一种ADB前照灯系统的多目标处理方法技术方案

本发明专利技术的目的是提供一种ADB前照灯系统的多目标处理方法，主要在高速路况时，根据车头Camera检测到的目标物信息，动态抽象出阴影区域。主要内容包括：实时检测Camera输出的各种动态信息，聚合同类信息，抽象出4个Channel，分别对应Ahead、Oncoming Left、Oncoming Right和Traffic Sign四类目标物；同时根据相对速度信息，动态的调整阴影区域的偏移量，形成合理稳定的阴影区域；本发明专利技术为ADB前照灯系统的远光分布提供可靠保障，从而防止炫目，减少事故的发生。

A Multi-objective Processing Method for ADB Headlamp System

The object of the present invention is to provide a multi-objective processing method for an ADB headlamp system, which can dynamically abstract the shadow area according to the target information detected by Camera in the headlamp on the highway. The main contents include: real-time detection of various dynamic information output by Camera, aggregation of similar information, abstraction of four Channels, corresponding to Ahead, Oncoming Left, Oncoming Right and Traffic Sign four types of objects; at the same time, according to relative velocity information, dynamic adjustment of the offset of the shadow area to form a reasonable and stable shadow area; The invention is the far-light of ADB headlamp system. Distribution provides reliable protection to prevent dazzling and reduce accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种ADB前照灯系统的多目标处理方法
本专利技术涉及ADB前照灯系统领域，尤其涉及一种ADB前照灯系统的多目标处理方法。
技术介绍
随着汽车电子技术的发展，安全性与舒适性越来越受到重视，因此ADB(AdvancedDrivingBeam)技术应运而生。相较于第二代的自适应大灯系统AFS(AdaptiveFront-LightingSystem)而言，ADB在最大满足驾驶员的同时，防止造成其它车辆驾驶员炫目，提高驾驶舒适性，减少安全隐患。一种远光(HighBeam)左车灯HighBeam和右车灯HighBeam分别有10个光分布段(Segment)，Seg0到Seg9。每个Segment的水平角度范围为3°，左右前照灯的远光分布角度范围为-30°~30°。当远光分布的范围内出现目标物时，动态的调整相关的Segment光强度，使得对应的目标物形成阴影区域，防止造成对方驾驶员炫目。为了动态的描述ADB远光分布的效果，采用一个物体由近到远的远光分布如附图2表示，T0时刻，目标物(Object)出现在HighBeamArea的正前方，关闭与Object对应阴影区域的HighBeamSegment。T1时刻，Object消失，阴影区域保持，直到T4时刻，HighBeamArea完全覆盖，给驾驶员提供最大的光照视野。在此过程中，Object对应阴影区域处理是关键。虽然Camera能够输出检测到的每个目标物对应阴影区域，ADB系统根据每个单独的目标物阴影区域实现远光的分布，但是，当目标物较多时，就要形成非常多阴影(Shadow)，处理变得复杂，甚至可能导致系统延时。基于此，结合目标物的特点，并且经过大量的路况试验，提出了一种ADB前照灯系统的多目标处理方法。主要根据目标信息所属不同类别，进行抽象，最多形成四个阴影区域，同时根据相对速度信息，动态的调整阴影区域的偏移量，形成动态稳定的阴影区域。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种ADB前照灯系统的多目标处理方法，能够适应大部分的高速路况。在处理Camera检测到的多个目标物时，能有效减小计算的复杂度，提高系统的实时性。更换不同的Camera，同样能形成稳定的阴影区域，为ADB系统的远光分布提供可靠保障，解决了
技术介绍
中出现的问题。本专利技术的目的是提供一种ADB前照灯系统的多目标处理方法，包括安装在车头的Camera，其输出的多目标物体主要有两类信息，一类是Cam_EnvCondition，主要包括Camera的工作状态，检测到的目标物总数量，当前道路的类型；一类是Cam_Object0X，不同的Camera可检测的Object数量不同，假设为x，即一共输出x条信息，Object01~Object0X；每条信息的内容主要包括：检测到的目标物类型CamObj0X_Type，相对垂直角度CamObj0X_VerPos，左边界CamObj0X_HorPosLeft，右边界CamObj0X_HorPosRight，水平移动的相对速度CamObj0X_HorSpeed，目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist；包括有以下步骤：第一部分：根据收到的Camera信息，聚合同类信息，然后进行抽象处理，形成最多4个通道(Channel)的阴影区域；步骤1：控制HighBeam输出的电子控制单元(ECU)接收来自Camera的两类信号，Cam_EnvCondition和Cam_Object0X；Cam_EnvCondition主要是Camera的工作状态，检测到的目标物总数，当前道路的类型等等；根据Camera类型的不同，输出的目标物信号Cam_Object0X也不同，假设为12个，则一共输出12条信息，Object01~Object12；每个Object信号包含主要是目标物的类型CamObj0X_Type，相对垂直角度CamObj0X_VerPos，左边界CamObj0X_HorPosLeft，右边界CamObj0X_HorPosRight，水平移动的相对速度CamObj0X_HorSpeed，目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist等信息；步骤2：根据实际需求，聚合同类信息，即将同一类型的信息存入一维数组，如Object01的VerPos，Object02的VerPos，Object03的VerPos……，统一存入数组CamObj_VerPos[Num]；其中Num为该Camera实际能检测的最大目标物的个数；同理将Object01的HorDist，Object02的HorDist，Object03的HorDist……，统一存入数组CamObj_HorDist[Num]；然后依次存入CamObj_HorPosLeft[Num]，CamObj_HorPosRight[Num]，CamObj_HorSpeed[Num]，CamObj_Type[Num]信息；步骤3：初始化Ahead、OncomingLeft、OncomingRight和Trafficsign4个Channel的信号；实际Camera输出主要是Ahead(目标物在前方，Camera检测到其尾灯)、Oncoming(目标物在前方，Camera检测到其头灯)、Trafficsign(前方的道路标志)三类信息，这里将其拆分为四类；每个Channel的初始化信息主要有以下几个元素：水平角度HorAngle范围、目标距离Distance、相对垂直角度VerAngle、目标物类型Info和该类目标物数量Objects；具体的数值设定根据Camera进行调整，此处的Distance和VerAngle都设为Camera最大有效值，Info和Objects设为0；假设Camera能检测的HorAngle范围为[-a°，a°](a为正数)，则设所有Channel左边界初始值(Initial_Left)为a°，右边界初始值(Initial_Right)为-a°；步骤4：依次检测收到的Num条Cam_Object0X报文信息，即遍历步骤2的相关信息；如果为检测到Ahead且小于MaxDistance(ADB工作时，目标物的最远有效距离)，则计算一次阴影区域1内容，具体的操作过程为：假设第一个目标物的水平角度范围为[-a，-b](其中a与b均为正数)，则取-a与Initial_Left二者的较小值为阴影区的左边界，同时将二者的较小值赋给Initial_Left；取b与初始的右边界角度Initial_Right二者的较大值为阴影区的右边界，同时将二者的较大值赋给Initial_Right；如果还有第二个Ahead类型目标物，则继续计算得到新的阴影区左右边界；同时取出多个目标物的与本车之间最短的距离，和最小的垂直角度，并且统计目标物的数量信息；当检测的次数(Cnt)大于Camera能一次提供的最多目标物数量Num，进入步骤5；步骤5：如果检测到Ahead类型的目标物，则将步骤4计算得到的HorAangle范围的左边界作为区分OncomingLeft和OncomingRight的分界线；否则将Channel1的水平角度范围设为[0，0]，Channel1的垂直角度设为0，且将所有的Oncoming信息抽象到Chann本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种ADB前照灯系统的多目标处理方法，其特征在于：包括安装在车头的Camera，其输出的多目标物体主要有两类信息，一类是Cam_EnvCondition，主要包括Camera的工作状态，检测到的目标物总数量，当前道路的类型；一类是Cam_Object0X，不同的Camera可检测的Object数量不同，假设为x，即一共输出x条信息，Object01~ Object0X；每条信息的内容主要包括：检测到的目标物类型CamObj0X_Type，相对垂直角度CamObj0X_VerPos，左边界CamObj0X_HorPosLeft，右边界CamObj0X_HorPosRight，水平移动的相对速度CamObj0X_HorSpeed，目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist；包括有以下步骤：第一部分：根据收到的Camera信息，聚合同类信息，然后进行抽象处理，形成最多4个通道(Channel)的阴影区域；步骤1：控制High Beam输出的电子控制单元(ECU)接收来自Camera的两类信号，Cam_EnvCondition和Cam_Object0X；Cam_EnvCondition主要是Camera的工作状态，检测到的目标物总数，当前道路的类型等等；根据Camera类型的不同，输出的目标物信号Cam_Object0X也不同，假设为12个，则一共输出12条信息，Object01~ Object12；每个Object信号包含主要是目标物的类型CamObj0X_Type，相对垂直角度CamObj0X_VerPos，左边界CamObj0X_HorPosLeft，右边界CamObj0X_HorPosRight，水平移动的相对速度CamObj0X_HorSpeed，目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist等信息；步骤2：根据实际需求，聚合同类信息，即将同一类型的信息存入一维数组，如Object01的VerPos，Object02的 VerPos，Object03的 VerPos……，统一存入数组CamObj_VerPos[Num]；其中Num为该Camera实际能检测的最大目标物的个数；同理将Object01的HorDist，Object02的HorDist，Object03的HorDist……，统一存入数组CamObj_HorDist [Num]；然后依次存入CamObj_HorPosLeft [Num]，CamObj_HorPosRight [Num]，CamObj_HorSpeed [Num]，CamObj_Type[Num]信息；步骤3：初始化Ahead、Oncoming Left、Oncoming Right和Traffic sign 4个Channel的信号；实际Camera输出主要是Ahead(目标物在前方，Camera检测到其尾灯)、Oncoming(目标物在前方，Camera检测到其头灯)、Traffic sign(前方的道路标志)三类信息，这里将其拆分为四类；每个Channel的初始化信息主要有以下几个元素：水平角度HorAngle范围、目标距离Distance、相对垂直角度VerAngle、目标物类型Info和该类目标物数量Objects；具体的数值设定根据Camera进行调整，此处的Distance和VerAngle都设为Camera最大有效值，Info和Objects设为0；假设Camera能检测的HorAngle范围为[‑a°，a°](a为正数)，则设所有Channel左边界初始值(Initial_Left)为a°，右边界初始值(Initial_Right)为‑a°；步骤4：依次检测收到的Num条Cam_Object0X报文信息，即遍历步骤2的相关信息；如果为检测到Ahead且小于MaxDistance(ADB工作时，目标物的最远有效距离)，则计算一次阴影区域1内容，具体的操作过程为：假设第一个目标物的水平角度范围为[‑a ，‑b](其中a与b均为正数)，则取‑a与Initial_Left二者的较小值为阴影区的左边界，同时将二者的较小值赋给Initial_Left；取b与初始的右边界角度Initial_Right二者的较大值为阴影区的右边界，同时将二者的较大值赋给Initial_Right；如果还有第二个Ahead类型目标物，则继续计算得到新的阴影区左右边界；同时取出多个目标物的与本车之间最短的距离，和最小的垂直角度，并且统计目标物的数量信息；当检测的次数(Cnt)大于Camera能一次提供的最多目标物数量Num，进入步骤5；步骤5：如果检测到Ahead类型的目标物，则将步骤4计算得到的HorAangle范围的左边界作为区分Oncoming Left和Oncoming Right的分界...

【技术特征摘要】
1.一种ADB前照灯系统的多目标处理方法，其特征在于：包括安装在车头的Camera，其输出的多目标物体主要有两类信息，一类是Cam_EnvCondition，主要包括Camera的工作状态，检测到的目标物总数量，当前道路的类型；一类是Cam_Object0X，不同的Camera可检测的Object数量不同，假设为x，即一共输出x条信息，Object01~Object0X；每条信息的内容主要包括：检测到的目标物类型CamObj0X_Type，相对垂直角度CamObj0X_VerPos，左边界CamObj0X_HorPosLeft，右边界CamObj0X_HorPosRight，水平移动的相对速度CamObj0X_HorSpeed，目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist；包括有以下步骤：第一部分：根据收到的Camera信息，聚合同类信息，然后进行抽象处理，形成最多4个通道(Channel)的阴影区域；步骤1：控制HighBeam输出的电子控制单元(ECU)接收来自Camera的两类信号，Cam_EnvCondition和Cam_Object0X；Cam_EnvCondition主要是Camera的工作状态，检测到的目标物总数，当前道路的类型等等；根据Camera类型的不同，输出的目标物信号Cam_Object0X也不同，假设为12个，则一共输出12条信息，Object01~Object12；每个Object信号包含主要是目标物的类型CamObj0X_Type，相对垂直角度CamObj0X_VerPos，左边界CamObj0X_HorPosLeft，右边界CamObj0X_HorPosRight，水平移动的相对速度CamObj0X_HorSpeed，目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist等信息；步骤2：根据实际需求，聚合同类信息，即将同一类型的信息存入一维数组，如Object01的VerPos，Object02的VerPos，Object03的VerPos……，统一存入数组CamObj_VerPos[Num]；其中Num为该Camera实际能检测的最大目标物的个数；同理将Object01的HorDist，Object02的HorDist，Object03的HorDist……，统一存入数组CamObj_HorDist[Num]；然后依次存入CamObj_HorPosLeft[Num]，CamObj_HorPosRight[Num]，CamObj_HorSpeed[Num]，CamObj_Type[Num]信息；步骤3：初始化Ahead、OncomingLeft、OncomingRight和Trafficsign4个Channel的信号；实际Camera输出主要是Ahead(目标物在前方，Camera检测到其尾灯)、Oncoming(目标物在前方，Camera检测到其头灯)、Trafficsign(前方的道路标志)三类信息，这里将其拆分为四类；每个Channel的初始化信息主要有以下几个元素：水平角度HorAngle范围、目标距离Distance、相对垂直角度VerAngle、目标物类型Info和该类目标物数量Objects；具体的数值设定根据Camera进行调整，此处的Distance和VerAngle都设为Camera最大有效值，Info和Objects设为0；假设Camera能检测的HorAngle范围为[-a°，a°](a为正数)，则设所有Channel左边界初始值(Initial_Left)为a°，右边界初始值(Initial_Right)为-a°；步骤4：依次检测收到的Num条Cam_Object0X报文信息，即遍历步骤2的相关信息；如果为检测到Ahead且小于MaxDistance(ADB工作时，目标物的最远有效距离)，则计算一次阴影区域1内容，具体的操作过程为：假设第一个目标物的水平角度范围为[-a，-b](其中a与b均为正数)，则取-a与Initial_Left二者的较小值为阴影区的左边界，同时将二者的较小值赋给Initial_Left；取b与初始的右边界角度Initial_Right二者的较大值为阴影区的右边界，同时将二者的较大值赋给Initial_Right；如果还有第二个Ahead类型目标物，则继续计算得到新的阴影区左右边界；同时取出多个目标物的与本车之间最短的距离，和最小的垂直角度，并且统计目标物的数量信息；当检测的次数(Cnt)大于Camera能一次提供的最多目标物数量Num，进入步骤5；步骤5：如果检测到Ahead类型的目标物，则将步骤4计算得到的HorAangle范围的左边界作为区分OncomingLeft和OncomingRight的分界线；否则将Channel1的水平角度范围设为[0，0]，C...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭万强，
申请(专利权)人：马瑞利汽车零部件芜湖有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34