【技术实现步骤摘要】
外科手术操作臂及外科手术机器人
本专利技术涉及外科医疗器械领域，特别是涉及应用于喉部的微创手术中的外科手术操作臂及外科手术机器人。
技术介绍
喉部疾病是常见病和多发病，经常需要手术治疗，常见的治疗方式为内窥镜配合手术器械操作。由于喉部是人体结构中最为复杂的区域之一，具有空洞小、位置深、神经血管密集等特点，因此对手术操作者提出了较高的要求。喉部手术机器人除了能够克服内窥镜二维图像缺少纵深感、器械灵活性不足等问题外，还可以有效减少手术创伤和出血，缩短手术时间，使患者在术后得到较快恢复，因此具有广泛的应用前景。现有的喉部手术机器人系统存在体积大、机构复杂、控制困难、夹持力小、工作空间有限等缺点。例如，N.Simaan等人在发表的论文“ADexterousSystemforLaryngealSurgery”(IEEEInternationalConferenceonRobotics&Automation，2004，1：351-357)中提出了一种用于喉部手术的灵巧系统，该系统使用了一种蛇形机器人，该蛇形机器人采用多根弹性管作为柔性支撑，通过推拉模式实现工具末端的弯...
【技术保护点】
1.一种外科手术操作臂，包括：支架组件，其包括：前支撑座，通过一连接板连接至所述前支撑座的一端的后支撑座，以及通过支撑杆连接至所述前支撑座的与所述后支撑座相对的另一端的弯曲组件，其中，所述弯曲组件包括与所述支撑杆相连的后端构件，以及通过转轴与所述后端构件可枢转地依次连接的中间构件和前端构件；至少一个运动组件，每个运动组件均包括连接法兰和与该连接法兰相连接的、平行设置的多个传动组件，每个传动组件均包括第一螺杆组件、弹性丝杆、万向联轴器和法兰连接杆，其中，所述第一螺杆组件连接至所述弹性丝杆的一端，所述弹性丝杆的另一端通过所述万向联轴器连接至所述法兰连接杆的一端，所述法兰连接杆的...
【技术特征摘要】
1.一种外科手术操作臂，包括：支架组件，其包括：前支撑座，通过一连接板连接至所述前支撑座的一端的后支撑座，以及通过支撑杆连接至所述前支撑座的与所述后支撑座相对的另一端的弯曲组件，其中，所述弯曲组件包括与所述支撑杆相连的后端构件，以及通过转轴与所述后端构件可枢转地依次连接的中间构件和前端构件；至少一个运动组件，每个运动组件均包括连接法兰和与该连接法兰相连接的、平行设置的多个传动组件，每个传动组件均包括第一螺杆组件、弹性丝杆、万向联轴器和法兰连接杆，其中，所述第一螺杆组件连接至所述弹性丝杆的一端，所述弹性丝杆的另一端通过所述万向联轴器连接至所述法兰连接杆的一端，所述法兰连接杆的另一端连接至所述连接法兰的一端端面，所述连接法兰的另一个端面适于安装手术器械；弯曲驱动组件，其包括第二螺杆组件和驱动绳，其中，所述第二螺杆组件连接至所述驱动绳的一端，所述驱动绳的另一端固定连接至所述前端弯曲模块；以及内窥镜，其固定连接至所述前端弯曲模块；其中，所述传动组件的所述第一螺杆组件和所述弯曲驱动组件的所述第二螺杆组件分别连接至所述前支撑座和所述后支撑座，并且可相对所述前支撑座和所述后支撑座进行轴向往复运动；所述前端构件、所述中间构件和所述后端构件均分别开设有供所述传动组件的所述弹性丝杆可滑动地穿过的第一通孔，所述前端构件和所述中间构件均分别开设有供所述弯曲驱动组件的所述驱动绳可滑动地穿过的第二通孔；当所述弯曲驱动组件的所述第二螺杆组件相对所述前支撑座和所述后支撑座向后运动时，所述驱动绳适于驱动所述前端构件、所述中间构件和所述后端构件作相对转动，促使所述弹性丝杆发生弹性形变。2.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，包括平行设置的两个运动组件。3.根据权利要求1所述的所述外科手术操作臂，其特征在于，每个运动组件均包括平行设置的三个传动组件。4.根据权利要求1所述的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：任洪亮，李长胜，顾晓艺，林水明，
申请(专利权)人：新加坡国立大学，苏州工业园区新国大研究院，
类型：发明
国别省市：新加坡,SG
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。