The invention discloses a hot-plugging device for an instructor, an industrial robot and a hot-plugging method for the instructor. The device comprises a control switch, which is set between a preset power supply and a relay control circuit, and is used to control the emergency stop control circuit set by the motion controller of the industrial robot controlled by the instructor during the hot-plugging process of the instructor; and a relay control circuit. Parallel to the emergency stop control loop, the emergency stop standby control signal of the set emergency stop standby control loop is formed. Under the control of the control switch, the switch control between the emergency stop control loop and the standby emergency stop control loop is realized by relay self-locking and relay unlocking during the hot swap process of the instructor. The scheme of the present invention can solve the complex problem of the operation process of the hot plug realization mode of the teaching device and achieve the effect of simplifying the operation process.
【技术实现步骤摘要】
示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法
本专利技术属于工业机器人
，具体涉及一种示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法，尤其涉及一种工业机器人示教器热插拔电路、具有该热插拔电路的工业机器人、以及该工业机器人的示教器热插拔方法。
技术介绍
在工业机器人的现场使用过程中，示教器作为人机交互的平台，实现用户对机器人的各种控制。一般情况下，一台机器人配套使用一台示教器，随着示教器接口越来越向通用型发展，出现了一台示教器可以配多台工业机器人使用：用户将示教器与一台机器人连好后，编程实现其自动化运行，然后通过热插拔技术，将该示教器取下连至另一台工业机器人，继续进行相应的操作。这样可大大降低机器人的运行成本。由于机器人示教器与运动控制器的接口信号一般包括示教器电源线、示教器与运动控制器的通信线、示教器急停信号三类信号。其中，急停信号通过示教器与运控器之间形成的电源回路进行工作，如果不作相应的处理，直接将示教器从运动控制器端取下，运动控制器会启动急停报警处理，这将导致机器人停止运行。故要想实现示教器热插拔，必须对急停信号进行相关处理，即必须实现以下两个目...
【技术保护点】
1.一种示教器热插拔装置，其特征在于，包括：控制开关和继电器控制电路；其中，所述控制开关，设置在预设的电源与所述继电器控制电路之间，用于控制所述继电器控制电路通电或断电，以在所述示教器所控制的工业机器人的正常工作状态控制所述工业机器人的急停控制回路通电，或在所述示教器的热插拔过程中控制所述示教器所控制的工业机器人的运动控制器设定的急停控制回路断电；所述继电器控制电路，并联在所述急停控制回路上，形成设定的急停备用控制回路的急停备用控制信号，用于在所述控制开关的控制下，在所述示教器的热插拔过程中通过继电器自锁和继电器解锁，实现在所述示教器在热插拔过程中所述急停控制回路与所述备用...
【技术特征摘要】
1.一种示教器热插拔装置，其特征在于，包括：控制开关和继电器控制电路；其中，所述控制开关，设置在预设的电源与所述继电器控制电路之间，用于控制所述继电器控制电路通电或断电，以在所述示教器所控制的工业机器人的正常工作状态控制所述工业机器人的急停控制回路通电，或在所述示教器的热插拔过程中控制所述示教器所控制的工业机器人的运动控制器设定的急停控制回路断电；所述继电器控制电路，并联在所述急停控制回路上，形成设定的急停备用控制回路的急停备用控制信号，用于在所述控制开关的控制下，在所述示教器的热插拔过程中通过继电器自锁和继电器解锁，实现在所述示教器在热插拔过程中所述急停控制回路与所述备用急停控制回路的切换控制。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，其中，所述控制开关，包括：常闭点动开关；其中，所述常闭点动开关，包括：自弹型常闭按键开关；和/或，所述继电器控制电路，为第一模块化电路；或者，所述控制开关和所述继电器控制电路，为第二模块化电路。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述继电器控制电路，包括：第一继电器、第二继电器和第三继电器；其中，所述控制开关，设置在所述电源与所述第一继电器的第一线圈之间；所述第一继电器、所述第二继电器和所述第三继电器之间，自锁和解锁式连接；并且，所述第一继电器和所述第二继电器，分别连接至所述急停控制回路；所述第三继电器，连接至所述急停备用控制回路。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，其中，所述第一继电器的第一触点开关的连接端连接至所述急停控制回路，所述第一触点开关的第一控制端连接至所述第二继电器的第二线圈、以及所述第二继电器的第二触点开关的连接端；所述第二继电器的第三触点开关的第一控制端悬空；所述第三触点开关的第二控制端，连接至所述急停控制回路、以及所述第二继电器的第四触点开关的第一控制端；所述第四触点开关的连接端连接至所述第三继电器的第三线圈；所述第三继电器的第五触点开关的连接端连接至预设的电源，所述第五触点开关的第一控制端连接至所述急停备用控制回路。5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述继电器控制电路，还包括：热插拔指示模块、第一隔离模块和第二隔离模块中的至少之一；其中，所述热插拔指示模块，连接至所述急停备用控制回路，用于在所述示教器的热插拔过程中指示所述示教器能够进行热插拔的状态；和/或，所述第一隔离模块，设置在所述急停备用控制回路与预设的急停处理电路之间，用于在所述急停备用控制回路侧对所述急停控制回路和所述急停备用控制回路进行隔离；和/或，所述第二隔离模块，设置在所述急停控制回路与预设的急停处理电路之间，用于在所述急停控制回路侧对所述急停控制回路和所述急停备用控制回路进行隔离。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述继电器控制电路，还包括：限流模块；所述限流模块，连接至所述热插拔指示模块，用于将所述热插拔指示模块的电流限定在设定电流范围内。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，其中，所述热插拔指示模块，包括：LED指示灯；所述LED指示灯的阳极连接至所述急停备用控制回路，所述LED指示灯的阴极连接至所述限流模块；和/或，所述限流模块，包括：限流电阻；和/或，所述第一隔离模块，包括：第一二极管；所述第一二极管的阳极连接至所述急停备用控制回路，所述第一二极管的阴极连接至所述急停处理电路；和/或，所述第二隔离模块，包括：第二二极管；所述第二二极管的阳极连接至所述急停控制回路，所述第二二极管的阴极连接至所述急停处理电路；和/或，所述第一继电器、所述第二继电器和所述第三继电器中的至少一个继电器，包括：电磁继电器；所述电磁继电器的触点开关，包括：双刀双掷开关。8.根据权利要求2-7之一所述的装置，其特征在于，所述继电器控制电路在所述示教器的热插拔过程中通过继电器自锁和继电器解锁，包括：在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱钦炜，钟成堡，胡飞鹏，王虎，高健，殷伟豪，颜鲁齐，余刚，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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