The invention provides an automatic pre-calibration method of concrete distributor based on photoelectric switch, which relates to the automatic control field of concrete distributor of prefabricated components in building industrialization. Including: installing photoelectric switch and determining X and Y axes at the same time; the controller controls the initial position of the distributor driven by the truck and trolley outside the distributor area, detects the magnetic side mold by the photoelectric switch, and records the pre-calibration point of the photoelectric switch of the distributor by the PLC controller; the controller according to the distance between the installation position of the photoelectric switch and the exterior end point of the distributor orifice, combines with the photoelectric switch pre-calibration Calculate the calibration point of the distributor at fixed point, calculate the relative position of the distributor, and control the distributor to walk to the pre-calibration point through the controller to prepare for the production of the distributor. This method has the advantages of small modification, low cost, good compatibility with the existing distribution system and easy realization. It can also automatically complete the pre-calibration of the distributor and improve the accuracy and efficiency of determining the pre-calibration point of the concrete distributor.
【技术实现步骤摘要】
一种基于光电开关的混凝土布料机自动预标定方法
本专利技术涉及建筑工业化中预制构件混凝土布料机自动控制
,具体涉及一种基于光电开关的混凝土布料机自动预标定方法。
技术介绍
现今国内建筑使用的混凝土构配件多数采用现浇方式生产,该方式存在环境污染大、施工效率低和产品质量不稳定等问题。随着我国工业化进程的加快,混凝土预制构件工厂化生产将是我国建筑工业化发展的重要趋势,其中混凝土布料是混凝土预制构件工厂化生产的关键环节,其过程是:混凝土布料机在装载完混凝土之后,按照系统控制要求,在布料大车和小车的带动下,沿着固定轨道行走;在行走过程中,借助装配在出料口的螺杆将搅拌好的混凝土推出浇筑到底模托盘上已拼装好的磁性边模范围内,完成预制构件的浇筑生产,布料过程如图1所示,其中布料小车能够带着布料机沿布料方向前后移动,布料大车能够带着布料机左右移动。混凝土布料机能够按照控制系统要求进行布料,最重要的前提是能够精准定位布料作业时的初始位置,也就是确定布料机相对磁性边模的位置,进而保证布料机能在规定区域内按照设定要求进行布料生产,同时也能防止布料过程中混凝土撒至磁性边模外。国内用于混凝土预制构件生产的布料系统普遍采用手动控制方式,即操作员在布料区域旁观察布料机的位置,通过遥控器控制布料机移动至布料机的初始位置。这种人工操作布料机进行预标定存在的问题是布料机定位不准、且定位效率低,更重要的是限制了后期布料自动控制系统的开发和实现。所以,为提高布料机自动控制水平、改进其定位精度及效率,业内急需一种用于混凝土布料机的预标定技术。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题,本专利技术提供一种 ...
【技术保护点】
1.一种基于光电开关的混凝土布料机自动预标定方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:在布料机其中一侧边缘布料口下方增设一个光电开关,同时,规定与布料机布料小车行走路线平行的方向为X轴,与X轴向垂直的方向为Y轴,其中,布料小车沿X轴往返行走,布料大车沿Y轴往返行走;步骤2:控制器控制布料大车和小车带动布料机到达布料区域外的初始位置,然后向布料区域内行走,通过光电开关对磁性边模的检测,确定磁性边模相对于布料机的位置,利用控制器记录布料机光电开关的预标定点(XJ0,YJ0),具体步骤如下:步骤2.1:控制器控制布料小车带动布料机到达布料区域外的初始位置,然后沿X轴由布料区域外向布料区域内行走,当布料口下方的光电开关检测到磁性边模时,表明检测到与X轴垂直的靠近初始位置一侧的磁性边模,记为AA边模,此时检测到的是AA边模在布料区域外侧的外沿;步骤2.2:控制器控制布料小车带动布料机继续沿X轴向布料区域内行走,当布料口下方的光电开关检测的磁性边模信号消失时,控制器控制布料小车停车,此时检测到的是AA磁性边模在布料区域侧的内沿,控制器记录此时布料小车在X轴方向的位置XJ0;步骤2.3:控制器控制布料 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于光电开关的混凝土布料机自动预标定方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:在布料机其中一侧边缘布料口下方增设一个光电开关,同时,规定与布料机布料小车行走路线平行的方向为X轴,与X轴向垂直的方向为Y轴,其中,布料小车沿X轴往返行走,布料大车沿Y轴往返行走;步骤2:控制器控制布料大车和小车带动布料机到达布料区域外的初始位置,然后向布料区域内行走,通过光电开关对磁性边模的检测,确定磁性边模相对于布料机的位置,利用控制器记录布料机光电开关的预标定点(XJ0,YJ0),具体步骤如下:步骤2.1:控制器控制布料小车带动布料机到达布料区域外的初始位置,然后沿X轴由布料区域外向布料区域内行走,当布料口下方的光电开关检测到磁性边模时,表明检测到与X轴垂直的靠近初始位置一侧的磁性边模,记为AA边模,此时检测到的是AA边模在布料区域外侧的外沿;步骤2.2:控制器控制布料小车带动布料机继续沿X轴向布料区域内行走,当布料口下方的光电开关检测的磁性边模信号消失时,控制器控制布料小车停车,此时检测到的是AA磁性边模在布料区域侧的内沿,控制器记录此时布料小车在X轴方向的位置XJ0;步骤2.3:控制器控制布料小车带动布料机沿X轴反向移动,返回到布料区域外的初始位置;步骤2.4...
【专利技术属性】
技术研发人员:李冬,孙红,张珂,吴玉厚,邹德芳,李洋,
申请(专利权)人:沈阳建筑大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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