用于规划移动设备速度的方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及一种用于规划移动设备速度的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。本公开实施例提供的用于规划移动设备速度的方法包括：根据移动设备的目标线速度获得目标权重系数；根据所述移动设备的当前位姿、目标位姿以及所述目标权重系数确定所述移动设备的运动圆心角；根据所述运动圆心角和所述目标线速度计算所述移动设备的目标角速度。本公开实施例所提供的用于规划移动设备速度的方法可以实现实时规划移动设备的速度，以实现较为准确地达到目标位姿。

【技术实现步骤摘要】
用于规划移动设备速度的方法及装置
本公开涉及运动控制
，具体涉及一种用于规划移动设备速度的方法、用于规划移动设备速度的装置、计算机可读存储介质及电子设备。
技术介绍
对于安保巡逻机器人，一般为寻迹运动，即已知规划路径，机器人沿固定轨迹巡航。安保巡逻机器人所用车型一般为前转后驱型(即后轮负责驱动，前轮专注于转向工作，转向时机器人反应更加敏捷)，其特点是不能实现原点转弯，在一个小的Δt内认为是圆周运动，意味着机器人不能严格在其规划的路径上运动。一般做法是，将轨迹规划离散为一系列的目标点，机器人通过遍历所有目标点的方法实现寻迹，将机器人寻迹的问题转化为从当前状态运动到下一个目标点的问题。机器人当前状态和目标状态都存在两个维度，即位置和姿态，如果机器人的转弯半径较大且距离目标点较近，机器人通过一个圆周运动完全准确的到达目标位置和目标姿态几乎是不可能的。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种用于规划移动设备速度的方法、用于规划移动设备速度的装置、计算机可读存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于规划移动设备速度的方法，其特征在于，包括：根据移动设备的目标线速度获得目标权重系数；根据所述移动设备的当前位姿、目标位姿以及所述目标权重系数确定所述移动设备的运动圆心角；根据所述运动圆心角和所述目标线速度计算所述移动设备的目标角速度。

【技术特征摘要】
1.一种用于规划移动设备速度的方法，其特征在于，包括：根据移动设备的目标线速度获得目标权重系数；根据所述移动设备的当前位姿、目标位姿以及所述目标权重系数确定所述移动设备的运动圆心角；根据所述运动圆心角和所述目标线速度计算所述移动设备的目标角速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据移动设备的目标线速度获得目标权重系数，包括：建立所述移动设备运动的模糊控制器；将所述目标线速度输入至所述模糊控制器；所述模糊控制器根据所述目标线速度输出所述目标权重系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，建立所述移动设备运动的模糊控制器，包括：设定所述移动设备的线速度等级和线速度模糊集；设定所述移动设备的权重系数等级和权重系数模糊集；根据所述线速度等级、所述线速度模糊集以及所述权重系数等级、所述权重系数模糊集获得线速度隶属度和权重系数隶属度之间的模糊关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述线速度等级、所述线速度模糊集以及所述权重系数等级、所述权重系数模糊集获得线速度隶属度和权重系数隶属度之间的模糊关系，包括：根据所述线速度等级和所述线速度模糊集确定线速度隶属度函数；根据所述权重系数等级和所述权重系数模糊集确定权重系数隶属度函数；根据所述线速度隶属度函数分别计算所述线速度等级在所述线速度模糊集中各个元素上的线速度隶属度；根据所述权重系数隶属度函数分别计算所述权重系数等级在所述权重系数模糊集中各个元素上的权重系数隶属度；根据所述线速度等级在所述线速度模糊集中各个元素上的线速度隶属度和所述权重系数等级在所述权重系数模糊集中各个元素上的权重系数隶属度，获得线速度隶属度和权重系数隶属度之间的模糊关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述线速度模糊集为V＝{VSv,Sv,Mv,Fv,VFv}，所述权重系数模糊集为A＝{VSα,Sα,Mα,Bα,VBα}；建立所述移动设备运动的模糊控制器，还包括：根据所述线速度模糊集和所述权重系数模糊集制定如下模糊规则：若V＝VSv，则A＝VSα；若V＝Sv，则A＝Sα；若V＝Mv，则A＝Mα；若V＝Fv，则A＝Bα；若V＝VFv，则A＝VBα。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述模糊控制器根据所述目标线速度输出所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李连中，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44