The invention discloses a live-working dual-arm robot for distribution lines and its control method. The live-working dual-arm robot includes a manipulator, a control platform and a vehicle, and the manipulator and the control platform are installed on the vehicle. The two-arm robot can replace human beings to complete the live operation of transmission lines below 10KV at high altitude, and can solve the safety problem of live operation well. The remote control operation of the robot arm is carried out by human operators. Teleoperation mode has a wide application foundation and high stability and reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法
本专利技术属于电网
,涉及到一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法。
技术介绍
随着我国经济和电网建设的飞速发展,经济建设和人民生活对电力的依赖程度越来越高,社会对停电的承受能力越来越差。而停电进行日常维护检修是最安全可靠的电力系统作业方式,但是停电对工业生产的影响巨大,对居民生活质量影响较大。因此带电作业水平的提高,是解决这一矛盾的重要手段之一。带电作业是在高压电器设备上进行不停电检修、部件更换或测试的作业,一直为世界各国所重视。到目前为止,我国的带电作业方式为绝缘杆法与绝缘手套法的人工带电作业。人工带电作业可以根据人的工作经验对线路进行检修,能够准确找到线路的故障点,并且及时解决,但往往需要多名技术娴熟的工人合作进行操作,对工人的技术要求比较高,工人存在巨大触电风险,同时还需要依托带电作业车等比较昂贵的大型器械。随着社会经济和科技的发展,生产自动化水平不断提高,机器人技术在一些危险系数高、劳动强度大的应用领域迅速发展,以替代人类完成这些任务。为了避免人工带电作业中事故的发生,使带电作业更加安全,同时提高作业效率,采用机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫,也符合时代的要求。
技术实现思路
基于以上现实背景,本专利技术一种用于配电线路的带电作业双臂机器人及其控制方法,所述双臂机器人能够替代人类完成10KV以下的输电线高空带电作业,可以很好的解决带电作业安全问题,由人类操作员,对机器臂进行远端遥控操作。遥操作方式应用基础广泛,稳定可靠性高。本专利技术具体为一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,所述带 ...
【技术保护点】
1.一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,其特征在于,所述带电作业双臂机器人包括机械臂、操控平台和汽车,所述机械臂和操控平台安装在汽车上,所述机械臂包括互相协调作业的两个机械臂。
【技术特征摘要】
1.一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,其特征在于,所述带电作业双臂机器人包括机械臂、操控平台和汽车,所述机械臂和操控平台安装在汽车上,所述机械臂包括互相协调作业的两个机械臂。2.根据权利要求1所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,其特征在于,所述机械臂采用3D打印技术制作而成,所述机械臂为多关节结构,所述机械臂包括末端操作手爪、无框电机和驱动电机。3.根据权利要求2所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,其特征在于,所述无框电机安装在机械臂的关节上。4.根据权利要求2所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,其特征在于,所述驱动电机安装在汽车上,所述机械臂的末端安装了末端操作手爪。5.根据权利要求2所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,其特征在于,所述末端操作手爪通过3D打印和传统加工手段,并采用柔性材料制作而成。6.根据权利要求1所述的一种用于配电线路的带电作业双臂机器人,其特征在于,所述机器人包括视觉传感器和显示器,所述视觉传感器安装在机械臂的末端,所述显示器安装在操控平台内。7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:滕松,王丹,刘波,刘新,
申请(专利权)人:国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司,国家电网有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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