The utility model belongs to the technical field of medical devices, and provides a manipulator of an operating robot, which comprises a base (1), a joint (2), a telescopic arm (3) and a holding device (4), an arm joint (2) including the beginning end (5) of the arm and the end (6), a telescopic arm (3) including the beginning end (7) of the forearm and the end (8) of the small arm, and a starting end (5) of the large arm connected to the base (1) of the mechanical arm, and a holding device.\uff08 4) Connected to the arm end (8); the arm end (6) is connected to the arm beginning (7) through a split bracket mechanism (9); the bracket mechanism (9) includes the first positioning bracket (10) and the second positioning bracket (11), the first positioning bracket (10) and the second positioning bracket (11) are detachable fixed structures; the first positioning bracket (10) is connected to the arm end (6), and the second positioning bracket (11) is connected with the lower arm. The starting end (7) is connected. Beneficial effect: By means of a separable structure between the arm joint (2) and the telescopic arm (3), the doctor can selectively operate more than two robotic arms in a time-sharing manner.
【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的机械臂
本技术属于医疗器械
,涉及一种手术机器人的机械臂。
技术介绍
传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作,除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中,患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言,手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精,减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中,手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言,目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。以达芬奇手术机器人系统为例,目前最新的达芬奇系统包括三个部分,分别为符合人体工程学的医生操作台,配有四个互交式器械臂的患者手术车,以及集成三维高清视频系统和专用系统处理器的视频塔。其中上述四个互交式器械臂分别包括三个主器械臂以及一个镜头臂。主器械臂用于卡持手术器械以完成具体的手术动作,镜头臂用于架设内窥镜以为手术医生提供视角。设计三个主器械臂的目的在于,实现双控制台功能。双控制台允许两位医生同时进行手术动作,一位医生在操作两个主手术器械机械臂时,另外一位医生可以激活使用第三臂来进行协助。该技术方法主要为了解决一位医生只能同时操作两个主器械臂的局限,将参与手术的主器械臂的具体数量进行拓展。但该设计方案存在一定程度的不足,两位手术医生同时工作,由于可能存在的因手术水平不同,惯用手法不同,手术过程中的频繁言语交流等情况,导致手术进展缓慢,严重可影响到手术进程与效果 ...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的机械臂,包括机械臂基座(1)、大臂关节(2)、伸缩臂(3)以及持械装置(4),其中所述大臂关节(2)包括大臂始端(5)以及大臂末端(6),所述伸缩臂(3)包括小臂始端(7)以及小臂持械末端(8),所述大臂始端(5)连接在所述机械臂基座(1)上,所述持械装置(4)连接在所述小臂持械末端(8)上;其特征在于,所述大臂末端(6)与所述小臂始端(7)通过一分体式支架机构(9)相连接;所述支架机构(9)包括第一定位支架(10)和第二定位支架(11),所述第一定位支架(10)与所述第二定位支架(11)两者为可拆分式固定结构;所述第一定位支架(10)与所述大臂末端(6)连接,所述第二定位支架(11)与所述小臂始端(7)连接。
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的机械臂,包括机械臂基座(1)、大臂关节(2)、伸缩臂(3)以及持械装置(4),其中所述大臂关节(2)包括大臂始端(5)以及大臂末端(6),所述伸缩臂(3)包括小臂始端(7)以及小臂持械末端(8),所述大臂始端(5)连接在所述机械臂基座(1)上,所述持械装置(4)连接在所述小臂持械末端(8)上;其特征在于,所述大臂末端(6)与所述小臂始端(7)通过一分体式支架机构(9)相连接;所述支架机构(9)包括第一定位支架(10)和第二定位支架(11),所述第一定位支架(10)与所述第二定位支架(11)两者为可拆分式固定结构;所述第一定位支架(10)与所述大臂末端(6)连接,所述第二定位支架(11)与所述小臂始端(7)连接。2.根据权利要求1所述的手术机器人的机械臂,其特征在于,位于所述第一定位支架(10)上设置有定位嵌槽(12),位于所述定位嵌槽(12)内设置有滑动固定销(13);位于所述第二定位支架(11)上设置有用于伸入所述定位嵌槽(12)的定位凸块(14),位于所述定位凸块(14)上开设有用于配合所述滑动固定销(13)的固定插孔(15)。3.根据权利要求2所述的手术机器人的机械臂,其特征在于,所述滑动固定销(13)包括两个工作位置,分别为起始位和固定位;当所述滑动固定销(13)位于所述起始位时,所述第一定位支架(10)与...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾文彬,
申请(专利权)人:佛山市碧盈医疗器材有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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