利技术总体上涉及物体跟踪方法和物体跟踪系统。
技术介绍
如今，开发物体跟踪方法来跟踪移动物体，诸如车辆。例如，这些物体跟踪方法可以用来跟踪车辆周围的移动物体以提醒驾驶员这些物体，并且因此避免潜在碰撞。但是，通过当前方法无法跟踪雷达检测范围之外的物体。
技术实现思路
在一个实施方案中，提供一种物体跟踪方法。该方法包括：在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量；在第二时间点获得第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据；基于第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据，识别从第一节点到第二节点的位置变化向量；以及基于第一相对位置向量和位置变化向量，识别在第二时间点从第一节点到第二节点的第二相对位置向量。在一些实施方案中，第一相对位置向量通过安装在第一节点或第二节点上的传感器获得。在一些实施方案中，在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量包括：获得从第一节点到第三节点的第三相对位置向量；获得从第三节点到第二节点的第四相对位置向量；以及基于第三相对位置向量和第四相对位置向量识别从第一节点到第二节点的第一相对位置向量。在一些实施方案中，第三相对位置向量通过安装在第一节点上的传感器获得，并且第四相对位置向量通过安装在第三节点上的传感器获得。在一些实施方案中，传感器是雷达、激光雷达或相机。在一些实施方案中，第一位置数据和第二位置数据是全球定位系统(GPS)原始数据。在一些实施方案中，GPS原始数据至少包括伪距、卫星轨道数据和载波相位。在一些实施方案中，通过对第一位置数据和第二位置数据执行双重微分运算，获得从第一节点到第二节点的位置变化向量。在一些实施方案中，第一节点和第二节点通过通信网络进行通信。在一些实施方案中，通信网络是专用短程通信(DSRC)网络或蜂窝网络。在一个实施方案中，提供一种物体跟踪系统。该系统包括处理装置，并且处理装置被配置为：在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量；在第二时间点获得第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据；基于第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据，识别从第一节点到第二节点的位置变化向量；以及基于第一相对位置向量和位置变化向量，识别在第二时间点从第一节点到第二节点的第二相对位置向量。在一些实施方案中，第一相对位置向量通过安装在第一节点或第二节点上的传感器获得。在一些实施方案中，处理装置还被配置为：获得从第一节点到第三节点的第三相对位置向量；获得从第三节点到第二节点的第四相对位置向量；以及基于第三相对位置向量和第四相对位置向量识别从第一节点到第二节点的第一相对位置向量。在一些实施方案中，第三相对位置向量通过安装在第一节点上的传感器获得，并且第四相对位置向量通过安装在第三节点上的传感器获得。在一些实施方案中，传感器是雷达、激光雷达或相机。在一些实施方案中，第一位置数据和第二位置数据是全球定位系统(GPS)原始数据。在一些实施方案中，GPS原始数据至少包括伪距、卫星轨道数据和载波相位。在一些实施方案中，通过对第一位置数据和第二位置数据执行双重微分运算，获得从第一节点到第二节点的位置变化向量。在一些实施方案中，第一节点和第二节点通过通信网络进行通信。在一些实施方案中，通信网络是专用短程通信(DSRC)网络或蜂窝网络。在一个实施方案中，提供了一种用于跟踪物体的系统。该系统包括：第一相对位置向量确定单元，其适于在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量；位置数据确定单元，其适于在第二时间点获得第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据；位置变化向量确定单元，其适于基于第一节点的第一位置数据和第二节点的第二位置数据识别从第一节点到第二节点的位置变化向量；以及第二相对位置向量确定单元，其适于基于第一相对位置向量和位置变化向量，识别在第二时间点从第一节点到第二节点的第二相对位置向量。通过采用上述物体跟踪方法和物体跟踪系统，可以跟踪超出视线的物体，并且可以提高跟踪精度。附图说明结合附图，本专利技术的前述和其他特征将从以下描述和所附权利要求书中变得更充分明显。应理解，这些附图仅描绘根据本专利技术的若干实施方案，并且因此不应被视为对本专利技术范围的限制，将通过使用附图来更明确且更详细地描述本专利技术。图1示意性地示出了根据一个实施方案的物体跟踪系统的框图；图2至图5示意性地示出了根据不同实施方案的物体跟踪系统的不同应用场景；和图6示意性地示出了根据一个实施方案的物体跟踪方法的流程图。具体实施方式在下面的详细描述中，参考了形成本文的一部分的附图。在附图中，除非上下文另外指出，否则类似的符号通常标识类似的部件。在详细描述、附图和权利要求书中描述的说明性实施方案并不意味着是限制性的。可利用其他实施方案，并且可做出其他变化，而不脱离本文提出的主题的精神或范围。将容易理解的是，如本文中一般描述和图中所示出的本专利技术的各方面可以多种不同的配置加以布置、替换、组合和设计，所有这些不同的配置都被本专利技术明确涵盖并且成为本专利技术的一部分。应当注意的是，在说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等用于区别相似元件而不倾向于描述特定相继或时间次序。图1是根据本专利技术的一个实施方案的物体跟踪系统100的示意性框图。参考图1，物体跟踪系统100包括传感器110、定位装置120、通信装置130和处理装置140。在一些实施方案中，物体跟踪系统100可以安装在车辆上以跟踪车辆附近的移动物体。在一些实施方案中，物体跟踪系统100仅包括处理装置140。传感器110、定位装置120、通信装置130和物体跟踪系统100安装在同一节点上。物体跟踪系统100的处理装置140被配置为控制传感器110、定位装置120和通信装置130或与传感器110、定位装置120和通信装置130通信。传感器110适于检测视线物体的多个特征，诸如物体的速度，或传感器110和物体之间的距离。在一些实施方案中，传感器110可以是雷达。雷达是物体检测系统，其使用无线电波来确定物体的范围、角度或速度。如今，雷达可用于许多车辆以检测视线物体，并且具有高精度。但是，一旦物体在雷达的检测范围外，物体就会被遗漏。在一些实施方案中，传感器110可以是激光雷达(光检测和测距)。激光雷达通过用激光照射物体来测量距离，因此它具有比雷达更高的精度。在一些实施方案中，传感器110可以是相机。相机可以用于捕获物体的一个或多个图片，然后这些图片可以用于确定物体的位置、大小、速度或其他特征。定位装置120适于获得其上安装有跟踪系统100的节点的位置数据。在一些实施方案中，定位装置120可以是GPS(全球定位系统)装置。GPS装置已广泛用于大多数车辆中以用于导航和定位目的。GPS装置可以使用从卫星传送的时间信号来确定它们的位置(经度、纬度和高度)。通过像DSRC(专用短程通信)或蜂窝网络之类的通信技术在车辆之间共享GPS数据可以实现远程车辆的非视线检测。但是，低成本的GPS接收器在具有挑战性的环境中表现出数十米的误差或更差。在一些实施方案中，定位装置120可以是其他卫星导航装置。例如，定位装置120可以是GLONASS(全球导航卫星系统)装置、伽利略导航装置、北斗导航装置或其他GNSS(全球导航卫星系统)装置。通信装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体跟踪方法，其特征在于，包括：在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量；在第二时间点获得所述第一节点的第一位置数据和所述第二节点的第二位置数据；基于所述第一节点的所述第一位置数据和所述第二节点的所述第二位置数据，识别从所述第一节点到所述第二节点的位置变化向量；以及基于所述第一相对位置向量和所述位置变化向量，识别在所述第二时间点从所述第一节点到所述第二节点的第二相对位置向量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体跟踪方法，其特征在于，包括：在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量；在第二时间点获得所述第一节点的第一位置数据和所述第二节点的第二位置数据；基于所述第一节点的所述第一位置数据和所述第二节点的所述第二位置数据，识别从所述第一节点到所述第二节点的位置变化向量；以及基于所述第一相对位置向量和所述位置变化向量，识别在所述第二时间点从所述第一节点到所述第二节点的第二相对位置向量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过安装在所述第一节点或所述第二节点上的传感器获得所述第一相对位置向量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一时间点获得从第一节点到第二节点的第一相对位置向量包括：获得从所述第一节点到第三节点的第三相对位置向量；获得从所述第三节点到所述第二节点的第四相对位置向量；以及基于所述第三相对位置向量和所述第四相对位置向量，识别从所述第一节点到所述第二节点的所述第一相对位置向量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过安装在所述第一节点上的传感器获得所述第三相对位置向量，并且通过安装在所述第三节点上的传感器获得所述第四相对位置向量。5.根据权利要求2或权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感器是雷达、激光雷达或相机。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置数据和所述第二位置数据是全球定位系统原始数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述全球定位系统原始数据包括伪距、卫星轨道数据和载波相位。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过对所述第一位置数据和所述第二位置数据执行双重微分运算来获得从所述第一节点到所述第二节点的所述位置变化向量。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一节点和所述第二节点通过通信网络进行通信。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通信网络是专用短程通信网络或蜂窝网络。11.一种物体...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨曾，张国霞，张青山，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US