一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、主动补偿系统和被动补偿系统；所述被动补偿系统包括被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测单元、控制器。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，可实现主动补偿与被动补偿的灵活切换或并行处理，增强了深沉补偿系统的抗干扰能力，系统补偿的行程更长，在未来的高海况深海作业领域的升沉补偿中具有广阔的应用前景，对水下机器人的深海水下作业提供了更加优异的选择。

【技术实现步骤摘要】
一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统
：本技术属于深海探测与作业技术的海洋
，尤其涉及一种应用于有缆水下机器人深海作业时的基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统。
技术介绍
：当今世界是海洋的世界，随着海洋探索的日益频繁，我国在深海探测等远洋作业也越来越多，但海上作业受到风、浪、流、潮等恶劣环境影响，海上操作平台会发生纵摇、横遥、艏摇，纵荡、横荡、垂荡及其耦合运动，其中升沉方向运动对海上安全作业影响最为显著。当在海上平台上进行深海作业时有缆水下机器人通过缆绳连接着中继器，中继器通过很长的缆绳连接着海面操作平台。在不同的海况下，海上平台会随着海浪不断地升沉，该升沉运动通过缆绳传递至水下中继器，导致有缆水下机器人在回收、释放或工作过程中受到缆绳牵引的冲击甚至于与中继器发生碰撞，极大的影响水下机器人操作精度，严重的会引发安全问题，这就需要采用合适的升沉补偿系统。目前有缆水下机器人采用的升沉补偿系统主要是被动升沉补偿系统和主动升沉补偿系统。其中被动升沉补偿系统利用液压缸和蓄能器缓冲海上平台升沉运动对水下中继器的扰动。在海上操作平台发生深沉运动时，依靠海浪的升举力和水下海洋装备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、与负载吊放系统相连的主动补偿系统和被动补偿系统；所述被动补偿系统包括水平设于海上操作平台顶部的被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测海上操作平台运动状态的检测单元、分析检测单元发来信号并向液压回路系统发送指令的控制器；所述主动缸的无杆腔缸体水平伸入被动缸的缸体内作为被动缸的活塞杆，在主动缸的缸体后部设有一活塞，所述活塞将被动缸的缸体分隔为有杆腔和无杆腔；所述负载吊放系统包括设于主动缸活塞杆上的第一动滑轮和...

【技术特征摘要】
1.一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、与负载吊放系统相连的主动补偿系统和被动补偿系统；所述被动补偿系统包括水平设于海上操作平台顶部的被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测海上操作平台运动状态的检测单元、分析检测单元发来信号并向液压回路系统发送指令的控制器；所述主动缸的无杆腔缸体水平伸入被动缸的缸体内作为被动缸的活塞杆，在主动缸的缸体后部设有一活塞，所述活塞将被动缸的缸体分隔为有杆腔和无杆腔；所述负载吊放系统包括设于主动缸活塞杆上的第一动滑轮和第二动滑轮、设于海上操作平台顶部的第一定滑轮和第二定滑轮，缆绳的一端固定于第一定滑轮上，另一端依次绕过第二动滑轮、第一定滑轮、第一动滑轮、第二定滑轮后与水下中继器相连，水下机器人通过另一缆绳悬挂在水下中继器上。2.根据权利要求1所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：所述蓄能单元包括气液蓄能器和储气瓶组，气液蓄能器的油口与被动缸的无杆腔油口相连，气液蓄能器的气口与储气瓶组相连。3.根据权利要求1所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：所述检测单元包括设于海上操作平台上的IMU运动传感器、设...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘延俊，李世振，于辉，颜飞，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：新型
国别省市：山东,37