基于二维码导航的搬运叉车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于二维码导航的搬运叉车，包括：底盘、用于驱动底盘的第一驱动组件、用于驱动底盘的第二驱动组件和用于识别二维码图像的识别装置；底盘包括连接部、第一叉臂和第二叉臂；第一叉臂一端连接至连接部；第二叉臂一端连接至连接部；第一驱动组件设置于第一叉臂；第二驱动组件设置于第二叉臂；第一驱动组件包括第一驱动轮和用于驱动第一驱动轮的第一驱动电机；第二驱动组件包括第二驱动轮和用于驱动第二驱动轮的第二驱动电机；识别装置设置于连接部。有益之处在于提供的基于二维码导航的搬运叉车能够具有两个独立的驱动组件，能够自主导航，实现智能搬运。

【技术实现步骤摘要】
基于二维码导航的搬运叉车
本技术涉及一种搬运叉车，具体涉及一种基于二维码导航的搬运叉车。
技术介绍
现有搬运机器人一般体型较大，并且通用性较差，一般需要订制货架。而且普通的叉车虽然满足了叉车托盘标准化，但是在搬运过程中任需要大量的人工辅助搬运，智能化程度低。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本技术提供了一种基于两个驱动组件和识别装置能够实现自主导航的基于二维码导航的搬运叉车。为了实现上述目标，本技术采用如下的技术方案：一种基于二维码导航的搬运叉车，包括：底盘、用于驱动底盘的第一驱动组件、用于驱动底盘的第二驱动组件和用于识别二维码图像的识别装置；底盘包括连接部、第一叉臂和第二叉臂；第一叉臂一端连接至连接部；第二叉臂一端连接至连接部；第一驱动组件设置于第一叉臂；第二驱动组件设置于第二叉臂；第一驱动组件包括第一驱动轮和用于驱动第一驱动轮的第一驱动电机；第二驱动组件包括第二驱动轮和用于驱动第二驱动轮的第二驱动电机；识别装置设置于连接部。进一步地，第一驱动组件还包括用于控制第一驱动电机的第一控制器；第一控制器和第一驱动电机电连接；第二驱动组件还包括用于控制第二驱动电机的第二控制器；第二控制器和第二驱动电机电连接。进一步地，基于二维码导航的搬运叉车还包括多个承重轮组；多个承重轮组分别设置于第一叉臂和第二叉臂。进一步地，基于二维码导航的搬运叉车包括四个承重轮组；四个承重轮组中的两个承重轮组设置于第一叉臂，两个承重轮组分别设置在第一叉臂的两端；四个承重轮组中的另外两个承重轮组设置于第二叉臂，另外两个承重轮组分别设置在第二叉臂的两端。进一步地，承重轮组包含两个承重轮。进一步地，识别装置为读码相机；读码相机设置于连接部。进一步地，基于二维码导航的搬运叉车还包括用于识别并规避障碍物的避障组件；避障组件设置于连接部；避障组件包括超声探测器和红外探测器。进一步地，第一叉臂平行于第二叉臂。进一步地，第一叉臂包括第一支撑臂、可升降的安装至第一支撑臂的第一升降插板和第一升降机构；第二叉臂包括第二支撑臂、可升降的安装至第二支撑臂的第二升降插板和第二升降机构。进一步地，第一升降插板的上表面和第二升降插板的上表面位于同一平面。本技术的有益之处在于提供的基于二维码导航的搬运叉车的第一驱动组件和第二驱动组件配合识别装置能够自主导航，实现智能搬运。附图说明图1是本技术的一种基于二维码导航的搬运叉车的示意图；图2是图1中的基于二维码导航的搬运叉车的仰视图；图3是图1中的基于二维码导航的搬运叉车的侧视图。基于二维码导航的搬运叉车100，底盘10，连接部20，第一叉臂30，第一支撑臂31，第一升降插板32，第二叉臂40，第二支撑臂41，第二升降插板42，第一驱动轮51，第二驱动轮61，识别装置70，承重轮组80，承重轮81，避障组件90。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。如图1至图2所示，一种基于二维码导航的搬运叉车100，包括：底盘10、第一驱动组件、第二驱动组件和识别装置70。第一驱动组件和第二驱动组件用于驱动底盘10。识别装置70用于识别二维码，并根据识别的二维码内的导航信息控制第一驱动组件和第二驱动组件，从而控制底盘10的运动路线，实现自主导航搬运货架。作为一种具体的实施方式，底盘10包括连接部20、第一叉臂30和第二叉臂40。第一叉臂30一端连接至连接部20。第二叉臂40一端连接至连接部20。第一驱动组件设置于第一叉臂30中。第二驱动组件设置于第二叉臂40中。第一驱动组件包括第一驱动轮51和用于驱动第一驱动轮51的第一驱动电机，第一驱动电机设置在第一叉臂30中。第二驱动组件包括第二驱动轮61和用于驱动第二驱动轮61的第二驱动电机，第二驱动电机设置在叉臂31中。识别装置70设置于连接部20，且位于连接部20下方。具体而言，第一驱动轮51和第二驱动轮61为驱动轮结构。驱动轮结构通过螺钉固定在底盘10上，第一驱动轮51和第二驱动轮61可以相对底盘10转动。第一驱动电机和第二驱动电机分别驱动第一驱动轮51和第二驱动轮61。通过控制第一驱动电机和第二驱动电机的转速来控制第一驱动轮51和第二驱动轮61。当第一驱动电机和第二驱动电机的转速不同时，第一驱动轮51和第二驱动轮61实现差速驱动，从而控制底盘10的运动及其运动方向。识别装置70读取地面二维码，并根据二维码内的路线信息和实时记录的实际运动路线控制第一驱动电机和第二驱动电机的转速，从而控制底盘10的运动方向，纠正底盘10移动方向以及位置，实现自主导航的定轨移动。作为一种优选的实施方式，第一驱动轮51和第一驱动电机之间还设有第一减速机构，第一驱动电机通过第一减速机构把动力传输至第一驱动轮51。第二驱动轮61和第二驱动电机之间还设有第二减速机构，第二驱动电机通过第二减速机构把动力传输至第二驱动轮62。作为一种优选的实施方式，第一驱动组件还包括用于控制第一驱动电机的第一控制器；第一控制器和第一驱动电机电连接；第二驱动组件还包括用于控制第二驱动电机的第二控制器；第二控制器和第二驱动电机电连接。具体而言，第一控制器和第二控制器可以分别单独地控制第一驱动电机和第二驱动电机。作为一种优选的实施方式，基于二维码导航的搬运叉车100还包括多个承重轮组80；多个承重轮组80分别设置于第一叉臂30中和第二叉臂40中。作为一种优选的实施方式，基于二维码导航的搬运叉车100包括四个承重轮组80；四个承重轮组80中的两个承重轮组80设置于第一叉臂30，两个承重轮组80分别设置在第一叉臂30的两端；四个承重轮组80中的另外两个承重轮组80设置于第二叉臂40，另外两个承重轮组80分别设置在第二叉臂40的两端。作为一种优选的实施方式，承重轮组80包含两个承重轮81。具体而言，承重轮组80承受基于二维码导航的搬运叉车100的自重以及所搬运的货物重量。作为一种优选的实施方式，识别装置70为读码相机。读码相机设置于连接部20。作为一种优选的实施方式，基于二维码导航的搬运叉车100还包括用于识别并规避障碍物的避障组件90。具体而言，避障组件90保证在底盘10移动时能够避开障碍物，最终实现智能定轨移动。避障组件90设置于连接部20。避障组件90包括超声探测器和红外探测器，并通过超声探测器和红外探测器探测到是否有障碍物。若有障碍物则通过控制第一驱动电机和第二驱动电机的转速改变底盘10运动路线，避开障碍物。作为一种优选的实施方式，第一叉臂30平行于第二叉臂40。作为一种优选的实施方式，第一叉臂30包括第一支撑臂31、可升降的安装至第一支撑臂31的第一升降插板32和第一升降机构。第二叉臂40包括第二支撑臂41、可升降的安装至第二支撑臂41的第二升降插板42和第二升降机构。第一升降机构设置在第一叉臂30中，第二升降机构设置在第二叉臂中，第一升降机构和第二升降机构采用本领域中的通用升降结构，比如液压升降机构、丝杠升降机构或连杆升降机构等。具体而言，第一升降插板32和第二升降插板42为标准叉车尺寸，可以很好的适应市场上现有托盘，当基于二维码导航的搬运叉车100行驶至预设位置时，第一升降插板32和第二升降插板42同时升起将目标货架托起，通过自主导航的定轨移动运动至预设位置。此时，第一升降插板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于二维码导航的搬运叉车，其特征在于，包括：底盘、用于驱动底盘的第一驱动组件、用于驱动底盘的第二驱动组件和用于识别二维码图像的识别装置；所述底盘包括连接部、第一叉臂和第二叉臂；所述第一叉臂一端连接至所述连接部；所述第二叉臂一端连接至所述连接部；所述第一驱动组件设置于第一叉臂；所述第二驱动组件设置于第二叉臂；所述第一驱动组件包括第一驱动轮和用于驱动所述第一驱动轮的第一驱动电机；所述第二驱动组件包括第二驱动轮和用于驱动所述第二驱动轮的第二驱动电机；所述识别装置设置于所述连接部。

【技术特征摘要】
1.一种基于二维码导航的搬运叉车，其特征在于，包括：底盘、用于驱动底盘的第一驱动组件、用于驱动底盘的第二驱动组件和用于识别二维码图像的识别装置；所述底盘包括连接部、第一叉臂和第二叉臂；所述第一叉臂一端连接至所述连接部；所述第二叉臂一端连接至所述连接部；所述第一驱动组件设置于第一叉臂；所述第二驱动组件设置于第二叉臂；所述第一驱动组件包括第一驱动轮和用于驱动所述第一驱动轮的第一驱动电机；所述第二驱动组件包括第二驱动轮和用于驱动所述第二驱动轮的第二驱动电机；所述识别装置设置于所述连接部。2.根据权利要求1所述的一种基于二维码导航的搬运叉车，其特征在于：所述第一驱动组件还包括用于控制所述第一驱动电机的第一控制器；所述第一控制器和所述第一驱动电机电连接；所述第二驱动组件还包括用于控制所述第二驱动电机的第二控制器；所述第二控制器和所述第二驱动电机电连接。3.根据权利要求1所述的一种基于二维码导航的搬运叉车，其特征在于：所述基于二维码导航的搬运叉车还包括多个承重轮组；多个所述承重轮组分别设置于所述第一叉臂和第二叉臂。4.根据权利要求3所述的一种基于二维码导航的搬运叉车，其特征在于：所述基于二维码导航的搬运叉车包括四个所述承重轮组；四个所述承重轮组中的两个所述承重...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾凌云，
申请(专利权)人：浙江迈睿机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33