机器人驱动底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮为充气轮，从动轮为全向轮。主动轮和从动轮的数量均为一对；一对主动轮以及一对从动轮均分别设置在底盘本体的左右两侧。本发明专利技术转向灵活、过障能力强、抗震性能好。

Robot-driven chassis

The invention discloses a robot driving chassis, which comprises a chassis body and a walking wheel; the walking wheel comprises a driving wheel and a driven wheel, the driving wheel is an inflatable wheel, and the driven wheel is an omnidirectional wheel. The number of driving wheels and driven wheels is a pair; a pair of driving wheels and a pair of driven wheels are arranged on the left and right sides of the chassis body respectively. The invention has flexible steering, strong obstacle-crossing ability and good seismic performance.

【技术实现步骤摘要】
机器人驱动底盘
本专利技术涉及机器人驱动底盘。
技术介绍
目前，无人驾驶的移动机器人被越来越多地应用在露天或大型展馆场地自动巡检等领域。这些移动机器人的驱动底盘包括底盘本体和行走轮，其中，行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮由电机驱动旋转，带动作为从动轮的万向轮一起行走。万向轮在移动时容易发生左右摇摆，且万向轮的直径一般无法做得太大，导致现有的机器人驱动底盘在行进时运行不够稳定，且过障能力差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种转向灵活、过障能力强、抗震性能好的机器人驱动底盘。本专利技术所要解决的又一技术问题在于提供一种安装和拆卸方便、维护成本低的机器人驱动底盘。为解决上述技术问题，根据本专利技术实施例的一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮为充气轮，从动轮为全向轮。上述的机器人驱动底盘，其中，全向轮包括第一轮毂、第二轮毂、第一滚轮组和第二滚轮组；第一轮毂与第二轮毂并排设置，并可拆卸地相互连接；每一轮毂包括轮圈、多条轮辐和轮轴毂，各轮辐的一端与轮圈的内周相连，各轮辐的另一端与轮轴毂的外周相连；每一轮辐呈波浪状；轮圈的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽，在每一滚轮槽的两侧分别形成一凸齿；每一滚轮组由多个滚轮组成，各滚轮包括轮轴以及滚轮本体，滚轮本体套设于轮轴，并可围绕轮轴转动；第一滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第一轮毂的多个滚轮槽中，第二滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第二轮毂的多个滚轮槽中，各滚轮的轮轴的两端分别固定在位于该滚轮两侧的凸齿上。上述的机器人驱动底盘，其中，各轮毂包括第一半轮毂和第二半轮毂，该第一半轮毂和第二半轮毂沿轴向相互对合，并且可拆卸地相互连接；每一半轮毂包括轮圈部、多条轮辐和轮轴毂部，各轮辐的一端与轮圈部的内周相连，各轮辐的另一端与轮轴毂部的外周相连；各轮辐呈波浪状；轮圈部的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽部，在每一所述滚轮槽部的两侧分别形成一凸齿部；轮毂的轮圈由第一半轮毂的轮圈部和第二半轮毂的轮圈部对合形成，轮毂的轮轴毂由第一半轮毂的轮轴毂部和第二半轮毂的轮轴毂部对合形成，轮毂的凸齿由第一半轮毂的凸齿部和第二半轮毂的凸齿部对合形成，轮毂的多条轮辐由第一半轮毂的多条轮辐和第二半轮毂的多条轮辐共同组成。本专利技术至少具有以下优点：1、根据本专利技术实施例的机器人驱动底盘采用全向轮作为从动轮，相比于现有技术采用万向轮做从动轮，全向轮的轮径更大，且不存在偏心的重心变化，从而使得机器人驱动底盘的过障能力更强，运行更稳定，车体结构也更紧凑；2、根据本专利技术实施例的机器人驱动底盘的主动轮由充气轮担当，吸收震动的效果好，转向灵活，行走速度更快；3、根据本专利技术实施例的机器人驱动底盘的全向轮的轮毂具有呈波浪状的轮辐，可以吸收来自地面或障碍物的冲击或震动；4、根据本专利技术实施例的机器人驱动底盘的全向轮的轮毂由两个半轮毂组成，无需专用的拆装工具就能方便地实现安装及拆卸，从而便于更换损坏的零部件，降低维护成本。附图说明图1示出了根据本专利技术一实施例的机器人驱动底盘的立体结构示意图。图2示出了根据本专利技术一实施例的机器人驱动底盘的俯视示意图。图3示出了根据本专利技术一实施例的全向轮的整体结构示意图。图4示出了根据本专利技术一实施例的全向轮的主视示意图。图5示出了根据本专利技术一实施例的全向轮的剖面示意图。图6示出了根据本专利技术一实施例的全向轮的立体分解示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做出进一步说明。图1和图2示出了根据本专利技术一实施例的机器人驱动底盘的结构。根据本专利技术一实施例的一种机器人驱动底盘100包括底盘本体1和行走轮，行走轮包括主动轮2和从动轮3，其中，主动轮2为充气轮，从动轮3为全向轮。在本实施例中，机器人驱动底盘是由一对主动轮2和一对从动轮3组成的四轮车体底盘，一对主动轮2以及一对从动轮3均分别设置在底盘本体1的左右两侧。主动轮2由电机41和减速箱(图中未示出)传输动力，主动轮2和从动轮3的外径为205毫米，也可以根据需要设计成其它尺寸。底盘本体1内设有电池和控制电路，通过改变主动轮2的速度差或转速，可实现改变方向和行进速度，行进速度可以达到8公里/小时，过障能力可以达到2厘米，通过增加轮子的外径还可以进一步增加过障能力。通过采用一对主动轮和一对全向轮，简化了导航控制方案，优于普通机器人所采用的4轮驱动或3轮驱动的方案。根据实际需要，根据本专利技术实施例的机器人驱动底盘还可以灵活设计成前驱动或后驱动的方式，以适应不同导航及场地需求，比如，在小场地内可以采用后轮驱动方式，以减小转弯半径，增加转向灵活性，如果用于室外路跑，则可以采用前轮驱动方式，以增加过障能力和抓地力。根据本专利技术实施例的机器人驱动底盘采用全向轮作为从动轮，相比于现有技术采用万向轮做从动轮，全向轮的轮径更大，且不存在偏心的重心变化，从而使得机器人驱动底盘的过障能力更强，运行更稳定，车体结构也更紧凑。而主动轮由充气轮担当，吸收震动的效果好，转向灵活，行走速度更快。图3至图6示出了根据本专利技术实施例的全向轮的结构。请参阅图3至图6，根据本专利技术实施例的全向轮3包括第一轮毂31、第二轮毂32、第一滚轮组33和第二滚轮组34。第一轮毂31与第二轮毂32并排设置，并可拆卸地相互连接。每一轮毂包括轮圈3a、多条轮辐3b和轮轴毂3c，各轮辐3b的一端与轮圈3a的内周相连，各轮辐3b的另一端与轮轴毂3c的外周相连。每一轮辐3b呈波浪状。轮圈3a的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽30a，在每一滚轮槽的两侧分别形成一凸齿31a。每一滚轮组由多个滚轮3d组成，各滚轮3d包括轮轴33d以及滚轮本体34d，滚轮本体34d套设于轮轴33d，并可围绕轮轴33d转动。第一滚轮组33的多个滚轮3d一一对应地分别设置在第一轮毂31的多个滚轮槽30a中，第二滚轮组34的多个滚轮3d一一对应地分别设置在第二轮毂32的多个滚轮槽30a中，各滚轮3d的轮轴33d的两端分别固定在位于该滚轮两侧的凸齿31a上。通过将轮辐的形状设置为波浪状，可以有效吸收来自地面或障碍物的冲击或震动，提高了轮毂的吸震能力。在本实施例中，第一轮毂31和第二轮毂32通过同时穿过该第一轮毂的轮轴毂和第二轮毂的轮轴毂的连接件4相互可拆卸地连接。连接件4包括主轴部41和紧固盖42，主轴部41的一端设有可抵压轮轴毂的端面的止挡帽411，主轴部41穿过第一轮毂的轮轴毂和第二轮毂的轮轴毂，并与紧固帽42通过多个第一螺钉51相互连接。进一步地，各轮毂包括第一半轮毂311和第二半轮毂322，该第一半轮毂311和第二半轮毂322沿轴向相互对合，并且可拆卸地相互连接。每一半轮毂包括轮圈部31f、多条轮辐3b和轮轴毂部31c，各轮辐3b的一端与轮圈部31f的内周相连，各轮辐3b的另一端与轮轴毂部31c的外周相连。各轮辐3b呈波浪状。轮圈部31f的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽部301a，在每一滚轮槽部301a的两侧分别形成一凸齿部311a。轮毂的轮圈3a由第一半轮毂311的轮圈部31f和第二半轮毂322的轮圈部31f对合形成，轮毂的轮轴毂3c由第一半轮毂311的轮轴毂部31c和第二半轮毂322的轮轴毂部31c对合形成，轮毂的凸齿31a由第一半轮毂311的凸齿部311a和第二半轮毂322的凸齿部311a对合形成，轮毂的多条本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；所述行走轮包括主动轮和从动轮，其特征在于，所述主动轮为充气轮，所述从动轮为全向轮。

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动底盘，包括底盘本体和行走轮；所述行走轮包括主动轮和从动轮，其特征在于，所述主动轮为充气轮，所述从动轮为全向轮。2.如权利要求1所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述主动轮和所述从动轮的数量均为一对；一对所述主动轮以及一对所述从动轮均分别设置在底盘本体的左右两侧。3.如权利要求1或2所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述的主动轮为前轮，所述的从动轮为后轮。4.如权利要求1所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述全向轮包括第一轮毂、第二轮毂、第一滚轮组和第二滚轮组；所述第一轮毂与所述第二轮毂并排设置，并可拆卸地相互连接；每一轮毂包括轮圈、多条轮辐和轮轴毂，各轮辐的一端与所述轮圈的内周相连，各轮辐的另一端与所述轮轴毂的外周相连；每一轮辐呈波浪状；所述轮圈的外周沿周向间隔设有多个滚轮槽，在每一所述滚轮槽的两侧分别形成一凸齿；每一滚轮组由多个滚轮组成，各滚轮包括轮轴以及滚轮本体，所述滚轮本体套设于所述轮轴，并可围绕所述轮轴转动；第一滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第一轮毂的多个滚轮槽中，第二滚轮组的多个滚轮一一对应地分别设置在第二轮毂的多个滚轮槽中，各滚轮的轮轴的两端分别固定在位于该滚轮两侧的凸齿上。5.如权利要求4所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述第一轮毂和所述第二轮毂通过同时穿过该第一轮毂的轮轴毂和第二轮毂的轮轴毂的连接件相互连接。6.如权利要求4所述的机器人驱动底盘，其特征在于，各所述轮毂包括第一半轮毂和第二半轮毂，该第一半轮毂和第二半轮毂沿轴向相互对合，并且可拆卸...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈林，王建宽，
申请(专利权)人：上海新世纪机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31