一种微创手术机器人用胆道镜制造技术

本实用新型专利技术属于医疗器械技术领域，提供了一种微创手术机器人用胆道镜，包括：胆道镜本体(1)，包括依次连接的前端组件(2)、软质线性管组件(3)以及胆道镜盒(4)，位于胆道镜盒(4)上设置有机械手臂固定卡位(5)；还包括有一硬质鞘管组件(6)，位于硬质鞘管组件(6)一端设置有定位固定器(7)，另一端开设鞘管入口(8)，定位固定器(7)上设置鞘管出口(9)，线性管行走通道(10)将鞘管入口(8)与鞘管出口(9)连通；定位固定器(7)包括固定单元(11)，固定单元(11)为吸盘固定单元(11)或粘性固定单元(11)。与现有技术相比，本实用新型专利技术的有益效果在于：能够将微创手术机器人应用到胆道镜手术当中，仅利用微创手术机器人机械手臂的推进，既可以完成胆道镜软质线性管的伸入动作。

A Minimally Invasive Choledochoscope for Robot Surgery

The utility model belongs to the technical field of medical instruments, and provides a Choledochoscope for minimally invasive surgery robot, which comprises a choledochoscope body (1), a front-end component (2), a flexible linear tube component (3) and a choledochoscope box (4), a fixed arm clamp (5) located on the choledochoscope box (4), a rigid sheath tube component (6), and a rigid sheath tube component (6). The end is provided with a positioning fixer (7), the other end is provided with a sheath inlet (8), the positioning fixer (7) is provided with a sheath outlet (9), and the linear tube walking passage (10) connects the sheath inlet (8) with the sheath outlet (9); the positioning fixer (7) includes a fixing unit (11), and the fixing unit (11) is a sucker fixing unit (11) or a sticky fixing unit (11). Compared with the prior art, the beneficial effect of the utility model is that the minimally invasive surgical robot can be applied to the choledochoscope operation, and the extension of the flexible linear duct of the choledochoscope can be accomplished only by using the propulsion of the robotic arm of the minimally invasive surgical robot.

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人用胆道镜
本技术属于医疗器械
，涉及一种胆道镜，特别涉及一种微创手术机器人用胆道镜。
技术介绍
微创手术顾名思义即为创面十分微小的手术，具体的，是通过微小创面或者微小入路，将器械、药剂等物质送入靶标部位，从而完成靶标处病变组织的切除、修复等一系列手术工作。肝胆管疾病在我国呈多发状态，如胆结石，常规的治疗方法即为手术治疗。医生利用手术器械，直接将结石取出或击碎取出。在将微创技术引入到胆结石治疗手术时，涉及到胆道镜。医生利用胆道镜从位于患者体表上开设有微小创面进行深入，通过目镜观察胆道镜尖端处获取的图像画面。目前微创手术机器人以达芬奇系统为代表，是一种高级腹腔镜微创手术机器人，腹腔镜的适用范围不同于胆道镜，不能对一些细小结构内部进行观察，而仅能正面或侧面的观察内脏器官表面。又由于机械手臂的特殊运动方式以及器械把持方式，决定了常规结构的胆道镜无法适用在微创机器人上。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术中胆道镜无法被微创手术机器人所使用的问题，提供一种具有特殊结构的胆道镜，使得在不改变现有微创手术机器人结构的情况下，两者可以匹配适用。为了达到上述目的，本技术提供了一种微创手术机器人用胆道镜，包括：胆道镜本体，所述胆道镜本体包括前端组件、软质线性管组件以及胆道镜盒，所述软质线性管组件一端连接所述前端组件，另一端连接所述胆道镜盒组件，位于所述胆道镜盒上设置有机械手臂固定卡位；其特征在于，还包括有一硬质鞘管组件，位于所述硬质鞘管组件一端设置有一定位固定器，另一端开设有鞘管入口，位于所述定位固定器上设置有鞘管出口，一线性管行走通道位于所述硬质鞘管组件连同定位固定端的内部，将所述鞘管入口与所述鞘管出口连通；所述定位固定器包括固定单元，所述固定单元为吸盘固定单元或粘性固定单元。胆道镜通过连接设置在胆道镜盒上的机械手臂固定卡位以及设置在微创手术机器人镜头臂上的器械安装卡位，完成胆道镜与微创手术机器人的连接。硬质鞘管组件的作用在于，将软质线性管整个做刚性固定。软质线性管在鞘管入口以前、以及鞘管出口以后均呈柔软状态，而进入硬质鞘管组件后并处在鞘管入口以及鞘管出口之间的部位无法弯曲。手术机器人镜头臂借助该上述区间部位的无法弯曲特性，达到推送软质线性管入体的目的。利用本装置，软质线性管在位于体表以外的附近部分无法弯曲，刚性特征保证了机械手臂推送距离即为软质线性管的入体距离。而当软质线性管入体后，由于没有了硬质鞘管组件的约束，则又会恢复为常态的柔软特性。软质线性管在鞘管入口以及鞘管出口之间的行走轨迹依靠线性管行走通道。定位固定器的目的在于，将鞘管出口的位置与患者皮肤创口位置固定，防止硬质鞘管组件相对于创口做横向移动。定位固定器的固定功能依靠固定单元实现，固定单元的选取种类包括吸盘型以及粘性型。吸盘型的优点在于适用范围广，安装快速并且对患者皮肤无刺激，可以重复使用。粘性型的优点在于固定强度大，抗侧滑效果好。优选地，所述软质线性管的柔韧度，由所述胆道镜盒组件处向前端组件处逐渐增加。如此设计可以使得机械手臂对胆道镜的操控更为容易，推进动作更为精确。优选地，位于所述硬质鞘管组件上设置有弹性机械手臂固定绳，所述弹性机械手臂固定绳设置于所述鞘管入口附近。设置弹性机械手臂固定绳，可以将硬质鞘管组件固定在机械手臂上。硬质鞘管组件的一端固定在患者表皮，再通过第二点与机械手臂的器械末端固定，以保证当机械臂运动而发生角度变化时，胆道镜的各部件均能依靠硬质鞘管组件很好的对机械臂继续跟随。优选地，所述硬质鞘管组件于与所述定位固定器连接处呈柔性结构。柔性结构不仅可以保证当硬质鞘管组件以定位固定器为基点进行摆动时，整个装置运行平稳。而且还可以延长硬质鞘管组件的使用寿命，防止硬质鞘管组件与定位固定器之间断裂。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：能够将微创手术机器人应用到胆道镜手术当中，仅利用微创手术机器人机械手臂的推进，既可以完成胆道镜软质线性管的伸入动作。附图说明图1为本技术的微创手术机器人用胆道镜的立体结构示意图。图2为本技术的微创手术机器人用胆道镜的侧面结构示意图。图3为硬质鞘管组件的单独立体结构示意图。图4为硬质鞘管组件的单独侧面结构示意图。图5为本技术的另一种微创手术机器人用胆道镜的立体结构示意图。其中：1、胆道镜本体；2、前端组件；3、软质线性管组件；4、胆道镜盒；5、机械手臂固定卡位；6、硬质鞘管组件；7、定位固定器；8、鞘管入口；9、鞘管出口；10、线性管行走通道；11、固定单元；12、弹性机械手臂固定绳；13、柔性结构。具体实施方式实施例1参照图1、图2、图3和图4，本实施例介绍了一种微创手术机器人用胆道镜，包括：胆道镜本体1，胆道镜本体1包括前端组件2、软质线性管组件3以及胆道镜盒4，软质线性管组件3一端连接前端组件2，另一端连接胆道镜盒4组件，位于胆道镜盒4上设置有机械手臂固定卡位5；还包括有一硬质鞘管组件6，位于硬质鞘管组件6一端设置有一定位固定器7，另一端开设有鞘管入口8，位于定位固定器7上设置有鞘管出口9，一线性管行走通道10位于硬质鞘管组件6连同定位固定端的内部，将鞘管入口8与鞘管出口9连通；定位固定器7包括固定单元11，固定单元11为吸盘固定单元11或粘性固定单元11。实施例2本实施例与实施例1介绍的微创手术机器人用胆道镜的结构基本相同，包括：胆道镜本体1，胆道镜本体1包括前端组件2、软质线性管组件3以及胆道镜盒4，软质线性管组件3一端连接前端组件2，另一端连接胆道镜盒4组件，位于胆道镜盒4上设置有机械手臂固定卡位5；还包括有一硬质鞘管组件6，位于硬质鞘管组件6一端设置有一定位固定器7，另一端开设有鞘管入口8，位于定位固定器7上设置有鞘管出口9，一线性管行走通道10位于硬质鞘管组件6连同定位固定端的内部，将鞘管入口8与鞘管出口9连通；定位固定器7包括固定单元11，固定单元11为吸盘固定单元11或粘性固定单元11。软质线性管的柔韧度，由胆道镜盒4组件处向前端组件2处逐渐增加。实施例3本实施例与实施例1介绍的微创手术机器人用胆道镜的结构基本相同，包括：胆道镜本体1，胆道镜本体1包括前端组件2、软质线性管组件3以及胆道镜盒4，软质线性管组件3一端连接前端组件2，另一端连接胆道镜盒4组件，位于胆道镜盒4上设置有机械手臂固定卡位5；还包括有一硬质鞘管组件6，位于硬质鞘管组件6一端设置有一定位固定器7，另一端开设有鞘管入口8，位于定位固定器7上设置有鞘管出口9，一线性管行走通道10位于硬质鞘管组件6连同定位固定端的内部，将鞘管入口8与鞘管出口9连通；定位固定器7包括固定单元11，固定单元11为吸盘固定单元11或粘性固定单元11。硬质鞘管组件6于与定位固定器7连接处呈柔性结构13。实施例4参照图5，本实施例介绍了另一种微创手术机器人用胆道镜，包括：胆道镜本体1，胆道镜本体1包括前端组件2、软质线性管组件3以及胆道镜盒4，软质线性管组件3一端连接前端组件2，另一端连接胆道镜盒4组件，位于胆道镜盒4上设置有机械手臂固定卡位5；还包括有一硬质鞘管组件6，位于硬质鞘管组件6一端设置有一定位固定器7，另一端开设有鞘管入口8，位于定位固定器7上设置有鞘管出口9，一线性管行走通道10位于硬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术机器人用胆道镜，包括：胆道镜本体(1)，所述胆道镜本体(1)包括前端组件(2)、软质线性管组件(3)以及胆道镜盒(4)，所述软质线性管组件(3)一端连接所述前端组件(2)，另一端连接所述胆道镜盒(4)组件，位于所述胆道镜盒(4)上设置有机械手臂固定卡位(5)；其特征在于，还包括有一硬质鞘管组件(6)，位于所述硬质鞘管组件(6)一端设置有一定位固定器(7)，另一端开设有鞘管入口(8)，位于所述定位固定器(7)上设置有鞘管出口(9)，一线性管行走通道(10)位于所述硬质鞘管组件(6)连同定位固定端的内部，将所述鞘管入口(8)与所述鞘管出口(9)连通；所述定位固定器(7)包括固定单元(11)，所述固定单元(11)为吸盘固定单元(11)或粘性固定单元(11)。

【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人用胆道镜，包括：胆道镜本体(1)，所述胆道镜本体(1)包括前端组件(2)、软质线性管组件(3)以及胆道镜盒(4)，所述软质线性管组件(3)一端连接所述前端组件(2)，另一端连接所述胆道镜盒(4)组件，位于所述胆道镜盒(4)上设置有机械手臂固定卡位(5)；其特征在于，还包括有一硬质鞘管组件(6)，位于所述硬质鞘管组件(6)一端设置有一定位固定器(7)，另一端开设有鞘管入口(8)，位于所述定位固定器(7)上设置有鞘管出口(9)，一线性管行走通道(10)位于所述硬质鞘管组件(6)连同定位固定端的内部，将所述鞘管入口(8)与所述鞘管出口(9)连...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾文彬，
申请(专利权)人：佛山市碧盈医疗器材有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44