用于逆行驾驶员识别的方法、设备和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于逆行驾驶员识别的方法。所述方法包括以下步骤：读取地图数据(116)，所述地图数据反映能够由车辆(100)行驶的道路网络的道路元素的集合；在使用所述车辆(100)的所测量的位置数据(106)的情况下确定多个粒子，其中，一个粒子代表所述车辆(100)的一个所假设的位置并且代表分配给所假设的位置的权重；在使用粒子滤波器的情况下，基于所述多个粒子确定所述道路元素的集合中的在所述车辆(100)的行驶方面可信的至少一个道路元素；在使用分类方法的情况下检查所述至少一个可信的道路元素，以便获得至少一个经检查的道路元素。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于逆行驾驶员识别的方法、设备和系统
技术介绍
在发生事故的情况下，逆行驾驶员(“错向行驶驾驶员”)至少会造成重大财产损失。对于大多数情况而言，仅仅基于导航设备的识别(道路等级和道路方向)都太晚，也就是说，逆行驾驶员(Falschfahrer)已经(以高的行驶速度并且以大的碰撞概率)处于错误的行车道上。
技术实现思路
在所述背景下，借助在此提出的方案提出根据独立权利要求的用于逆行驾驶员识别的一种方法、一种设备和一种系统，以及最后提出一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列举的措施能够实现独立权利要求中说明的设备的有利的扩展方案和改善方案。有利地，例如可以借助通过粒子滤波器而特别匹配于应用情况的识别来实现基于云的逆行驾驶员警报。一种用于逆行驾驶员识别的方法包括以下步骤：读取地图数据，所述地图数据反映能够由车辆行驶的道路网络的道路元素的集合；在使用车辆的所测量的位置数据的情况下确定多个粒子，其中，一个粒子代表车辆的所假设的位置并且代表分配给所假设的位置的权重；在使用粒子滤波器的情况下，基于所述多个粒子确定所述道路元素的集合中的在车辆的行驶方面可信的至少一个道路元素；并且在使用分类方法的情况下检查至少一个可信的道路元素，以便获得至少一个经检查的道路元素。“车辆”可以涉及道路车辆。“逆向行驶(Falschfahrt)”可以理解为车辆在道路上与预给定的行驶方向相反的行驶。地图数据还可以反映能够由车辆行驶的道路网络的至少一个参数。所测量的位置数据可以代表在使用布置在车辆中的传感器的情况下所测量的位置。所述多个粒子可以在使用借助已知的粒子滤波器所使用的方法的情况下确定。在此，粒子可以具有不同的所假设的位置，这些所假设的位置例如可以围绕在所测量的位置周围。例如可以使用粒子滤波器来改变已经存在的粒子的权重。“可信的道路元素”可以理解为如下道路区段：根据分析处理粒子数据，假设车辆处于该道路区段上。可以在使用其他可供使用的数据的情况下检查该可信的道路元素，以便确保车辆是否实际上处于经检查的道路元素上。可以使用经检查的道路元素代替所测量的位置来识别车辆的逆向行驶。因此，该方法可以包括如下步骤：在使用经检查的道路元素的情况下确定逆向行驶信号。在此，逆向行驶信号可以说明：是否存在车辆的逆向行驶。例如仅当假设存在逆向行驶时，才可以提供逆向行驶信号。在检查的步骤中，可以使用机器学习的分类方法。因此，可以有利地采用已知的方法。在检查的步骤中，例如可以将车辆的所测量的运动数据和分配给道路元素的参数用于该分类方法。所测量的运动数据可以代表车辆的在使用传感器的情况下所测量的运动。以这种方式可以检查：道路元素是否匹配由车辆实施的运动。运动数据可以反映车辆的横向加速度和/或车辆的行驶方向。通过横向加速度可以检查，道路元素的道路走向是否匹配车辆的所测量的运动，通过行驶方向可以检查，道路元素的行驶方向预先规定(Fahrtrichtungsvorgabe)是否匹配于车辆的所测量的运动。相应地，参数可以反映通过地图数据所反映的道路元素的曲率变化和/或行驶方向预先规定，所述道路元素被分配给或能够被分配给多个粒子中的至少一个。在检查的步骤中，可以将多个粒子至通过地图数据所反映的道路元素的可分配性用于所述分类方法。以这种方式，可以在检查中考虑：粒子是否处于可信的道路元素上。在检查的步骤中，可以将多个粒子与车辆的通过所测量的位置数据所反映的所测量的位置之间的间距用于所述分类方法。以这种方式，可以在检查中考虑：粒子布置在可信的道路元素附近还是远离可信的道路元素地布置。在读取的步骤中，可以通过计算云(所谓的云)的接口读取位置数据。这能够实现一种基于云的解决方案。一种相应的用于逆行驾驶员识别的相应的设备设置用于在相应的单元中实施所提及的方法的步骤。这种设备例如可以具有：读取装置，所述读取装置构造用于通过接口读取地图数据，所述地图数据反映能够由车辆行驶的道路网络的道路元素的集合；确定装置，所述确定装置构造用于在使用车辆的所测量的位置数据的情况下确定多个粒子，其中，一个粒子代表车辆的一个所假设的位置和分配给所假设的位置的权重；确定装置，所述确定装置构造用于在使用粒子滤波器的情况下基于多个粒子确定所述道路元素的集合中的在车辆行驶方面可信的至少一个道路元素；并且具有检查装置，以便获得至少一个经检查的道路元素。一种相应的用于逆行驾驶员识别的系统包括至少一个发送装置以及所提及的用于逆行驾驶员识别的设备，所述发送装置能够布置在车辆中或被布置在车辆中并且构造用于发送位置数据，所述设备构造用于例如通过无线连接接收由至少一个发送装置发送的位置数据。用于逆行驾驶员识别的另一系统包括至少一个发送装置和至少一个接收装置，所述发送装置能够布置在车辆中或者被布置在车辆中并且构造用于发送位置数据，其中，位置数据代表车辆的所测量的位置，所述接收装置能够布置在车辆中或者被布置在车辆中并且构造用于接收如下设备的数据：所述设备根据在此描述的用于逆行驾驶员识别的方案构造用于接收由至少一个发送装置所发送的位置数据。所描述的方法例如可以以软件实现或以硬件实现或以软件与硬件的混合形式(例如在设备中)实现。为此，所述设备可以具有：至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元和/或至少一个用于读取或输出嵌入到通信协议中的数据的通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，所述存储单元例如可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。通信接口可以构造用于无线地和/或有线地读取或输出数据，其中，可以读取或输出有线数据的通信接口例如可以电学地或光学地从相应数据传输线路中读取所述数据或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。在此，设备可以理解为电设备，所述电设备处理传感器信号并且根据所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号。所述设备可以具有可以以硬件形式和/或软件形式构造的接口。在硬件形式的构造中，所述接口例如可以是所谓的系统专用集成电路的一部分，该部分包含所述设备的各种各样的功能。然而也能够实现，所述接口是独立的集成电路或至少部分地由分立的构件组成。在软件形式的构造中，所述接口可以是软件模块，所述软件模块例如和另外的软件模块存在于微控制器上。也有利的是一种计算机程序产品或具有程序代码的计算机程序，所述程序代码能够存储在机器可读的载体或存储介质上(例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器)并且用于尤其当所述程序产品或程序在计算机或设备上实施时，执行、实现和/或操控根据上面所描述的实施方式中任一项所述的方法的步骤。附图说明在此提出的方案的实施例在附图中示出并且在以下说明书中进一步阐述。附图示出：图1根据一种实施例示出逆行驾驶员识别的系统；图2根据一种实施例示出用于逆行驾驶员识别的方法的流程图；图3示出隐马尔可夫链模型(HiddenMarkovChainModel)；图4根据一种实施例示出粒子滤波器处理的流程；图5根据一种实施例示出用于逆行驾驶员识别的系统；图6根据一种实施例示出一种车辆；图7根据一种实施例示出一种程序流程；图8根据一种实施例示出粒子滤波器的程序流程；图9根据一种实施例示出用于逆行驾驶员识别的系统。在本专利技术的有利的实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出的并且作用相似的元件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于逆行驾驶员识别的方法，其中，所述方法包括以下步骤：读取(201)地图数据(116)，所述地图数据反映能够由车辆(100)行驶的道路网络的道路元素的集合；在使用所述车辆(100)的所测量的位置数据(106)的情况下确定(203)多个粒子(940)，其中，一个粒子代表所述车辆(100)的一个所假设的位置以及分配给所假设的位置的权重；在使用粒子滤波器(532)的情况下，基于所述多个粒子(940)确定(205)所述道路元素的集合中的在所述车辆(100)的行驶方面可信的至少一个道路元素(942)；在使用分类方法(933)的情况下检查(207)所述至少一个可信的道路元素(942)，以便获得至少一个经检查的道路元素(944)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.07 DE 102016210032.71.一种用于逆行驾驶员识别的方法，其中，所述方法包括以下步骤：读取(201)地图数据(116)，所述地图数据反映能够由车辆(100)行驶的道路网络的道路元素的集合；在使用所述车辆(100)的所测量的位置数据(106)的情况下确定(203)多个粒子(940)，其中，一个粒子代表所述车辆(100)的一个所假设的位置以及分配给所假设的位置的权重；在使用粒子滤波器(532)的情况下，基于所述多个粒子(940)确定(205)所述道路元素的集合中的在所述车辆(100)的行驶方面可信的至少一个道路元素(942)；在使用分类方法(933)的情况下检查(207)所述至少一个可信的道路元素(942)，以便获得至少一个经检查的道路元素(944)。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法具有如下步骤：在使用所述至少一个经检查的道路元素(944)的情况下提供逆向行驶信号(112)，其中，所述逆向行驶信号(112)指出：是否存在所述车辆(100)的逆向行驶。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在所述检查(207)的步骤中使用机器学习的分类方法(933)。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在所述检查(207)的步骤中，将所述车辆(100)的所测量的运动数据(107)以及分配给所述道路元素的参数用于所述分类方法(933)。5.根据权利要求4所述的方法，在所述方法中，所述运动数据(107)反映所述车辆(100)的横向加速度和/或行驶方向。6.根据权利要求4或5所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·盖斯勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE