The invention discloses a water surface recovery UUV device based on an electromagnetic mushroom head mesher. The recovery control module, a rotary swing arm device, a suspension telescopic rod, a hydraulic transmission device, a spring and an electromagnetic mesher are arranged in a USV ship silo and can communicate with the shore station remotely. The base of the rotary swing arm device is fixed on the upper deck of the USV through a screw and rotates. The top part of the swing arm device fixes the rotating swing arm device and one end of the suspension telescopic rod together by connecting rod sleeve. A set of hydraulic transmission device is arranged in the suspension telescopic rod to control the expansion of the cantilever telescopic rod. The direction of the cantilever telescopic rod is adjusted by rotating the swing arm device through its own rotation, and the other end of the cantilever telescopic rod is connected with the electromagnetic mesher through spring welding. The invention also discloses a method for recovering UUV from water surface. The beneficial effect of the invention is that the device and method of the invention are simple and reliable, and greatly improve the recovery efficiency and success rate.
【技术实现步骤摘要】
一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置及方法
本专利技术涉及一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置及方法,属于海洋无人系统协同作业
技术介绍
水面无人艇(UnmannedSurfaceVehicle,简称USV)具备自主航行和超视距操作的功能,军事上是水面防卫、反恐、扫雷、搜救和救援的重要平台,也可服务于海洋环境监测、航道测量、水文调查、水面监视、污染源追踪等诸多民用领域。无人水下航行器(UnderwaterUnmannedVehicle,简称UUV)作为一种无人无缆的水下系统平台,在军事上可用于支持两栖作战、反潜作战、探测水雷和其它海中危险品、承担快速战场评估以及水文测量等任务,民用上可开展海洋环境监测、科学研究、地形测绘以及水下搜索和救援等多种任务,具有其它系统无法替代的作用。随着各国对海洋战略的重视及海洋开发力度的加大,USV和UUV都将扮演越来越重要的角色,对人类水上工程应用、海洋军事活动及海洋开发利用等产生深远影响。通过USV和UUV这两种平台进行组合运用,来执行一系列不能由其中单个系统独立实现的任务,提高水上/水下空间的立体高效利用能力、环境信息融合能力,优化综合作业效率将是未来发展的重要方向。其中,USV对UUV的回收无疑是两者协同中亟需突破的关键技术问题之一,由于海洋环境复杂,USV和UUV在近距离接近时存在水动力耦合与相互干扰,因此UUV的自主回收一直是研究人员的热点方向和重要难题。将水面无人船(USV)和无人水下航行器(UUV)编组的海上无人体系可大幅提高水上/水下立体空间的感知能力与信息收集能力,解决UUV的通讯 ...
【技术保护点】
1.一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置,其特征在于:回收控制模块、旋转摆臂装置、悬挂伸缩杆、液压传动装置、弹簧和电磁啮合器,所述回收控制模块设置在USV的船仓内,与岸站能够远程通讯,所述旋转摆臂装置的底座通过螺丝固定在USV上甲板上,旋转摆臂装置的顶部通过连杆套将旋转摆臂装置和悬挂伸缩杆的一端固定在一起,所述悬挂伸缩杆内设置有一套液压传动装置用于控制悬臂伸缩杆的伸缩,所述悬臂伸缩杆的方向由旋转摆臂装置通过自身的旋转带动调整,所述悬臂伸缩杆的另一端和电磁啮合器通过弹簧焊接连接在一起,所述电磁啮合器包括上对接头和下对接头,所述上对接头为主动对接头,上对接头内设置有电磁铁,所述下对接头固定设置在UUV正上部,所述电磁啮合器的下对接头的顶部预埋了与电磁铁能够配合使用的铁块;所述回收控制模块还分别与旋转摆臂装置、液压传动装置、电磁啮合器相连接,所述回收控制模块与旋转摆臂装置的连接,用于控制旋转摆臂装置的旋转,进而带动悬挂伸缩杆的方向调整;所述回收控制模块与液压传动装置的连接,用于控制悬臂伸缩杆的伸缩;所述回收控制模块与电磁啮合器的连接,用于控制给电磁啮合器通电或断电。
【技术特征摘要】
1.一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置,其特征在于:回收控制模块、旋转摆臂装置、悬挂伸缩杆、液压传动装置、弹簧和电磁啮合器,所述回收控制模块设置在USV的船仓内,与岸站能够远程通讯,所述旋转摆臂装置的底座通过螺丝固定在USV上甲板上,旋转摆臂装置的顶部通过连杆套将旋转摆臂装置和悬挂伸缩杆的一端固定在一起,所述悬挂伸缩杆内设置有一套液压传动装置用于控制悬臂伸缩杆的伸缩,所述悬臂伸缩杆的方向由旋转摆臂装置通过自身的旋转带动调整,所述悬臂伸缩杆的另一端和电磁啮合器通过弹簧焊接连接在一起,所述电磁啮合器包括上对接头和下对接头,所述上对接头为主动对接头,上对接头内设置有电磁铁,所述下对接头固定设置在UUV正上部,所述电磁啮合器的下对接头的顶部预埋了与电磁铁能够配合使用的铁块;所述回收控制模块还分别与旋转摆臂装置、液压传动装置、电磁啮合器相连接,所述回收控制模块与旋转摆臂装置的连接,用于控制旋转摆臂装置的旋转,进而带动悬挂伸缩杆的方向调整;所述回收控制模块与液压传动装置的连接,用于控制悬臂伸缩杆的伸缩;所述回收控制模块与电磁啮合器的连接,用于控制给电磁啮合器通电或断电。2.根据权利要求1所述的一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置,其特征在于:所述电磁啮合器为电磁蘑菇头啮合器,其上对接头和下对接头为外形同步的蘑菇头形状。3.根据权利要求1所述的一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置,其特征在于:回收时,给电磁啮合器内的电磁铁通电,电磁啮合器的上对接头通过电磁铁拉伸...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐鹏飞,程文斌,丁延旭,沈雅琳,程红霞,
申请(专利权)人:河海大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。