智能农机控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种智能农机控制方法，包括以下步骤：(101)获取所述智能农机的方向信息，其中所述智能农机的所述方向信息包括所述智能农机的机头朝向；(102)接收一遥控器发送的遥控信息，其中所述遥控信息包括所述遥控器的方向信息和所述遥控器的行驶操控模块的操作信息，其中所述遥控器的所述方向信息包括所述遥控器的头部朝向；(103)确定所述智能农机的移动信息；和(104)根据所述智能农机的所述移动信息控制所述智能农机移动。

【技术实现步骤摘要】
智能农机控制方法及控制系统
本专利技术涉及智能农机领域，尤其涉及一种智能农机控制方法及控制系统。
技术介绍
随着物联网、移动互联网、大数据和云计算等技术的发展，农业也将呈现一种全新的现代化形态。在农业现代化发展的过程中，农机智能化发展是重要的一环，尤其是利用遥控设备和内置程序的控制装置操控的智能农机。常规的智能农机操控模式为驾驶员主导方式，所谓的驾驶员主导方式是指驾驶员的视角始终与智能农机机头的视角保持一致，遥控设备操控者依照驾驶员的操控模式进行操控，即当遥控设备的方向舵摇杆向前时，智能农机向机头方向移动，当遥控设备的方向舵摇杆向后时，智能农机向机尾方向移动。在实际的应用场景中，一种情况是遥控设备操控者面对智能农机的机尾，此时智能农机的行进方向与遥控设备方向舵摇杆的操作方向一致，即当遥控设备的方向舵摇杆向前时，智能农机向前行进，当遥控设备的方向舵摇杆向后时，智能农机向后行进。另一种情况是遥控设备操控者面对智能农机的机头，此时，当遥控设备的方向舵摇杆向前时，智能农机向后行进，即向着操控者的方向行进。可见，在上述两种情况下，遥控设备的方向舵摇杆的操作方向相同时，智能农机的行进方向不同，这就需要遥控设备操控者需要时刻判明智能农机的机头朝向，才能按照驾驶员主导方式来操控智能农机。但是，对于刚刚接触智能农机的用户或方向感较差的用户来说，驾驶员主导方式具有较高的操作难度。为了解决因驾驶员主导方式导致的操作难度大的问题，提出了一种记录智能农机初始行进方向的操控模式。在智能农机开始作业时，记录智能农机的初始行进方向，并将所述初始行进方向作为基准方向。以基准方向为遥控设备的正前方为例，此时，当遥控设备的方向舵摇杆前推时，智能农机沿基准方向行进，当遥控设备的方向舵摇杆后推时，智能农机沿基准方向的相反方向行进，当遥控设备的方向舵摇杆左推时，智能农机向基准方向左侧偏转，当遥控设备的方向舵摇杆右推时，智能农机向基准方向右侧偏转。但是，若基准方向不是遥控设备的正前方，遥控设备的方向舵摇杆的操作方向与智能农机实际的行进方向会产生一定的偏差角，对于方向感较差的用户来说，同样会出现智能农机行进方向混乱的问题。因此，记录智能农机初始行进方向的操控模式仍然具有较高的操作难度，无法为用户带来良好的使用体验，且间接降低了智能农机的作业效率。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一智能农机控制系统，其中所述智能农机控制系统包括一智能农机和一遥控器，其中所述遥控器供使用者以简单的操控方式控制所述智能农机，以便于使用者能够迅速掌握。本专利技术的另一个目的在于提供一智能农机控制系统，其中所述智能农机控制系统不需要使用者进行复杂的方向判断，以便于方向感较差的使用者使用。本专利技术的另一个目的在于提供一智能农机控制方法，其中所述智能农机控制方法根据所述遥控器的方向信息，在地理坐标系中确定所述遥控器的基准方向，以便于确定所述智能农机的目标方向。本专利技术的另一个目的在于提供一智能农机控制方法，其中所述智能农机控制方法在智能农机端进行信息处理，以确保智能农机端的相关信息无需发送至所述遥控器端，从而使所述智能农机控制方法高效化。本专利技术的另一个目的在于提供一智能农机控制系统，其中所述智能农机控制系统的系统结构简单，成本低，便于推广和普及。本专利技术的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。为了达到以上至少一个目的，本专利技术提供一种智能农机控制方法，包括以下步骤：(101)获取所述智能农机的方向信息，其中所述智能农机的所述方向信息包括所述智能农机的机头朝向；(102)接收一遥控器发送的遥控信息，其中所述遥控信息包括所述遥控器的方向信息和所述遥控器的行驶操控模块的操作信息，其中所述遥控器的所述方向信息包括所述遥控器的头部朝向；(103)确定所述智能农机的移动信息；和(104)根据所述智能农机的所述移动信息控制所述智能农机移动。根据本专利技术另一方面，本专利技术提供一种智能农机控制方法，包括以下步骤：(301)获取所述智能农机的方向信息；(302)发送所述智能农机的所述方向信息；(303)获取一遥控器的遥控信息；(304)接收所述智能农机的所述方向信息；(305)根据所述智能农机的所述方向信息和所述遥控器的所述遥控信息，确定所述智能农机的移动信息；(306)发送所述智能农机的所述移动信息；(307)接收所述智能农机的所述移动信息；和(308)根据所述移动信息控制所述智能农机移动。根据本专利技术一优选实施例，所述步骤(103)包括以下步骤：(1031)根据所述智能农机的所述方向信息，在地理坐标系中确定所述智能农机的初始方向；(1032)根据所述遥控器的所述方向信息，在地理坐标系中确定所述遥控器的基准方向；(1033)根据所述遥控器的所述遥控信息，在地理坐标系中确定所述智能农机的目标方向；和(1034)根据所述所述智能农机的所述初始方向和所述目标方向，确定所述智能农机的所述移动信息。根据本专利技术一优选实施例，所述遥控器的所述行驶操控模块的所述操作信息是所述遥控器的方向摇杆的操作角度值。根据本专利技术一优选实施例，所述步骤(1031)包括以下步骤：(10311)选定夹角θ1，其中所述夹角θ1为所述智能农机的所述初始方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和(10312)确定所述夹角θ1的角度值。根据本专利技术一优选实施例，所述步骤(1032)包括以下步骤：(10321)选定夹角θ2，其中所述夹角θ2为所述遥控器的所述基准方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和(10322)确定所述夹角θ2的角度值。根据本专利技术一优选实施例，所述步骤(1033)包括以下步骤：(10331)确定夹角θ3的角度值，其中所述夹角θ3的角度值为所述遥控器的所述方向摇杆的操作角度值；(10332)选定夹角θ4，其中所述夹角θ4为所述智能农机的所述目标方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和(10333)计算得出所述夹角θ4的角度值，其中所述夹角θ4的角度值按照公式θ4＝θ2+θ3计算。根据本专利技术一优选实施例，所述步骤(1034)包括以下步骤：(10341)选定夹角θ5，其中所述夹角θ5为所述智能农机的所述初始方向与所述目标方向之间的夹角；和(10342)计算得出所述夹角θ5的角度值，其中所述夹角θ5的角度值按照公式θ5＝θ4-θ1计算。根据本专利技术一优选实施例，所述智能农机的所述初始方向为所述智能农机的所述机头朝向在地理坐标系中的投影方向。根据本专利技术一优选实施例，所述遥控器的所述基准方向为所述遥控器的所述头部朝向在地理坐标系中的投影方向。根据本专利技术一优选实施例，所述智能农机的所述初始方向为所述智能农机的所述机头朝向在地理坐标系中的投影方向，且所述遥控器的所述基准方向为所述遥控器的所述头部朝向在地理坐标系中的投影方向。根据本专利技术一优选实施例，在步骤(102)之前，进一步包括以下步骤：(201)获取所述遥控器的所述方向信息；(202)监测所述遥控器的所述行驶操控模块的所述操作信息；和(203)发送所述遥控信息。根据本专利技术一优选实施例，所述步骤(303)进一步包括步骤：(3031)获取所述遥控器的方向信息；和(3032)监测所述遥控器的行驶操控模块的操作信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能农机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(101)获取所述智能农机的方向信息，其中所述智能农机的所述方向信息包括所述智能农机的机头朝向；(102)接收一遥控器发送的遥控信息，其中所述遥控信息包括所述遥控器的方向信息和所述遥控器的行驶操控模块的操作信息，其中所述遥控器的所述方向信息包括所述遥控器的头部朝向；(103)确定所述智能农机的移动信息；和(104)根据所述智能农机的所述移动信息控制所述智能农机移动。

【技术特征摘要】
1.一种智能农机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(101)获取所述智能农机的方向信息，其中所述智能农机的所述方向信息包括所述智能农机的机头朝向；(102)接收一遥控器发送的遥控信息，其中所述遥控信息包括所述遥控器的方向信息和所述遥控器的行驶操控模块的操作信息，其中所述遥控器的所述方向信息包括所述遥控器的头部朝向；(103)确定所述智能农机的移动信息；和(104)根据所述智能农机的所述移动信息控制所述智能农机移动。2.根据权利要求1所述的智能农机控制方法，所述步骤(103)包括以下步骤：(1031)根据所述智能农机的所述方向信息，在地理坐标系中确定所述智能农机的初始方向；(1032)根据所述遥控器的所述方向信息，在地理坐标系中确定所述遥控器的基准方向；(1033)根据所述遥控器的所述遥控信息，在地理坐标系中确定所述智能农机的目标方向；和(1034)根据所述所述智能农机的所述初始方向和所述目标方向，确定所述智能农机的所述移动信息。3.根据权利要求1所述的智能农机控制方法，所述遥控器的所述行驶操控模块的所述操作信息是所述遥控器的方向摇杆的操作角度值。4.根据权利要求2所述的智能农机控制方法，所述遥控器的所述行驶操控模块的所述操作信息是所述遥控器的方向摇杆的操作角度值。5.根据权利要求4所述的智能农机控制方法，所述步骤(1031)包括以下步骤：(10311)选定夹角θ1，其中所述夹角θ1为所述智能农机的所述初始方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和(10312)确定所述夹角θ1的角度值。6.根据权利要求5所述的智能农机控制方法，所述步骤(1032)包括以下步骤：(10321)选定夹角θ2，其中所述夹角θ2为所述遥控器的所述基准方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和(10322)确定所述夹角θ2的角度值。7.根据权利要求6所述的智能农机控制方法，所述步骤(1033)包括以下步骤：(10331)确定夹角θ3的角度值，其中所述夹角θ3的角度值为所述遥控器的所述方向摇杆的操作角度值；(10332)选定夹角θ4，其中所述夹角θ4为所述智能农机的所述目标方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和(10333)计算得出所述夹角θ4的角度值，其中所述夹角θ4的角度值按照公式θ4＝θ2+θ3计算。8.根据权利要求7所述的智能农机控制方法，所述步骤(1034)包括以下步骤：(10341)选定夹角θ5，其中所述夹角θ5为所述智能农机的所述初始方向与所述目标方向之间的夹角；和(10342)计算得出所述夹角θ5的角度值，其中所述夹角θ5的角度值按照公式θ5＝θ4-θ1计算。9.根据权利要求2、4、5、6、7或8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，何晓龙，梅林，周奇，吴耀文，
申请(专利权)人：丰疆智慧农业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42