一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种2‑SPU/RR并联气动腕康复装置，该装置采用2‑SPU/RR并联构型，主要包括两条SPU支链、RR支链、前臂半环、基座半环、弧形托板及支座；SPU支链包含球副S、气缸及虎克副U，RR支链包括屈/伸半环、桡偏/尺偏半环及相应转轴组件。基座半环下部具有长条矩形截面的底板结构，前臂半环安装在底板结构上，在基座半环的前后两端分别由两个支座共同支撑；RR支链安装在基座半环内部，SPU支链将前臂半环与RR支链连接在一起，弧形托板安装在基座半环的底板结构上，前臂半环、弧形托板及基座半环三者的轴线重合。该装置具有承载能力强、结构紧凑、体积小巧及运动范围大的优点，与人体上肢接触的零部件均采用开口结构，大幅提高患者的穿戴便捷性和舒适度。

A 2-SPU/RR Parallel Pneumatic Wrist Rehabilitation Device

The invention relates to a 2 SPU/RR parallel pneumatic wrist rehabilitation device, which adopts a 2 SPU/RR parallel configuration, mainly including two SPU branches, RR branches, forearm half-rings, base half-rings, arc brackets and supports; SPU branches include spherical pairs S, cylinders and Hooke pairs U; RR branches include flexion/extension half-rings, radial/ruler half-rings and corresponding axis components. The lower part of the base half-ring has a long rectangular cross-section bottom plate structure. The forearm half-ring is installed on the bottom plate structure, and the front and rear ends of the base half-ring are supported by two supports respectively. The RR branch chain is installed inside the base half-ring, and the SPU branch chain connects the forearm half-ring with the RR branch chain. The arc bracket is installed on the base half-ring bottom plate structure, and the forearm half-ring, arc bracket and base half-ring. The axes of the three rings coincide. The device has the advantages of strong bearing capacity, compact structure, compact size and wide range of motion. The parts contacted with human upper limbs are all made of open structure, which greatly improves the convenience and comfort of wearing.

【技术实现步骤摘要】
一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置
本专利技术涉及一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置，具体说，涉及腕康复装置。
技术介绍
腕关节作为上肢在支撑、推拉等活动中承受负荷最大的关节，在日常生活和体育活动中很容易造成损伤。国内外相关学者针对腕关节结构组成、运动、损伤等进行了深入的研究，根据腕关节的生理结构特点，提出了关于腕关节的康复机构，使得腕关节康复机器人的研究得到了长足的发展。对比专利1“一种串并混联肘腕康复机器人”(CN103251493B)采用三个电动推杆和一个伺服电机作为驱动单元，末端采用了封闭的环形手腕支座，采用了3-RPS并联机构，实现肘关节屈/伸、腕关节屈/伸及桡偏/尺偏训练。对比专利2“一种绳驱动肘腕康复机器人”(CN106726350A)采用8根钢丝绳驱动该机器人，针对肘、前臂和腕进行康复训练，腕康复装置包含3个封闭圆环，放置于机器人前端，布置4根钢丝绳对末端两转动自由度进行牵引，实现腕关节屈/伸及桡偏/尺偏康复训练。对比文件3“一种基于自适应的并联腕关节康复训练装置”(CN106726353A)采用两条UPS支链连接手部支架，该装置本身具有6个自由度，当人体手腕本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种2‑SPU/RR并联气动腕康复装置，其特征在于，该腕康复装置采用2‑SPU/RR并联构型，包括两条SPU支链、RR支链、前臂半环、基座半环、弧形托板及支座；SPU支链包含球副S、气缸及虎克副U，RR支链包括屈/伸半环、桡偏/尺偏半环及相应转轴组件；基座半环下部具有长条矩形截面的底板结构，前臂半环安装在底板结构上，在基座半环的前后两端且分别由两个支座共同支撑；RR支链安装在基座半环内部，SPU支链将前臂半环与RR支链连接在一起，弧形托板安装在基座半环的底板结构上，前臂半环、弧形托板及基座半环三者的轴线重合。

【技术特征摘要】
1.一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置，其特征在于，该腕康复装置采用2-SPU/RR并联构型，包括两条SPU支链、RR支链、前臂半环、基座半环、弧形托板及支座；SPU支链包含球副S、气缸及虎克副U，RR支链包括屈/伸半环、桡偏/尺偏半环及相应转轴组件；基座半环下部具有长条矩形截面的底板结构，前臂半环安装在底板结构上，在基座半环的前后两端且分别由两个支座共同支撑；RR支链安装在基座半环内部，SPU支链将前臂半环与RR支链连接在一起，弧形托板安装在基座半环的底板结构上，前臂半环、弧形托板及基座半环三者的轴线重合。2.根据权利要求1所述的一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置，其特征在于，两个球副S安装在前臂半环的两侧下方，两个虎克副U安装在屈/伸半环的两侧下部，气缸连接球副S与虎克副U，气缸的一端采用螺纹结构与球副S连接，气缸的另一端采用转轴方式与虎克副U连接，气缸布置于弧形托板的下部，球副S采用标准关节轴承，采用气缸作为驱动元件，气缸推杆相对缸体具有伸缩和相对旋转的两种运动模式。3.根据权利要求1所述的一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置，其特征在于，屈/伸半环、桡偏/尺偏半环、前臂半环、基座半环及弧形托板均采用上部开口结构，在屈/伸半环与前臂半环内侧均镶嵌柔性衬垫，前臂放置于弧形托板和前臂半环内部，分别用绑带固定患者前臂；腕关节放置于屈/伸半环内部，手掌握持或采用绑带绑缚在把手上。4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷雨，李剑锋，董明杰，孟令邦，张凯，左世平，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11