A method of automatic identification of workpiece materials based on point laser ranging sensor includes the following steps: (1) fixture positioning of class N workpiece, N (> 1); (2) robot begins to recognize workpiece types; (3) searching feature edges and lines at preset location, locating feature edges based on point laser feature edges, and detecting feature boundaries within specified locating range; (4) judging if class A workpiece has specific features The clamped part is class A workpiece, and the machine calls part A program for automatic welding; if not, continue to look for feature edges and lines at the preset N. Based on the point laser feature edge location, the feature boundary can be detected within the specified location range; (5) If the unique feature of class N workpiece is determined, the clamped part is N workpiece, and the machine calls part N program for automatic welding; if not, the system. Error report, prompt workpiece clamping error. The invention can automatically and accurately identify the types of workpieces to be welded.
【技术实现步骤摘要】
一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法
本专利技术涉及自动化焊接
,尤其涉及一种应用点激光测距传感器的工件自动识别方法。
技术介绍
在当前工业焊接生产中,机器人自动焊接的应用越来越广,机器人焊接具有效率高、智能化、柔性化等特点。在多型号工件共线生产的机器人焊接站(线),各型号工件的焊接程序(轨迹、参数等)事先依据各标准样件通过求教、编程完成,当装夹完某种型号的工件后,机器人调用该型号工件的程序,进行自动焊接。夹具上装夹的工件型号识别,通常是人工通过按钮盒或触摸屏给机器人发出指令,或者在夹具上安装传感器,装夹不同的工件,各传感器分别给出不同的I/O信号机器人,用于机器人实现焊接程序的选择。在无人参与的全自动化产线,工件种类多,特征差别不明显,传感器安装方向、空间、数量受限的场合,上述工件型号识别方案不能满足实际使用需求。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种应用点激光测距传感器的工件自动识别方法,可以有效解决上述工件型号识别方案不能满足实际使用需求的问题。本专利技术提供一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法,包括以下步骤,(1)N类工件在夹具上装夹定位,N≥1;(2)将N类工件分别独有的特征边附近区域预设为N处扫描区域,机器人开始工件种类识别;(3)在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻位,在指定的寻位范围内检测到特征边界;(4)若是A类工件专有特征,判定装夹的零件是A类工件,机器调用A件程序进行自动焊接;若不是,则继续在预设的N处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻 ...
【技术保护点】
1.一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法,其特征在于:包括以下步骤,(1)N类工件在夹具上装夹定位,N≥1;(2)将N类工件分别独有的特征边附近区域预设为N处扫描区域,机器人开始工件种类识别;(3)在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻位,在指定的寻位范围内检测到特征边界;(4)若是A类工件专有特征,判定装夹的零件是A类工件,机器调用A件程序进行自动焊接;若不是,则继续在预设的N处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻位,在指定的寻位范围内检测到特征边界;(5)若是N类工件专有特征,判定装夹的零件是N工件,机器调用N件程序进行自动焊接;若不是,系统报错,提示工件装夹错误。
【技术特征摘要】
1.一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法,其特征在于:包括以下步骤,(1)N类工件在夹具上装夹定位,N≥1;(2)将N类工件分别独有的特征边附近区域预设为N处扫描区域,机器人开始工件种类识别;(3)在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻位,在指定的寻位范围内检测到特征边界;(4)若是A类工件专有特征,判定装夹的零件是A类工件,机器调用A件程序进行自动焊接;若不是,则继续在预设的N处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻位,在指定的寻位范围内检测到特征边界;(5)若是N类工件专有特征,判定装夹的零件是N工件,机器调用N件程序进行自动焊接;若不是,系统报错,提示工件装夹错误。2.根据权利要求1所述的一种基于激光测距的工件物料自动识别方法,其特征在于:包括以下步骤,(1)三类工件在夹具上装夹定位;(2)将三类工件分别独有的特征边附近区域预设为3处扫描区域,机器人开始工件种类识别;(3)在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻位,在指定的寻位范围内检测到特征边界;(4)若是A类工件专有特征,判定装夹的零件是A工件,机器调用A件程序进行自动焊接;若不是,则在预设的2处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线,基于点激光特征边寻位,在指定的寻位范围内检测到特征边界;...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘卫兵,
申请(专利权)人:湖南蓝天智能装备科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。