埋地油罐内衬自动化改造装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种埋地油罐内衬自动化改造装置，该装置包括设置在地基上的安装支架和若干根悬挂设置在安装支架下方的连接杆，若干根连接杆的底部穿入预埋在地基下的油罐内与轨道传送轴悬挂相连，轨道传送轴与油罐的中轴线平行布置，轨道传送轴上设置可沿其轴向移动的水平滑台，水平滑台上设置有旋转云台，旋转云台上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手，多自由度机械手的自由端设置有操作设备。本发明专利技术可以适应不同直径、不同长度、不同容积的油罐，实现自动测量、自动切割、自动喷砂除锈、自动树脂喷涂、自动碾压等功能，最大程度地实现油罐内衬的自动化改造，降低了人员的安全风险，大大提高内衬改造的效率。

Automatic renovation device for lining of buried oil tank

The invention discloses an automatic renovation device for the lining of buried oil tanks, which comprises a mounting bracket installed on the foundation and a number of connecting rods suspended under the mounting bracket. The bottom of several connecting rods penetrates into the oil tank embedded under the foundation and is connected with the rail transmission shaft suspension. The rail transmission shaft is arranged parallel to the central axis of the oil tank, and the rail transmission shaft can be set up. A horizontal sliding platform moving along its axis is provided with a rotating platform, a multi-degree-of-freedom manipulator which can move up and down and rotate circumferentially is arranged on the rotating platform, and an operating device is arranged at the free end of the multi-degree-of-freedom manipulator. The invention can adapt to oil tanks of different diameters, lengths and volumes, realize the functions of automatic measurement, automatic cutting, automatic sand blasting and rust removal, automatic resin spraying and automatic rolling, realize the automatic transformation of oil tank lining to the greatest extent, reduce the safety risk of personnel, and greatly improve the efficiency of lining transformation.

【技术实现步骤摘要】
埋地油罐内衬自动化改造装置
本专利技术涉及油罐改造装置，具体地指一种埋地油罐内衬自动化改造装置。
技术介绍
目前，加油站地下油罐按规范要求需要全部改造为双层罐或完成防渗池设置，改造采取的措施有两种：一是直接更换新的双层罐，这种方法主要用于新建站以及便于进行土建施工开挖旧罐的地区；二是通过内衬改造技术，在不挖开原有单层钢制油罐的前提下，在原钢罐内部进行改造施工，将钢罐改造成双层罐。然而，由于国内油罐容积不同、形状不同，施工难度大，目前的内衬改造技术均依靠人工操作，人员安全风险大。
技术实现思路
本专利技术的目的就是要提供一种埋地油罐内衬自动化改造装置，该装置可以实现油罐内衬的自动化改造，避免人员在罐内长时间施工，降低了人员的安全风险，大大提高内衬改造的效率。为实现上述目的，本专利技术所设计的一种埋地油罐内衬自动化改造装置，包括设置在地基上的安装支架和若干根悬挂设置在安装支架下方的连接杆，所述若干根连接杆的底部穿入预埋在地基下的油罐内与轨道传送轴悬挂相连，所述轨道传送轴与油罐的中轴线平行布置，所述轨道传送轴上设置可沿其轴向移动的水平滑台，所述水平滑台上设置有旋转云台，所述旋转云台上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手，所述多自由度机械手的自由端设置有操作设备。进一步地，所述轨道传送轴的底部设置有与平行布置的丝杆、以及用于驱动丝杆旋转的电机，所述丝杆与水平滑台螺纹连接，所述丝杆可在电机的驱动下旋转，从而带动水平滑台和旋转云台沿轨道传送轴轴向水平移动。进一步地，所述多自由度机械手的自由端通过转接头与操作设备连接。进一步地，所述操作设备为测量设备、切割设备、喷砂设备、喷涂设备或者碾压设备中的一种。进一步地，所述安装支架包括顶部框架和若干根垂向支撑杆，所述若干根垂向支撑杆固定安装在顶部框架的下方，且每根垂向支撑杆的底部通过调节螺钉与地基相连。进一步地，所述连接杆的顶部与顶部框架通过锁紧螺钉紧固，所述连接杆的底部与轨道传送轴的顶端面固定连接。进一步地，所述多自由度机械手包括若干段机械臂，所述若干段机械臂之间依次铰接相连，其中位于多自由度机械手首段的机械臂的首端与操作设备铰接，位于多自由度机械手末段的机械臂的末端与旋转云台转动连接。再进一步地，所述旋转云台内设置有用于驱动其旋转的内置电机。更进一步地，它还包括控制系统，所述控制系统的控制信号输出端分别与多自由度机械手、操作设备、电机、以及内置电机的控制信号输入端连接。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：其一，本专利技术通过设计多自由度机械手安装操作设备，可以适应不同直径、不同长度、不同容积的油罐，实现自动测量、自动切割、自动喷砂除锈、自动树脂喷涂、自动碾压等功能于一体，具有高度的设备集成度与先进的控制系统，且设备整体防爆，安全性高。其二，本专利技术设计有水平滑台和旋转云台可以带动多自由度机械手沿轨道传送轴水平移动和周向转动，最大程度地实现油罐内衬的自动化改造，尽量减少人员下罐的次数，避免人员在罐内长时间施工，降低了人员的安全风险，大大提高内衬改造的效率。其三，本专利技术的结构简单、实用性强，而且无需人工操作，省时省力。附图说明图1为一种埋地油罐内衬自动化改造装置的结构示意图；图2为图1中旋转云台和多自由度机械手的放大结构示意图；图3为图1所示埋地油罐内衬自动化改造装置的控制电路示意图；图中，安装支架(顶部框架1.1、垂向支撑杆1.2)、连接杆2、油罐3、轨道传送轴4、水平滑台5、旋转云台6、多自由度机械手7、机械臂7.1、操作设备8、丝杆9、电机10、转接头11、调节螺钉12、锁紧螺钉13、内置电机14、控制系统15。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细描述：如图1和图2中所示的埋地油罐内衬自动化改造装置，包括设置在地基上的安装支架1和若干根悬挂设置在安装支架1下方的连接杆2，若干根连接杆2底部穿入预埋在地基下的油罐3内，连接杆2的底部设置有与油罐3中轴线平行布置的轨道传送轴4，轨道传送轴4上安装有可沿其轴向移动的水平滑台5，水平滑台5上设置有旋转云台6，旋转云台6的中部设置有安装通孔，可以穿设在轨道传送轴4上并与水平滑台5的安装侧面固定，旋转云台6内设置有用于驱动其旋转的内置电机14，水平滑台5和旋转云台6均可采用现有公开的结构。轨道传送轴4的底部设置有与其两端旋转连接的丝杆9、以及用于驱动丝杆9旋转的电机10，丝杆9与水平滑台5螺纹连接，丝杆9可在电机10的驱动下旋转带动水平滑台5和旋转云台6沿轨道传送轴4轴向水平移动。上述技术方案中，旋转云台6上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手7，多自由度机械手7包括若干段机械臂7.1，若干段机械臂7.1之间依次铰接相连，其中位于多自由度机械手7首段的机械臂7.1的首端与操作设备8铰接，位于多自由度机械手7末段的机械臂7.1的末端与旋转云台6转动连接，可以适应不同直径、不同长度、不同容积的油罐，而且可根据不同的功能要求选配3～6自由度的机械臂铰接而成，主要实现驱动操作设备8到达油罐内部任意位置点。多自由度机械手7的自由端通过转接头11与操作设备8连接。操作设备8为测量设备、切割设备、喷砂设备、喷涂设备或者碾压设备中的一种，上述的操作设备均为现有设备。这样，通过转接头11可以方便快速更换操作设备，实现自动测量、自动切割、自动喷砂除锈、自动树脂喷涂、自动碾压等功能，具有高度的设备集成度与先进的控制系统，且设备整体防爆，安全性高。上述技术方案中，安装支架1的包括顶部框架1.1和若干根垂向支撑杆1.2，若干根垂向支撑杆1.2固定安装在顶部框架1.1的下方。每根垂向支撑杆1.2的底部贯穿设置与其螺纹连接的调节螺钉12，可以根据地基的平整度通过旋进或者旋出调节螺钉12调整高度、水平倾斜角度等。连接杆2的顶部与顶部框架1.1通过锁紧螺钉13紧固，连接杆2的底部与轨道传送轴4的顶端面固定连接。如图3所示，它还包括控制系统15，控制系统15的控制控制信号输出端分别与多自由度机械手7、操作设备8、电机10、以及内置电机14的控制信号输入端连接，可以通过控制系统15控制多自由度机械手7、操作设备8、电机10、以及内置电机14的操作，从而实现自动测量、自动切割、自动喷砂除锈、自动树脂喷涂、自动碾压等功能，最大程度地实现油罐内衬的自动化改造，尽量减少人工下罐次数，避免人员在罐内长时间施工，降低了人员的安全风险，大大提高内衬改造的效率。以上仅为本专利技术的具体实施方式，应当指出，任何熟悉本领域的技术人员在本专利技术所揭示的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：包括设置在地基上的安装支架(1)和若干根悬挂设置在安装支架(1)下方的连接杆(2)，所述若干根连接杆(2)的底部穿入预埋在地基下的油罐(3)内与轨道传送轴(4)悬挂相连，所述轨道传送轴(4)与油罐(3)的中轴线平行布置，所述轨道传送轴(4)上设置可沿其轴向移动的水平滑台(5)，所述水平滑台(5)上设置有旋转云台(6)，所述旋转云台(6)上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手(7)，所述多自由度机械手(7)的自由端设置有操作设备(8)。

【技术特征摘要】
1.一种埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：包括设置在地基上的安装支架(1)和若干根悬挂设置在安装支架(1)下方的连接杆(2)，所述若干根连接杆(2)的底部穿入预埋在地基下的油罐(3)内与轨道传送轴(4)悬挂相连，所述轨道传送轴(4)与油罐(3)的中轴线平行布置，所述轨道传送轴(4)上设置可沿其轴向移动的水平滑台(5)，所述水平滑台(5)上设置有旋转云台(6)，所述旋转云台(6)上设置有可上下移动和周向旋转的多自由度机械手(7)，所述多自由度机械手(7)的自由端设置有操作设备(8)。2.根据权利要求1所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述轨道传送轴(4)的底部设置有与平行布置的丝杆(9)、以及用于驱动丝杆(9)旋转的电机(10)，所述丝杆(9)与水平滑台(5)螺纹连接，所述丝杆(9)可在电机(10)的驱动下旋转，从而带动水平滑台(5)和旋转云台(6)沿轨道传送轴(4)轴向水平移动。3.根据权利要求2所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述多自由度机械手(7)的自由端通过转接头(11)与操作设备(8)连接。4.根据权利要求3所述的埋地油罐内衬自动化改造装置，其特征在于：所述操作设备(8)为测量设备、切割设备、喷砂设备、喷涂设备或者碾压设备中的一种。5.根据权利要求1至4中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李安静，刘念，余峰，肖天成，
申请(专利权)人：武汉三江航天远方科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42