一种液动肌肉驱动外骨骼制造技术

本实用新型专利技术涉及一种液动肌肉驱动外骨骼。包括腰板和两个腿板，所述腰板为弧形状，所述腿板为十字型结构，所述腰板的两端分别与腿板的上端转动连接，所述腿板的下端固定安装有套腿环，所述腿板的前端和后端与腰板之间分别连接有前液动肌肉和后液动肌肉，所述前液动肌肉与后液动肌肉相对于腿板呈对称分布。本实用新型专利技术结构简单，体积小，重量轻，使用液动肌肉作为外骨骼的驱动器，结构紧凑，能够大大减轻外骨骼的重量，减轻人体的负重；液动肌肉在其轴向上具有一定的柔性，使得驱动力比较柔和，能减轻外骨骼运动过程中前后末端位置的冲击，人体穿戴更加舒适。

A Hydraulic Muscle-Driven Exoskeleton

The utility model relates to a hydraulic muscle driving exoskeleton. The waist plate comprises a waist plate and two leg plates. The waist plate is arc-shaped and the leg plate is cross-shaped. The two ends of the waist plate are rotated and connected with the upper end of the leg plate respectively. The lower end of the leg plate is fixed with a sleeve leg ring. The front end and the back end of the leg plate are connected with the front and back hydraulic muscles respectively. The front and back hydraulic muscles are relative to the leg plate. The distribution is symmetrical. The utility model has the advantages of simple structure, small size and light weight, and uses hydraulic muscles as exoskeleton actuators with compact structure, which can greatly lighten the weight of exoskeleton and lighten the weight of human body; the hydraulic muscles have certain flexibility in their axial direction, which makes the driving force softer, reduces the impact of the front and rear end positions during exoskeleton movement, and makes the human body wear more comfortable. \u3002

【技术实现步骤摘要】
一种液动肌肉驱动外骨骼
本技术涉及一种外骨骼，尤其涉及一种液动肌肉驱动外骨骼，用于下肢髋关节助力，属于机器人应用领域。
技术介绍
外骨骼康复助力机器人将机器人技术、自动化技术和临床康复医学技术相结合而产生的一种辅助或替代康复理疗师完成关节康复训练的机器人自动化装置。现今，市场上现有的外骨骼的动力驱动元件多为电机、液压缸等刚性机械部件，存在体积大、重量大的缺陷，造成外骨骼不能真正进入实用化。
技术实现思路
针对上述缺陷，本技术的目的在于提供一种结构简单，操作方便快捷，能够实现髋关节助力外骨骼轻量化的一种液动肌肉驱动外骨骼。为此本技术所采用的技术方案是：包括腰板和两个腿板，所述腰板为弧形状，所述腿板为十字型结构，所述腰板的两端分别与腿板的上端转动连接，所述腿板的下端固定安装有套腿环，所述腿板的前端和后端与腰板之间分别连接有前液动肌肉和后液动肌肉，所述前液动肌肉与后液动肌肉相对于腿板呈对称分布。作为上述技术方案的进一步改进，所述腿板上端和腰板两端均设有连接孔，腿板上端和腰板两端的连接孔通过固定轴连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述前液动肌肉和后液动肌肉的上下两端分别与腰板和腿板铰接连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述前液动肌肉和后液动肌肉采用高压液体驱动或压缩空气驱动。本技术的优点是：本技术结构简单，体积小，重量轻，使用液动肌肉作为外骨骼的驱动器，结构紧凑，能够大大减轻外骨骼的重量，减轻人体的负重；液动肌肉在其轴向上具有一定的柔性，使得驱动力比较柔和，能减轻外骨骼运动过程中前后末端位置的冲击，人体穿戴更加舒适。附图说明图1是本技术的结构示意图。图中1是腰板、2是腿板、3是套腿环、4是前液动肌肉、5是后液动肌肉、6是固定轴。具体实施方式一种液动肌肉驱动外骨骼，包括腰板1和两个腿板2，所述腰板1为弧形状，所述腿板2为十字型结构，所述腰板1的两端分别与腿板2的上端转动连接，所述腿板2的下端固定安装有套腿环3，所述腿板2的前端和后端与腰板1之间分别连接有前液动肌肉4和后液动肌肉5，所述前液动肌肉4与后液动肌肉5相对于腿板2呈对称分布。作为上述技术方案的进一步改进，所述腿板2上端和腰板1两端均设有连接孔，腿板2上端和腰板1两端的连接孔通过固定轴6连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述前液动肌肉4和后液动肌肉5的上下两端分别与腰板1和腿板2铰接连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述前液动肌肉4和后液动肌肉5采用高压液体驱动或压缩空气驱动。需要强调的是：以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液动肌肉驱动外骨骼，其特征在于，包括腰板和两个腿板，所述腰板为弧形状，所述腿板为十字型结构，所述腰板的两端分别与腿板的上端转动连接，所述腿板的下端固定安装有套腿环，所述腿板的前端和后端与腰板之间分别连接有前液动肌肉和后液动肌肉，所述前液动肌肉与后液动肌肉相对于腿板呈对称分布。

【技术特征摘要】
1.一种液动肌肉驱动外骨骼，其特征在于，包括腰板和两个腿板，所述腰板为弧形状，所述腿板为十字型结构，所述腰板的两端分别与腿板的上端转动连接，所述腿板的下端固定安装有套腿环，所述腿板的前端和后端与腰板之间分别连接有前液动肌肉和后液动肌肉，所述前液动肌肉与后液动肌肉相对于腿板呈对称分布。2.根据权利要求1所述的一种液动肌肉驱动外骨骼...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈冬华，
申请(专利权)人：江苏鹤林智能机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32