一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法，所述AGV小车控制系统包括AGV小车、无线通讯模块和主控制模块，所述AGV小车包括预设有电子地图的调用单元、动力控制单元、移动单元和通讯单元，所述主控制模块输出的呼叫指令通过无线通讯模块输出至通讯单元，所述通讯单元接收所述呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元，所述调用单元根据所述呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元，所述动力控制单元根据所述运动指令带动移动单元根据运行路线移动，使得AGV小车实现自主规划运行路线，提高运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法
本专利技术涉及仓库物流运输
，特别涉及一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicles)又称无人搬运车，依靠光电编码器和电机驱动器完成行驶，其显著特点是无人驾驶。目前AGV小车多应用于仓库的货物运输，但因在实际应用过程中，根据产品的不同、生产场地的限制，在生产线产能较大，现场环境复杂的情况下，传统的铺设磁轨AGV方式不能满足运输需求及现场空间布局，并且AGV下车在运行过程中受固定磁轨的限制，不能够完成自行规划更换路线，影响生产效率。请参阅图1，传统的AGV小车都是在铺设的固定磁轨道上运行，沿着轨道路线设置AGV小车的停靠站地，进行装卸产品，如A、B、C、D、E五个站点，AGV小车并不能根据需要进行自主的规划路线。因而现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法，通过在AGV小车设置控制器和电子地图结合激光扫描器，进而使得AGV小车实现自主规划运行路线，提高运输效率。为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一种基于激光扫描的AGV小车控制系统，包括AGV小车、无线通讯模块和主控制模块，所述AGV小车包括预设有电子地图的调用单元、动力控制单元、移动单元和通讯单元，所述主控制模块输出的呼叫指令通过无线通讯模块输出至通讯单元，所述通讯单元接收所述呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元，所述调用单元根据所述呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元，所述动力控制单元根据所述运动指令带动移动单元根据运行路线移动。所述的AGV小车控制系统中，所述AGV小车还包括接触式防撞单元和激光扫描器，所述接触式防撞单元在接触到障碍物时输出接触信号至调用单元，所述调用单元根据所述接触信号控制激光扫描器开启，所述激光扫描器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描定位，并将扫描信号输出至调用单元，所述调用单元根据扫描信号结合电子地图自动规划AGV小车的绕行路线。所述的AGV小车控制系统中，所述调用单元包括AGV编辑器和控制器，所述AGV编辑器用于校正AGV小车初始的运行路线，所述控制器用于根据所述呼叫信号或扫描信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线或者绕行路线、并输出运动指令至动力控制单元。所述的AGV小车控制系统中，所述激光扫描器包括激光发生器和信号处理器，所述激光发生器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描获取扫描数据输出至信号处理器，所述信号处理器将扫描数据转换成扫描信号输出至控制器。所述的AGV小车控制系统中，所述电子地图为根据AGV小车活动现场布局图设置的数字栅格图，所述数据栅格图上标注有AGV可活动范围的坐标。所述的AGV小车控制系统中，所述动力控制单元包括控制卡、伺服驱动器、驱动电机和电池组，所述控制卡根据运动指令输出驱动信号至伺服驱动器，所述伺服驱动器根据驱动信号控制驱动电机转动进而带动移动单元移动，所述电池组为AGV小车提供电能。所述的AGV小车控制系统中，所述移动单元包括至少四个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮对称设置于AGV小车的底部。一种基于激光扫描的AGV小车控制系统的控制方法，包括如下步骤：输出呼叫指令输出至AGV小车的通讯单元；由所述通讯单元将所述呼叫指令转化为呼叫信号输出至调用单元；由所述调用单元根据所述呼叫信号结合预设的电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元；由所述动力控制单元根据运动指令带动移动单元根据运行路线移动。所述的AGV小车控制系统的控制方法中，所述由所述调用单元根据所述呼叫信号结合预设的电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元的步骤之后还包括步骤：判断当前AGV小车是否遇到障碍物，若是，则控制AGV小车绕行，否则继续按当前运行路线移动。所述的AGV小车控制系统的控制方法中，所述判断当前AGV小车是否遇到障碍物，若是，则控制AGC小车绕行，否则继续按当前运行路线移动的步骤包括：由接触式防撞单元判断当前AGV小车是否遇到障碍物，并在接触到障碍物时输出接触信号至调用单元；由调用单元控制激光扫描器开启，由激光扫描器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描定位并将扫描信号输出至调用单元；由调用单元根据所述扫描信号结合电子地图自动规划AGV小车的绕行路线。相较于现有技术，本专利技术提供的一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法，所述AGV小车控制系统包括AGV小车、无线通讯模块和主控制模块，所述AGV小车包括预设有电子地图的调用单元、动力控制单元、移动单元和通讯单元，所述主控制模块输出的呼叫指令通过无线通讯模块输出至通讯单元，所述通讯单元接收所述呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元，所述调用单元根据所述呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元，所述动力控制单元根据所述运动指令带动移动单元根据运行路线移动，使得AGV小车实现自主规划运行路线，提高运输效率。附图说明图1为现有AGV小车的磁轨运行轨道示意图；图2为本专利技术提供的基于激光扫描的AGV小车控制系统的原理图；图3为本专利技术提供的基于激光扫描的AGV小车控制系统中AGV小车的原理图；图4为本专利技术提供的基于激光扫描的AGV小车控制系统中AGV小车的结构示意图；图5为本专利技术提供的基于激光扫描的AGV小车控制系统的控制方法中第一实施例的流程图；图6为本专利技术提供的基于激光扫描的AGV小车控制系统的控制方法中第二实施例的流程图；图7为本专利技术提供的基于激光扫描的AGV小车控制系统控制AGV小车运行过程的流程图。具体实施方式本专利技术提供一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法，通过在AGV小车中设置的控制器和电子地图结合激光扫描器，进而使得AGV小车实现自主规划运行路线，提高运输效率。为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图2，本专利技术提供的AGV小车控制系统，包括AGV小车10、无线通讯模块20和主控制模块30，所述AGV小车10通过无线通讯模块20与主控制模块连接，所述AGV小车10包括预设有电子地图（图中未示出）的调用单元11、动力控制单元12、移动单元13和通讯单元14，所述通讯单元14、动力控制单元12均与调用单元11连接，所述移动单元13与动力控制单元12连接，所述主控制模块30输出的呼叫指令通过无线通讯模块20输出至通讯单元14，所述通讯单元14接收呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元11，所述调用单元11根据呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车10的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元12，所述动力控制单元12根据所述运动指令带动移动单元13根据运行路线移动，使得AGV小车10实现自主规划运行路线，提高运输效率。具体实施时，本专利技术中所述主控制模块30为货物运输仓库中机房主控制端，所述主控制模块30包括远程监控检测机31和控制按钮32，当货物运输仓库中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光扫描的AGV小车控制系统，其特征在于，包括AGV小车、无线通讯模块和主控制模块，所述AGV小车包括预设有电子地图的调用单元、动力控制单元、移动单元和通讯单元，所述主控制模块输出的呼叫指令通过无线通讯模块输出至通讯单元，所述通讯单元接收所述呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元，所述调用单元根据所述呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元，所述动力控制单元根据所述运动指令带动移动单元根据运行路线移动。

【技术特征摘要】
1.一种基于激光扫描的AGV小车控制系统，其特征在于，包括AGV小车、无线通讯模块和主控制模块，所述AGV小车包括预设有电子地图的调用单元、动力控制单元、移动单元和通讯单元，所述主控制模块输出的呼叫指令通过无线通讯模块输出至通讯单元，所述通讯单元接收所述呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元，所述调用单元根据所述呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元，所述动力控制单元根据所述运动指令带动移动单元根据运行路线移动。2.根据权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述AGV小车还包括接触式防撞单元和激光扫描器，所述接触式防撞单元在接触到障碍物时输出接触信号至调用单元，所述调用单元根据所述接触信号控制激光扫描器开启，所述激光扫描器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描定位，并将扫描信号输出至调用单元，所述调用单元根据扫描信号结合电子地图自动规划AGV小车的绕行路线。3.根据权利要求2所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述调用单元包括AGV编辑器和控制器，所述AGV编辑器用于校正AGV小车初始的运行路线，所述控制器用于根据所述呼叫信号或扫描信号结合电子地图对应规划AGV小车的运行路线或者绕行路线、并输出运动指令至动力控制单元。4.根据权利要求3所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述激光扫描器包括激光发生器和信号处理器，所述激光发生器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描获取扫描数据输出至信号处理器，所述信号处理器将扫描数据转换成扫描信号输出至控制器。5.根据权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述电子地图为根据AGV小车活动现场布局图设置的数字栅格图，所述数据栅格图上标注有AGV可活动范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁建忠，叶闯，耿少松，
申请(专利权)人：创维集团智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44