一种医用机器人抓取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二活动杆与第一活动杆之间设有第二连接轴，所述第二活动杆与固定板之间设有第三连接轴，所述第二活动杆的另一端固定安装有抓手。本发明专利技术所述的一种医用机器人抓取机构，设有橡胶垫、X轴弧槽和吸盘，首先能够起到较好的防滑作用和保护作用，安全性更高，其次能够方便抓取球体和柱体的物品，适用范围广泛，此外增加了吸取的功能，提高功能性，带来更好的使用前景。

A Grabbing Mechanism for Medical Robot

The invention discloses a grasping mechanism for medical robot, which comprises a cylinder and a fixed plate. The piston of the cylinder is connected with a connecting rod, and one end of the connecting rod is connected with a connecting plate. The front part of the connecting plate is movably installed with a first movable rod, and a first connecting shaft is arranged between the first movable rod and the connecting plate. The other end of the first movable rod is movably connected with a second movable rod, and the second movable rod is movable. A second connecting shaft is arranged between the rod and the first movable rod, a third connecting shaft is arranged between the second movable rod and the fixing plate, and a grasp is fixed at the other end of the second movable rod. The grasping mechanism of the medical robot of the invention has rubber pad, X-axis arc groove and suction cup, which can first play a better anti-skid and protective role, and has higher safety. Secondly, it can easily grasp objects of spheres and cylinders with a wide range of applications. In addition, it adds the function of absorption, improves the function and brings better application prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种医用机器人抓取机构
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种医用机器人抓取机构。
技术介绍
医用机器人抓取机构是一种医用机器人的机器手抓，用于抓取物品的，属于机器人非常重要的一个部件，相当于人们的手掌，有着较好的灵活性，具有较好的使用效果，但现有的医用机器人抓取机构存在着一定的不足之处有待改善；现有的医用机器人抓取机构在使用时存在一定的弊端，首先没有较好的保护措施，容易对抓取物的表面造成划伤，安全性不高，其次，现有的抓取机构不能够抓取球体，在需要抓取球体时需要更换相应的手爪，使用不够方便，适用范围较小，此外也没有吸取的功能，在遇到玻璃制品时，不方便抓取，功能性较低，给实际使用带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种医用机器人抓取机构。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种医用机器人抓取机构，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医用机器人抓取机构，包括气缸(1)和固定板(6)，其特征在于：所述气缸(1)的活塞连接有连杆(2)，且连杆(2)的一端连接有连板(3)，所述连板(3)的前部活动安装有第一活动杆(4)，且第一活动杆(4)与连板(3)之间设有第一连接轴(5)，所述第一活动杆(4)的另一端活动连接有第二活动杆(7)，且第二活动杆(7)与第一活动杆(4)之间设有第二连接轴(8)，所述第二活动杆(7)与固定板(6)之间设有第三连接轴(9)，所述第二活动杆(7)的另一端固定安装有抓手(10)，所述抓手(10)的一侧表面固定安装有橡胶垫(11)，且橡胶垫(11)的一侧表面设有X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)，所述...

【技术特征摘要】
1.一种医用机器人抓取机构，包括气缸(1)和固定板(6)，其特征在于：所述气缸(1)的活塞连接有连杆(2)，且连杆(2)的一端连接有连板(3)，所述连板(3)的前部活动安装有第一活动杆(4)，且第一活动杆(4)与连板(3)之间设有第一连接轴(5)，所述第一活动杆(4)的另一端活动连接有第二活动杆(7)，且第二活动杆(7)与第一活动杆(4)之间设有第二连接轴(8)，所述第二活动杆(7)与固定板(6)之间设有第三连接轴(9)，所述第二活动杆(7)的另一端固定安装有抓手(10)，所述抓手(10)的一侧表面固定安装有橡胶垫(11)，且橡胶垫(11)的一侧表面设有X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)，所述X轴弧槽(12)和Y轴弧槽(13)十字交叉与橡胶垫(11)的居中位置，所述橡胶垫(11)的一侧表面位于X轴弧槽(12)与Y轴弧槽(13)的交叉位置设有圆槽(14)，所述抓手(10)的下表面固定安装有吸盘(15)；所述橡胶垫由耐磨耐酸碱橡胶材料制得，所述耐磨耐酸碱橡胶材料包括质量比(10-20):1的橡胶组份和性能增强剂；其中，所述橡胶组份由以下重量比的组份制成：丁腈橡胶40-50份、氟橡胶10-20份、硅橡胶10-20份、间苯二酚甲醛树脂20-30份、古马隆树脂8-10份、硬脂酸10-20份、三乙撑四胺5-10份、五氯硫酚2-6份、N-叔丁基-2-苯并噻唑次磺酰胺8-12份、N，N’-二苯基对苯二胺4-6份、白炭黑8-12份、陶土6-10份；所述组份B由以下重量份的组份制成：纳米氧化锌10-18份、二氧化钛17-30份、碳酸锌11-18份、二氧化锰10-15份、氧化镁9-12份、甲苯二异氰酸酯4-20份、邻苯二甲酸二丁酯10-20份、改性环氧大豆油10-12份、磷酸烷基酯10-15份、烷基苯磺酸盐10-18份、甘油脂肪酸12-15份、云母粉10-20份和硬脂酸钡4-10份。2.根据权利要求1所述的一种医用机器人抓取机构，其特征在于：所述连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆格珠，
申请(专利权)人：南京航空航天大学溧水仿生产业研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32