作业机械升降控制装置制造方法及图纸

作业机械升降控制装置(100)包括：液压缸(40)，其用于使犁(20)相对于拖拉机(10)升降；行程传感器(80)，其用于检测犁(20)的升降位置；负载传感器(82)，其用于检测牵引力；以及控制器(60)，其用于对液压缸(40)进行伸缩控制，控制器(60)具有目标犁位置校正部(63)，该目标犁位置校正部(63)用于基于牵引力偏差来校正目标犁位置，目标犁位置校正部(63)包括：牵引校正运算部(66)，其用于基于牵引灵敏度和牵引力偏差来运算牵引校正量；以及回避校正运算部(67)，其仅在负载传感器(82)的检测值大于目标牵引力时基于回避灵敏度和牵引力偏差来运算回避校正量。

Lifting Control Device of Operating Machinery

The lifting control device (100) of operation machinery includes: hydraulic cylinder (40), which is used to lift plough (20) relative to tractor (10); travel sensor (80), which is used to detect the lifting position of plough (20); load sensor (82), which is used to detect traction force; and controller (60), which is used for telescopic control of hydraulic cylinder (40), and controller (60) which has a target plough position correction unit (63), the target. The plough position correction unit (63) is used to correct the target plough position based on traction deviation. The target plough position correction unit (63) includes: traction correction unit (66), which is used to calculate traction correction based on traction sensitivity and traction deviation, and avoidance correction unit (67), which is based on avoidance sensitivity and traction force only when the detection value of load sensor (82) is greater than the target traction force. The deviation is used to calculate the avoidance correction.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械升降控制装置
本专利技术涉及一种用于控制作业机械的升降的作业机械升降控制装置。
技术介绍
在日本JP2012－191857A中公开了一种用于控制作业机械(犁)的升降的作业机械升降控制装置，该作业机械以相对于作业车辆升降自如的方式连结于该作业车辆。在该作业机械升降控制装置中，进行与作业车辆牵引作业机械的牵引力相应地使作业机械升降的牵引控制。
技术实现思路
在日本JP2012－191857A所记载的作业机械升降控制装置中，若因作业机械撞上障碍物等而导致牵引作业机械的作业车辆打滑，则执行强制地使作业机械上升而回避障碍物的控制。为了检测该作业车辆的打滑，需要设置用于检测车轴的转速的传感器、GPS接收机等用于检测作业车辆的车速的传感器。因此，在执行回避障碍物的控制的作业机械升降控制装置中，制造成本有可能上升。本专利技术的目的在于抑制作业机械升降控制装置的制造成本上升。根据本专利技术的一个技术方案，一种作业机械升降控制装置，其用于控制升降自如地连结于作业车辆的作业机械的升降，该作业机械升降控制装置包括：驱动器，其通过进行伸缩而使所述作业机械相对于所述作业车辆升降；升降位置检测器，其用于检测所述作业机械的相对于所述作业车辆的升降位置；牵引力检测器，其用于检测所述作业车辆牵引所述作业机械的牵引力；以及控制部，其用于基于预先设定的目标升降位置与所述升降位置检测器的检测值之差即升降位置偏差来对所述驱动器进行伸缩控制，所述控制部具有目标升降位置校正部，该目标升降位置校正部用于基于预先设定的目标牵引力与所述牵引力检测器的检测值之差即牵引力偏差来校正所述目标升降位置，所述目标升降位置校正部包括：第1校正运算部，其用于基于所述牵引力偏差和预先设定的第1灵敏度来运算用于校正所述目标升降位置的第1校正量，该第1灵敏度是所述牵引力偏差在所述目标升降位置的校正中的反映程度；以及第2校正运算部，和所述第1校正量不同，该第2校正运算部仅在所述牵引力检测器的检测值大于所述目标牵引力时，基于所述牵引力偏差和预先设定的第2灵敏度来运算用于校正所述目标升降位置的第2校正量，该第2灵敏度是所述牵引力偏差在所述目标升降位置的校正中的反映程度。附图说明图1是表示具有本专利技术的实施方式的作业机械升降控制装置的作业车辆的结构的概略图。图2是表示具有本专利技术的实施方式的作业机械升降控制装置的作业车辆所搭载的操作面板的概略图。图3是表示本专利技术的实施方式的作业机械升降控制装置的控制部的结构的框图。图4是表示本专利技术的实施方式的作业机械升降控制装置的变形例的控制部的结构的框图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。本专利技术的实施方式的作业机械升降控制装置100用于通过使驱动器进行伸缩来控制以升降自如的方式连结于拖拉机等作业车辆的作业机械的升降。首先，参照图1说明具有作业机械升降控制装置100的作业车辆即拖拉机10的整体结构。拖拉机10包括作为作业机械的犁20、用于将犁20连结于拖拉机10的车身的三点挂接机构30、通过进行伸缩而使犁20相对于拖拉机10升降的作为驱动器的液压缸40、用于排出向液压缸40供给的工作油的泵41、作为拖拉机10的行驶驱动源并且用于驱动泵41的发动机50、用于控制工作油相对于液压缸40的供排的控制阀45、以及通过控制控制阀45的开闭来控制液压缸40的伸缩的作为控制部的控制器60。作业机械升降控制装置100主要包括用于使犁20相对于拖拉机10升降的液压缸40和用于控制液压缸40的伸缩的控制器60。犁20是为了耕作田地而使用的作业机械，其通过借助三点挂接机构30由拖拉机10进行牵引来打碎田地的表土，软化土壤。另外，作业机械并不限定于犁20，只要是能够通过由拖拉机10进行牵引来耕作田地的作业机械，就可以是任何形式。三点挂接机构30具有：一对下连杆32，该一对下连杆32的一端32a以摆动自如的方式连结于拖拉机10的车身的后方下部；上连杆31，其一端31a在下连杆32的上方以摆动自如的方式连结于拖拉机10的车身；一对提升臂33，该一对提升臂33的一端33a以摆动自如的方式连结于拖拉机10的车身的后方，该一对提升臂33与液压缸40的伸缩相应地进行摆动；以及提升杆34，其将提升臂33的另一端33b和下连杆32的中间部连结起来，用于向下连杆32传递提升臂33的摆动。在上连杆31的另一端31b和一对下连杆32的另一端32b以装拆自如的方式连结有犁20。液压缸40是具有圆筒状的主体部40a和自主体部40a突出的杆40b的单动型的柱塞式工作缸。主体部40a的基端部连结于拖拉机10的车身，杆40b的顶端部连结于提升臂33的中间部。因此，当液压缸40伸长时，连结有杆40b的提升臂33以一端33a为中心转动，另一端33b侧向上方移动。随之，提升杆34也向上方移动，因此，连结有提升杆34的下连杆32以一端32a为中心转动，另一端32b侧向上方移动。其结果，与下连杆32的另一端32b相连结的犁20也向上方移动。这样，当液压缸40伸长时，犁20相对于拖拉机10的车身上升，当液压缸40收缩时，犁20相对于拖拉机10的车身下降。针对各提升臂33各设有一个液压缸40。另外，液压缸40并不限定于柱塞式工作缸，也可以是单动型或双动型的活塞式工作缸。此外，液压缸40也可以仅设于一对提升臂33中的任一者。泵41是用于将储存于容器42的工作油吸入并排出的齿轮泵，在发动机50处于运转状态时，该泵41始终旋转。泵41借助控制阀45连接于液压缸40。另外，泵41并不限定于齿轮泵，也可以是活塞泵、叶片泵等任何形式的泵，此外，泵41的驱动源也可以使用电动马达、液压马达来替代发动机50。控制阀45具有通过进行开阀而向液压缸40供给从泵41排出的工作油的伸长侧电磁阀45a和通过进行开阀而向容器42排出液压缸40内的工作油的收缩侧电磁阀45b。伸长侧电磁阀45a和收缩侧电磁阀45b是阀芯向通过向螺线管通电而产生的电磁力与弹簧的弹簧力平衡的位置移动、从而以与阀芯的位置相应的开口面积进行开阀的比例电磁阀。利用控制器60来控制伸长侧电磁阀45a和收缩侧电磁阀45b的开闭，通过使伸长侧电磁阀45a开阀并使收缩侧电磁阀45b闭阀，从而使液压缸40伸长，通过使伸长侧电磁阀45a闭阀并使收缩侧电磁阀45b开阀，从而使液压缸40收缩。控制器60具有用于执行液压缸40的伸缩控制的CPU(中央运算处理装置)、存储有CPU的处理动作所需的控制程序、设定值等的ROM(只读存储器)、以及用于临时存储各种传感器所检测出的信息的RAM(随机存取存储器)。向控制器60输入用于检测犁20的相对于拖拉机10的车身的升降位置的作为升降位置检测器的行程传感器80的检测值和用于检测拖拉机10牵引犁20的牵引力的作为牵引力检测器的负载传感器82的检测值。此外，向控制器60输入来自操作者所操作的操作面板70的信号。控制器60基于从各种传感器输入的检测值、从操作面板70输入的参数等来执行后述的位置控制、牵引控制以及障碍物回避控制。行程传感器80组装于液压缸40的主体部40a，其用于检测相对于主体部40a进行进退的杆40b的绝对的行程量。行程传感器80具有霍尔IC等磁检测部，从行程传感器80输出与磁场的变化相应的电信号，该磁场与杆40b的位移相应地进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械升降控制装置，其用于控制升降自如地连结于作业车辆的作业机械的升降，其中，该作业机械升降控制装置包括：驱动器，其通过进行伸缩而使所述作业机械相对于所述作业车辆升降；升降位置检测器，其用于检测所述作业机械的相对于所述作业车辆的升降位置；牵引力检测器，其用于检测所述作业车辆牵引所述作业机械的牵引力；以及控制部，其用于基于预先设定的目标升降位置与所述升降位置检测器的检测值之差即升降位置偏差来对所述驱动器进行伸缩控制，所述控制部具有目标升降位置校正部，该目标升降位置校正部用于基于预先设定的目标牵引力与所述牵引力检测器的检测值之差即牵引力偏差来校正所述目标升降位置，所述目标升降位置校正部包括：第1校正运算部，其用于基于所述牵引力偏差和预先设定的第1灵敏度来运算用于校正所述目标升降位置的第1校正量，该第1灵敏度是所述牵引力偏差在所述目标升降位置的校正中的反映程度；以及第2校正运算部，和所述第1校正量不同，该第2校正运算部仅在所述牵引力检测器的检测值大于所述目标牵引力时，基于所述牵引力偏差和预先设定的第2灵敏度来运算用于校正所述目标升降位置的第2校正量，该第2灵敏度是所述牵引力偏差在所述目标升降位置的校正中的反映程度。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.17 JP 2016-2034751.一种作业机械升降控制装置，其用于控制升降自如地连结于作业车辆的作业机械的升降，其中，该作业机械升降控制装置包括：驱动器，其通过进行伸缩而使所述作业机械相对于所述作业车辆升降；升降位置检测器，其用于检测所述作业机械的相对于所述作业车辆的升降位置；牵引力检测器，其用于检测所述作业车辆牵引所述作业机械的牵引力；以及控制部，其用于基于预先设定的目标升降位置与所述升降位置检测器的检测值之差即升降位置偏差来对所述驱动器进行伸缩控制，所述控制部具有目标升降位置校正部，该目标升降位置校正部用于基于预先设定的目标牵引力与所述牵引力检测器的检测值之差即牵引力偏差来校正所述目标升降位置，所述目标升降位置校正部包括：第1校正运算部，其用于基于所述牵引力偏差和预先设定的第1灵敏度来运算用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤达夫，
申请(专利权)人：KYB株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP