喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法技术

本发明专利技术涉及机器人喷涂领域，公开了喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于：在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将所述可编程控制器和旋转编码器相连，所述旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转，通过旋转所述旋转编码器相应改变所述可编程控制器上设定的所述机器人的指定运行速度，所述机器人根据所述指定运行速度实时调速。本发明专利技术能够在机器人外部对其进行手动调速，克服了以往机器人只能依据其原来设定的好的速度进行运动的缺陷，使用灵活，可根据喷涂情况实时调节，有效提高机器人的喷涂效果。

Method of Real-time Adjustment of Robot's Running Speed in Spraying Environment

The invention relates to the field of robot spraying, and discloses a method for real-time adjusting the running speed of the robot in the spraying environment. It is characterized by establishing communication between the programmable controller and the robot, and connecting the programmable controller and the rotary encoder, which can rotate clockwise and counter-clockwise without pole, and changing the place by rotating the rotary encoder accordingly. The specified running speed of the robot set on the programmable controller is described, and the robot can adjust speed in real time according to the specified running speed. The invention can adjust the speed manually outside the robot, overcomes the defect that the robot can only move according to its original set speed, is flexible in use, can adjust in real time according to the spraying situation, and effectively improves the spraying effect of the robot.

【技术实现步骤摘要】
喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法
本专利技术涉及机器人喷涂领域，具体涉及喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法。
技术介绍
传统的机器人喷涂领域中，机器人对工件进行喷涂的路径和速度都是事先设定好，且不能更改的。然而工件表面的情况各异，特别是针对待喷涂区域复杂，喷涂厚度不一的工件，按传统的机器人喷涂方式无法进行高质量地喷涂，喷涂时无法依据需要对机器人的速度实时调节，更无法使机器人在工件的不同部位喷涂不同厚度的物料，有待改进。
技术实现思路
鉴于
技术介绍
的不足，本专利技术所要解决的技术问题如何实时调节喷涂环境下机器人的运行速度，提高喷涂质量。为实现上述技术目的，本专利技术提供了如下技术方案：喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于步骤如下：(1)在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将所述可编程控制器和旋转编码器相连，所述旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转；(2)在所述可编程控制器上设定所述机器人的指定运行速度、速度上限值和速度下限值，并设定所述旋转编码器每顺、逆时针旋转一格时所述指定运行速度的改变量，所述旋转编码器每旋转一格其脉冲变化一次；(3)启动所述机器人，所述可编程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于步骤如下：(1)在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将所述可编程控制器和旋转编码器相连，所述旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转；(2)在所述可编程控制器上设定所述机器人的指定运行速度、速度上限值和速度下限值，并设定所述旋转编码器每顺、逆时针旋转一格时所述指定运行速度的改变量，所述旋转编码器每旋转一格其脉冲变化一次；(3)启动所述机器人，所述可编程控制器上同时显示所述机器人的实际运行速度和指定运行速度；(4)操作人员观察所述机器人在喷涂作业时其视觉相机传输的图像，并依据所述图像判断所述机器人应当加速还是减速，当所述机器人应当加速时，操作人...

【技术特征摘要】
1.喷涂环境下实时调节机器人运行速度的方法，其特征在于步骤如下：(1)在可编程控制器与机器人之间建立通讯，并将所述可编程控制器和旋转编码器相连，所述旋转编码器可以进行顺、逆时针无极旋转；(2)在所述可编程控制器上设定所述机器人的指定运行速度、速度上限值和速度下限值，并设定所述旋转编码器每顺、逆时针旋转一格时所述指定运行速度的改变量，所述旋转编码器每旋转一格其脉冲变化一次；(3)启动所述机器人，所述可编程控制器上同时显示所述机器人的实际运行速度和指定运行速度；(4)操作人员观察所述机器人在喷涂作业时其视觉相机传输的图像，并依据所述图像判断所述机器人应当加速还是减速，当所述机器人应当加速时，操作人员顺时针旋转所述旋转编码器，当所述机器人应当减速时，操作人员逆时针旋转所述旋转编码器；(5)所述可编程控制器判断所述旋转编码器是顺时针旋转还是逆时针旋转，当判...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐晓伟，王大钧，陈雁骉，
申请(专利权)人：无锡荣恩科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32