无人车的控制方法及无人车技术

本公开的实施例提供一种无人车的控制方法及无人车，具有良好的安全性。该无人车的控制方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。

【技术实现步骤摘要】
无人车的控制方法及无人车
本公开的实施例涉及一种无人车的控制方法、及无人车。
技术介绍
如今，随着无人驾驶技术的发展，无人车在商品配送领域的应用已经日益广泛。对于无人车配送来说，如何实现控制尤为重要。目前，通常在车辆安装振动传感器，以检测车辆特定部位的振动强度，然后判断所检测到的振动强度是否超过预设的振动强度阈值，从而判断无人车的状况。当振动强度超过设定的振动强度阈值时，无人车发出警报。当设的振动强度阈值较小时，容易产生误报信息；当设定的振动强度阈值较大时，则可能对偷盗事件漏报。
技术实现思路
本公开的实施例的目的在于提供一种无人车的控制方法及无人车，具有良好的安全性。本公开的实施例的一个方面提供一种无人车的控制方法。该无人车的控制方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。可选的，所述方法包括：根据运行姿态信息及用于控制无人车运行状态的系统指令，确定无人车的运行状态。可选的，所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于停止状态，且检测到振动信息时，确定无人车的状况异常。可选的，所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。可选的，所述振动信息包括：第一方向和第一振动幅度，所述运行姿态信息包括：第二方向和第二振动幅度；当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况，包括：当第一方向不同于第二方向时，确定无人车的状况异常；当第一方向与第二方向相同时，根据第一振动幅度和第二振动幅度的差值大小来确定无人车的状况。可选的，所述当第一方向与第二方向相同时，通过比较第一振动幅度和第二振动幅度来确定无人车的状况，包括：当第一振动幅度和第二振动幅度的差值大于振动阈值时，确定无人车的状况异常。可选的，所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。可选的，所述在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车，包括：通过控制器确定异常状况应对策略，根据所述异常状况应对策略控制无人车；或者通过控制器接收根据异常状况应对策略产生的指令，基于所述指令控制无人车。可选的，根据无人车所处场景、周围环境、路况、天气信息确定所述异常状况应对策略。可选的，所述方法还包括：记录无人车发生异常状态的时间，并发送发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹。本公开的实施例的另一个方面提供一种无人车。该无人车包括：振动传感器，用于检测无人车的振动信息；惯性传感器，用于检测无人车的运行姿态信息；控制器，分别与所述振动传感器和所述惯性传感器电连接；控制器用于根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。可选的，所述控制器用于当无人车处于停止状态，且检测到振动信息时，确定无人车的状况异常。可选的，所述控制器用于当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。可选的，所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。可选的，所述控制器还用于记录无人车发生异常状态的时间，并将发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹发送给服务器。本公开的实施例无人车的控制方法，控制器根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，可以将无人车行驶中由于颠簸、加减速、共振等因素造成振动传感器检测到振动幅度较大的振动信息，进而使得控制器误判的情况被排除，从而能够更准确地判断无人车的状况，提高了安全性。附图说明图1所示为无人车的控制方法的一个实施例的流程图。图2所示为无人车的控制方法的另一个实施例的流程图。图3所示为无人车的一个实施例的模块框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开的实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的实施例的一些方面相一致的装置的例子。在本公开的实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开的实施例。除非另作定义，本公开的实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开的实施例说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本公开的实施例说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。图1所示为无人车的控制方法10的一个实施例的流程图。无人车的控制方法10用于保护无人车在使用中不被破坏、不被盗窃，包括步骤11-13。在步骤11中，检测无人车的振动信息和运行姿态信息。在本实施例中，振动传感器检测无人车的振动信息，惯性传感器检测无人车的运行姿态信息。无人车上可以设置一个或者多个振动传感器，振动传感器可以分布于无人车的关键部位，以实时检测无人车关键部位的振动信息，并将检测到的振动信息传输给控制器。无人车的关键部位包括无人车的仓门或仓盖、仓体、重要传感器(包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头)附近。在仓门或仓盖处设置至少一个振动传感器，在仓体上可以设置多个振动传感器，在各个重要传感器附近可以分别设置一个振动传感器。各个振动传感器分别将检测到的振动信息传输给控制器。惯性传感器通常设置于无人车的中心位置或中轴线上。惯性传感器用于检测无人车的加速度、角速度、倾斜、冲击、振动、旋转等运行姿态信息，并将检测到的运行姿态信息传输给控制器。在本公开的实施例中，运行姿态信息包括根据惯性传感器所检测的无人车的加速度和角速度，进一步确定的无人车运动产生的振动信息：包括振动方向和振动幅度。在步骤12中，根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况。所述无人车的运行状态包括停止状态和行驶状态。图2所示为无人车的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。

【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。2.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：根据运行姿态信息及用于控制无人车运行状态的系统指令，确定无人车的运行状态。3.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于停止状态，且检测到所述振动信息时，确定无人车的状况异常。4.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于行驶状态时，通过比较所述振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。5.如权利要求4所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述振动信息包括：第一方向和第一振动幅度，所述运行姿态信息包括：第二方向和第二振动幅度；当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况，包括：当第一方向不同于第二方向时，确定无人车的状况异常；当第一方向与第二方向相同时，根据第一振动幅度和第二振动幅度的差值大小来确定无人车的状况。6.如权利要求5所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述当第一方向与第二方向相同时，通过比较第一振动幅度和第二振动幅度来确定无人车的状况，包括：当第一振动幅度和第二振动幅度的差值大于振动阈值时，确定无人车的状况异常。7.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、...

【专利技术属性】
技术研发人员：周末，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11