产品输送装置及其运行方法制造方法及图纸

一种产品输送装置及其运行方法，是将产品从第一载置面向第二载置面输送的装置，其具备：第一臂(13A)，其在前端具有第一分支部(34)在侧方延伸的第一叉子(32)，并且使第一叉子(32)移动；和第二臂(13B)，其在前端具有第二分支部(23)在下方延伸的第二叉子(22)，并且使第二叉子(22)移动，在第一分支部(34)于产品与第一载置面之间移动时，第二分支部(23)配置于第一分支部(34)的移动方向上的比产品靠前行侧，在第一分支部(34)于产品与第二载置面之间移动时，第二分支部(23)配置于第一分支部(34)的移动方向上的比产品靠前行侧。

Product Conveyor and Its Operation Method

A product conveying device and its operation method are equipped with a first arm (13A) with a first fork (32) extending sideways at the front end of the first branch (34) and moving the first fork (32) and a second arm (13B) with a second branch (23) extending below the second fork (22) at the front end. When the second fork (22) moves between the first branch (34) and the first loading surface, the second branch (23) is arranged on the front side of the product in the moving direction of the first branch (34). When the first branch (34) moves between the product and the second loading surface, the second branch (23) is arranged on the front side of the product in the moving direction of the first branch (34).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】产品输送装置及其运行方法
本专利技术涉及将产品从第一载置面向第二载置面输送的产品输送装置及其运行方法。
技术介绍
以往，作为产品输送装置，例如公知有专利文献1所示的切肉机的肉片的托盘盛放装置。对于该肉片的托盘盛放装置而言，将用手刀切出的肉片由皮带输送机接受并输送，并从皮带输送机向托盘落下。专利文献1:日本特开2014-667号公报在专利文献1的肉片的托盘盛放装置中，使肉从皮带输送机的终端部向托盘落下。因此，例如，使容易变形的产品无变形地向托盘输送较为困难。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述那样的课题而完成的，目的在于提供能够将产品适当地从第一载置面向第二载置面输送的产品输送装置及其运行方法。为了实现上述目的，本专利技术的某个方式的产品输送装置是将产品从第一载置面向第二载置面输送的产品输送装置，其具备：第一臂，其在前端具有第一分支部在侧方延伸的第一叉子，并且使上述第一叉子移动；和第二臂，其在前端具有第二分支部在下方延伸的第二叉子，并且使第二叉子移动，当上述第一分支部在上述产品与上述第一载置面之间移动时，上述第二分支部配置于上述第一分支部的移动方向上的比上述产品靠前行侧，当上述第一分支部在上述产品与上述第二载置面之间移动时，上述第二分支部配置于上述第一分支部的移动方向上的比上述产品靠前行侧。据此，能够一边通过第二分支部推压产品，一边将产品从第一载置面向第一分支部转移，并且能够将产品从第一分支部向第二载置面转移。由此，能够将产品从第一载置面适当地向第二载置面输送。在该产品输送装置中，也可以是，在上述第一叉子中分支出多个上述第一分支部，在上述第二叉子中分支出多个上述第二分支部。在该产品输送装置中，也可以是，在上述第一叉子中分支出多个上述第一分支部，在上述第二叉子中分支出多个上述第二分支部，在上述第一叉子配置于上述产品与上述第一载置面之间时，上述第一分支部的前端插入彼此邻接的上述第二分支部的间隔。由此，能够以第一分支部不与第二分支部接触的方式一边通过第二分支部推压产品，一边将产品从第一载置面向第一分支部转移。在产品输送装置中，也可以是，在上述第一叉子中分支出多个上述第一分支部，在上述第二叉子中分支出多个上述第二分支部，在上述第一叉子配置于上述产品与上述第二载置面之间时，上述第二分支部的前端插入上述产品与上述第一分支部的分支点之间的、彼此邻接的上述第一分支部的间隔。由此，能够以第二分支部不与第一分支部接触的方式一边通过第二分支部推压产品，一边将产品从第一分支部向第二载置面转移。在产品输送装置中，也可以是，上述第一臂以及上述第二臂的至少任一方还具有：吸附上述第二载置面的吸附部。由此，通过吸附部来吸附第二载置面，例如能够供给使第二载置面成为上表面的托盘。产品输送装置也可以是，上述第二载置面是托盘的上表面，还具备：夹持上述托盘的一对夹持部，上述第一臂具有一对上述夹持部的一方，上述第二臂具有一对上述夹持部的另一方。由此，能够由一对夹持部夹持在第二载置面配置有产品的托盘，而不使托盘的产品的配置紊乱而稳定地输送。产品输送装置也可以由具备上述第一臂以及上述第二臂的机器人构成。据此，通过使用能够更换前端的通用机器人，从而仅通过更换前端，便能够进行产品的输送作业。另外，产品输送装置具备：第一臂，其具有第一保持部，该第一保持部以板状形成且在第一主面配设有并排延伸的多个突条部；第二臂，其具有以板状形成的第二保持部；以及控制装置，上述控制装置以使上述第一保持部与上述第二保持部隔着在第一载置面载置的产品而对置的方式使上述第一臂以及上述第二臂动作，之后以使上述第一保持部插入上述产品与上述第一载置面之间的方式并且使上述第二保持部的主面与上述产品抵接的方式使上述第一臂或者上述第二臂动作。由此，在第二保持部的主面抑制了产品的移动的状态下，第一保持部能够在产品与第一载置面之间移动。因此，能够使在第一载置面载置的产品容易地向第一保持部的第一主面(第二载置面)上载置。另外，对于本专利技术的某个方式的产品输送装置的运行方法而言，该产品输送装置具备：第一臂，其具有第一保持部，该第一保持部以板状形成，且在第一主面配设有并排延伸的多个突条部；和第二臂，其具有以板状形成的第二保持部，上述产品输送装置的运行方法具备：以使上述第一保持部与上述第二保持部隔着在第一载置面载置的产品而对置的方式使上述第一臂以及上述第二臂动作的(A)；和在(A)后，以使上述第一保持部插入上述产品与上述第一载置面之间的方式并且以使上述第二保持部的主面与上述产品抵接的方式使上述第一臂或者上述第二臂动作的(B)。由此，在第二保持部的主面抑制了产品的移动的状态下，第一保持部能够在产品与第一载置面之间移动。因此，能够使在第一载置面载置的产品容易地向第一保持部的第一主面(第二载置面)上载置。本专利技术具有以上说明的结构，起到能够将产品适当地从第一载置面向第二载置面输送这样的效果。附图说明图1是示意性地示出应用了实施方式1的产品输送装置的机器人的一个例子的整体结构的俯视图。图2是示意性地示出图1的机器人的控制装置的结构的功能框图。图3是示意性地示出由吸附部吸附第二载置面并供给托盘的状态的立体图。图4是示意性地示出使产品从第一载置面向第一分支部载置的状态的立体图。图5是示意性地示出使产品从第一分支部向第二载置面转移的状态的立体图。图6中，图6A是从上方观察在第一叉子配置于产品与第一载置面之间时，第一分支部的前端插入第二分支部的间隔的状态的图，图6B是从侧方观察图6A的图。图6C是从上方观察在第一叉子配置于产品与第二载置面之间时，第二分支部的前端在产品与第一分支部的分支点之间插入第一分支部的间隔的状态的图，图6D是从侧方观察图6C的图。图7是示意性地示出将在第二载置面配置有产品的托盘向第二传送带输送的状态的立体图。图8是表示本实施方式4的产品输送装置的第一叉子的简要结构的俯视图。图9是图8所示的第一叉子的侧视图。图10是表示本实施方式4的产品输送装置的动作的一个例子的流程图。图11是表示本实施方式5的产品输送装置的简要结构的示意图。图12是表示图11所示的产品输送装置的机器人的简要结构的示意图。图13是表示图12所示的机器人的第一臂的第一保持部的简要结构的俯视图。图14是图13所示的第一保持部的侧视图。图15是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的流程图。图16是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的示意图。图17是表示本实施方式5的产品输送装置的动作的一个例子的示意图。具体实施方式以下，参照附图对优选的实施方式进行说明。此外，以下贯穿所有的附图而对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。另外，为了容易理解附图，示意性地示出各个构成要素。并且，将使一对臂扩张的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。(实施方式1)本实施方式1的产品输送装置10是能够将产品从第一载置面向第二载置面输送的装置。针对由图1所示的机器人11构成本专利技术的产品输送装置10的情况进行说明。但是，产品输送装置10不限定于由机器人11构成的情况。此外，针对该机器人11，对水平多关节型的双臂机器人进行说明，但也能够采用水平多关节型、垂直多关节型等其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种产品输送装置，其将产品从第一载置面向第二载置面输送，其中，所述产品输送装置具备：第一臂，其在前端具有第一叉子，并且使所述第一叉子移动，在该第一叉子的侧方延伸出第一分支部；和第二臂，其在前端具有第二叉子，并且使所述第二叉子移动，在该第二叉子的下方延伸出第二分支部，当所述第一分支部在所述产品与所述第一载置面之间移动时，所述第二分支部配置于所述第一分支部的移动方向上的比所述产品靠前行侧，当所述第一分支部在所述产品与所述第二载置面之间移动时，所述第二分支部配置于所述第一分支部的移动方向上的比所述产品靠前行侧。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.05 JP 2016-132961;2016.08.30 JP 2016-168501.一种产品输送装置，其将产品从第一载置面向第二载置面输送，其中，所述产品输送装置具备：第一臂，其在前端具有第一叉子，并且使所述第一叉子移动，在该第一叉子的侧方延伸出第一分支部；和第二臂，其在前端具有第二叉子，并且使所述第二叉子移动，在该第二叉子的下方延伸出第二分支部，当所述第一分支部在所述产品与所述第一载置面之间移动时，所述第二分支部配置于所述第一分支部的移动方向上的比所述产品靠前行侧，当所述第一分支部在所述产品与所述第二载置面之间移动时，所述第二分支部配置于所述第一分支部的移动方向上的比所述产品靠前行侧。2.根据权利要求1所述的产品输送装置，其中，在所述第一叉子中分支出多个所述第一分支部，在所述第二叉子中分支出多个所述第二分支部。3.根据权利要求1或2所述的产品输送装置，其中，在所述第一叉子中分支出多个所述第一分支部，在所述第二叉子中分支出多个所述第二分支部，在所述第一叉子配置于所述产品与所述第一载置面之间时，所述第一分支部的前端插入彼此邻接的所述第二分支部的间隔。4.根据权利要求1～3中任一项所述的产品输送装置，其中，在所述第一叉子中分支出多个所述第一分支部，在所述第二叉子中分支出多个所述第二分支部，在所述第一叉子配置于所述产品与所述第二载置面之间时，所述第二分支部的前端插入所述产品与所述第一分支部的分支点之间的、彼此邻接的所述第一分支部的间隔。5.根据权利要求1～4中任一项所述的产品输送装置，其中，所述第一臂以及所述第二臂的至少任一方还具有：吸附所述第二载置面的吸附部。6.根据权利要求1～5中任一项所述的产品输送装置，其中，所述第二载置面是托盘的上表面，所述产品输送装置还具备：夹持所述托盘的一对夹持部，所述第一臂具有一对所述夹持部的一方，所述第二臂具有一对所述夹持部的另一方。7.根据权利要求1～6中任一项所述的产品输送装置，其中，所述产品输送装置由具备所述第一臂以及所述第二臂的机器人构成。8.根据权利要求1～7中任一项所述的产品输送装置，其中，在所述第一分支部的上表面形成有沿着该第一分支部的延伸方向延伸的突条部。9.根据权利要求8所述的产品输送装置，其中，所述突条部的前端部分形成为随着朝向前端而其高度变小。10.根据权利要求1～9中任一项所述的产品输送装置，其中，还具备控制装置，该控制装置构成为：以使所述第一叉子与所述第二叉子隔着在所述第一载置面载置的所述产品而相互对置的方式使所述第一臂以及所述第二臂动作，之后，以使所述第一叉子的所述第一分支部的前端插入所述产品与所述第一载置面之间的方式使所述第一臂动作，并且以使所述第一叉子与所述第二叉子接近的方式使所述第一臂或者所述第二臂动作。11.根据权利要求10所述的产品输送装置，其中，所述控制装置在使在所述第一叉子的所述第一分支部的上表面载置的所述产品向所述第二载置面载置时，以使所述第二叉子的所述第二分支部的前端部位于所述第一分支部的基端部上方的方式使所述第二臂动作，之后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻森俊行，东健太郎，冈光信，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP