Land-to-air tracked mobile robot, which involves a multi-purpose intelligent robot for land tracked mobile and air rotator flight, aims to solve the problems of slow ground travel speed and poor passing ability of tracked robot, poor air concealment and no ground travel ability of air rotator robot. Land-air caterpillar mobile robot is composed of air flight system and ground mobile system. The two systems are connected by clips for assembly and separation. Both systems carry high energy density batteries to support their long-term activities together or independently. The air flight system is equipped with six-rotor with high lift, and equipped with electronic compass, infrared thermal imager and other sensing components. There are two lightweight crawlers in the ground mobile system. The main driving wheel drives the crawler to realize the forward and backward movement and the local steering of the robot. The auxiliary swing arm assists the robot to pass through the larger obstacles on the ground. The crawler mobile skeleton is equipped with holes and low density and high strength materials are selected to reduce the quality of the whole machine. The invention can be applied to reconnaissance, rescue and other activities in complex ground and air environments.
【技术实现步骤摘要】
陆空履带式移动机器人
本专利技术涉及一种陆空履带式移动机器人。
技术介绍
随着机器人技术发展,腿式机器人能够满足某些特殊的性能要求,但是由于其结构自由度太多,控制比较复杂,应用受到一定的限制。轮式移动机器人虽然移动速度较快,但其地形通过能力相对欠佳。履带式移动机器人能够很好地适应地面变化,具有相对良好的自复位和越障能力。无人驾驶飞机是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。它与载人飞机相比,具有体积小、造价低、使用方便、对环境要求低、生存能力较强等优点,备受人们的青睐。无人驾驶飞机以其准确、高效和灵便的侦察、干扰、欺骗、搜索、校射以及在非正规条件下作战等多种能力,发挥着显著的作用,并引发了层出不穷的军事学术、装备技术等相关问题的研究。陆空履带式移动机器人集中了履带机器人和无人驾驶飞机的优点。该款机器人可以在空中开展大范围的勘测、侦查、搜救等活动,而且在确定具体的侦测目标后,可以以陆地行进隐蔽侦查的方式开展近距离活动。同时,该款机器人也可以在空中被敌方发现时,在地面以履带行进的方式进行躲避。
技术实现思路
本专利技术为解决履带式机器人地面行进速度慢且通过能力相对欠佳、空中旋翼机器人空中隐蔽性差且无地面行进能力的问题,进而提供一种陆地履带移动与空中旋翼飞行的陆空履带式移动机器人。本专利技术为解决上述技术问题采取的技术方案是:陆空履带式移动机器人包括空中飞行系统与地面移动系统,其中空中飞行系统包括电子罗盘、飞行骨架、悬杆、飞行动力部件、旋翼防护部件、高清跟踪摄录仪与云台部件、动力源与传感控制部件、缓冲球组件、悬杆支撑架、红外线热像仪与云台部件;地面移动系统 ...
【技术保护点】
1.一种陆空履带式移动机器人,其特征在于所述陆空履带式移动机器人包括空中飞行系统(1)与地面移动系统(2),空中飞行系统(1)包括电子罗盘(1‑1)、飞行骨架(1‑2)、悬杆(1‑3)、飞行动力部件(1‑4)、旋翼防护部件(1‑5)、高清跟踪摄录仪与云台部件(1‑6)、动力源与传感控制部件(1‑7)、缓冲球组件(1‑8)、悬杆支撑架(1‑9)、红外线热像仪与云台部件(1‑10),地面移动系统(2)包括陆空移动系统连接卡扣(2‑1)、履带(2‑2)、主驱动轮(2‑3)、辅助摆臂(2‑4)、履带移动骨架(2‑5)、履带支撑轮(2‑6)、地面移动系统能源供给与传感定位测控部件(2‑7)、高清跟踪摄录仪(2‑8),空中飞行系统(1)与地面移动系统(2)可协同或各自独立执行任务,通过陆空移动系统连接卡扣(2‑1)把空中飞行系统(1)与地面移动系统(2)连接在一起,电子罗盘(1‑1)固定于飞行骨架(1‑2)的几何中心且用于机器人的导航与定位,6根悬杆(1‑3)均布于飞行骨架(1‑2)的周围,每根悬杆(1‑3)的另一端安装有飞行动力部件(1‑4)、旋翼防护部件(1‑5)和高清跟踪摄录仪与云台部件(1 ...
【技术特征摘要】
1.一种陆空履带式移动机器人,其特征在于所述陆空履带式移动机器人包括空中飞行系统(1)与地面移动系统(2),空中飞行系统(1)包括电子罗盘(1-1)、飞行骨架(1-2)、悬杆(1-3)、飞行动力部件(1-4)、旋翼防护部件(1-5)、高清跟踪摄录仪与云台部件(1-6)、动力源与传感控制部件(1-7)、缓冲球组件(1-8)、悬杆支撑架(1-9)、红外线热像仪与云台部件(1-10),地面移动系统(2)包括陆空移动系统连接卡扣(2-1)、履带(2-2)、主驱动轮(2-3)、辅助摆臂(2-4)、履带移动骨架(2-5)、履带支撑轮(2-6)、地面移动系统能源供给与传感定位测控部件(2-7)、高清跟踪摄录仪(2-8),空中飞行系统(1)与地面移动系统(2)可协同或各自独立执行任务,通过陆空移动系统连接卡扣(2-1)把空中飞行系统(1)与地面移动系统(2)连接在一起,电子罗盘(1-1)固定于飞行骨架(1-2)的几何中心且用于机器人的导航与定位,6根悬杆(1-3)均布于飞行骨架(1-2)的周围,每根悬杆(1-3)的另一端安装有飞行动力部件(1-4)、旋翼防护部件(1-5)和高清跟踪摄录仪与云台部件(1-6),旋翼防护部件(1-5)用于保护飞行动力部件(1-4)中的旋翼,6个高清跟踪摄录仪与云台部件(1-6)为机器人构建360º全景影像,动力源与传感控制部件(1-7)放置于缓冲球组件(1-8)搭建的支撑板上,悬杆支撑架(1-9)连接于飞行骨架(1-2)和陆空移动系统连接卡扣(2-1),红外线热像仪与云台部件(1-10)固定于2根悬杆(1-3)之间,用于跟踪移动目标,地面移动系统(2)依靠左右2条履带(2-2)行进,每条履带均由前后2个主驱动轮(2-3)驱动,辅助摆臂(2-4)安置于主驱动轮(2-3)的轮心位置以协助地面移动系统(2)通过障碍物,履带移动骨架(2-5)连接前后主驱动轮(2-3),每条履带(2-2)均由2个履...
【专利技术属性】
技术研发人员:庄红超,王柠,
申请(专利权)人:天津职业技术师范大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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