The utility model belongs to the technical field of underwater positioning and coordinate acquisition, and provides an underwater positioning system based on image sonar, including image sonar equipment, two GPS, underwater detection brackets and computers. The underwater detection bracket comprises horizontal and vertical detection poles, and a connecting rod is arranged in the middle of the horizontal pole, which is inserted into the end of the detection pole through the connecting rod. Through screw tightening and fixing, GPS1 and GPS2 are installed at both ends of the transverse rod, and image sonar equipment is installed at the bottom of the detection rod. The utility model adopts the underwater positioning technology based on image sonar, which can quickly obtain the coordinate values of any point in a certain target area in the external coordinate system during underwater operation. The operation is simple and easy, and the cost of the system is low.
【技术实现步骤摘要】
一种基于图像声呐的水下定位系统
本技术属于水下定位、坐标获取
,具体涉及一种基于图像声呐的水下定位系统。
技术介绍
现有的水下定位技术主要是水下声学定位技术,是用水声设备确定水下载体或设备的方位、距离的技术。根据从构成基阵的三个以上声应答器接收到的声脉冲信号到达时间或相位进行定位。按应答器基阵基线长度分为长基线定位,短基线定位、超短基线定位。长基线系统包含两部分,一部分是安装在船只上的收发器或水下机器人,另一个部分是一系列已知位置的固定在海底上的应答器,至少三个以上。应答器之间的距离构成基线,长度在上百米到几千米之间,称为长基线系统。长基线系统是通过测量收发器和应答器之间的距离,采用测量中的前方或后方交会对目标定位,从而获取目标的三维坐标。短基线定位系统由3个以上换能器组成,换能器的阵形为三角形或四边形,组成声基阵。换能器之间的距离一般超过10m,换能器之间的相互关系精确测定,组成声基阵坐标系,基阵坐标系与船坐标系的相互关系由常规测量方法确定。短基线系统的测量方式是由一个换能器发射,所有换能器接收,得到一个斜距观测值和不同于这个观测值的多个斜距值,系统根据基阵相对船坐标系的固定关系,配以外部传感器观测值,如GPS、MRU、Gyro提供的船的位置、姿态、船艏向值,计算得到目标的大地坐标。超短基线的所有声单元(≥3)集中安装在一个收发器中,组成声基阵,声单元之间的相互位置精确测定,组成声基阵坐标系,声基阵坐标系与船的坐标系之间的关系要在安装时精确测定,包括位置和姿态。系统通过测定声单元的相位差来确定换能器到目标的方位(垂直和水平角度);换能器与目标的距离 ...
【技术保护点】
1.一种基于图像声呐的水下定位系统,其特征在于:包括图像声呐设备、两台GPS、水下探测支架和计算机,所述水下探测支架包括水平方向的横杆和竖直方向的探测杆,横杆中部设有连接杆,横杆通过连接杆插入探测杆端部,并通过螺丝拧紧固定,所述横杆两端分别安装GPS1和GPS2,所述探测杆底部安装图像声呐设备。
【技术特征摘要】
1.一种基于图像声呐的水下定位系统,其特征在于:包括图像声呐设备、两台GPS、水下探测支架和计算机,所述水下探测支架包括水平方向的横杆和竖直方向的探测杆,横杆中部设有连接杆,横杆通过连接杆插入探测杆端部,并通过螺丝拧紧固定,所述横杆两端分别安装GPS1和GPS2,所述探测杆底部安装图像声呐...
【专利技术属性】
技术研发人员:查文富,王彬,张志雄,吴振磊,程智慧,蔡林桓,艾军,涂韶华,段文杰,何超,张莹,康路遥,刘畅,彭琰,刘伟,
申请(专利权)人:武汉长江航道救助打捞局,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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