一种悬崖检测方法、装置和扫地机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种悬崖检测方法、装置和扫地机器人，方法包括，向扫地机器人前下方发射超声波信号；判断是否在预定时间内接收到超声波信号遇到反射物后返回的回波信号；接收到，则根据回波信号得到扫地机器人底部与发射物间的距离；将距离与预先设置的距离阈值比较，判断扫地机器人行进的前下方是否为悬崖。本发明专利技术避免了红外信号检测悬崖的方式易受反射物颜色影响和强光干扰的问题；采用多个档位发射超声波信号，大大提高超声波测距的距离范围，在距离相对较近，采用低档位探测到反射物，降低机器功耗，提高扫地机器人的续航，降低了噪音；本发明专利技术实现方式简单、环境适应性强、检测可靠性高，较大的提高了扫地机器人的性能。

【技术实现步骤摘要】
一种悬崖检测方法、装置和扫地机器人
本专利涉及机器人
，尤其涉及一种悬崖检测方法、装置和扫地机器人。
技术介绍
目前扫地机器人主要采用红外信号检测悬崖的方式，然而，红外信号反射强度会受反射物颜色影响，颜色深的反射物会比颜色浅的反射物反射强度低很多。扫地机器遇到颜色深的地面时会有误判情况，严重影响清扫，在遇到反光很好的地面时，会出现悬崖检测漏判，导致扫地机器人跌落的情况。另外，红外信号在外界环境中有强光干扰的情况下，也会导致扫地机机器人悬崖检测误判或者漏判。
技术实现思路
鉴于上述的分析，本专利技术旨在提供一种悬崖检测方法、装置和扫地机器人，用于解决扫地机器人悬崖检测在特殊应用环境下失效的问题。本专利技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：一种悬崖检测方法，包括，向扫地机器人前下方发射超声波信号；判断是否在预定时间内接收到所述超声波信号遇到反射物后返回的回波信号；若接收到，则根据所述回波信号得到所述扫地机器人底部与发射物间的距离；将所述距离与预先设置的距离阈值比较，判断所述扫地机器人行进的前下方是否为悬崖。进一步地，所述向扫地机器人前下方发射超声波，包括：采用不同的档位，以不同信号强本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括，向扫地机器人前下方发射超声波信号；判断是否在预定时间内接收到所述超声波信号遇到反射物后返回的回波信号；若接收到，则根据所述回波信号得到所述扫地机器人底部与发射物间的距离；将所述距离与预先设置的距离阈值比较，判断所述扫地机器人行进的前下方是否为悬崖。

【技术特征摘要】
1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括，向扫地机器人前下方发射超声波信号；判断是否在预定时间内接收到所述超声波信号遇到反射物后返回的回波信号；若接收到，则根据所述回波信号得到所述扫地机器人底部与发射物间的距离；将所述距离与预先设置的距离阈值比较，判断所述扫地机器人行进的前下方是否为悬崖。2.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述向扫地机器人前下方发射超声波，包括：采用不同的档位，以不同信号强度向扫地机器人的前下方发射超声波信号。3.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，还包括，在预定时间内，在最高档位未接收到回波信号，则判断为悬崖。4.根据权利要求2所述的悬崖检测方法，其特征在于，所述采用不同的档位，以不同信号强度向扫地机器人的前下方发射超声波信号包括，从最低档开始，以最低信号强度向机器人前下方发射超声波信号；判断是否在预定时间内接收到所述超声波信号遇到反射物后返回的回波信号；当不能接收到回波信号时，逐级加档增加信号强度，直至能够在预定时间内接收到返回的回波信号，或直到达到最大档位。5.根据权利要求3所述的悬崖检测方法，其特征在于，当在某一档位，能够在预定时间内接收到返回的回波信号，根据所计算的反射物距机器人的距离小于预先设置的距离阈值，确定前方不是悬崖时，会重新以最低档位发射超声波。6.根据权利要求3-4任一所述的悬崖检测方法，其特征在于，当判断为悬崖的探测次数满足所述悬崖检测次数阈值时，停止行进。7.一种悬崖检测装置，其特征在于，包括，超声波发射组件、超声波接收组件、距离解算组...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，郭保东，孙明辉，严涛，李贝，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11