用于错路驾驶员识别的方法、设备和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于错路驾驶员识别的方法，所述包括以下步骤：通过接口读取位置数据(106)，其中，所述位置数据(106)代表车辆(100)的测量位置；读取不精确性数据(107)，所述不精确性数据代表所述位置数据(106)的不精确性；读取地图数据(116)，所述地图数据反映能由所述车辆(100)行驶的道路区段；和基于所述位置数据(106)、所述不精确性数据(107)和所述地图数据(116)在使用粒子滤波器(532)的情况下求取(207)至少一个可信的道路区段(1213)，其中，所述可信的道路区段(1213)代表能够配属有所述车辆(100)的当前位置(1117)的道路区段(1113)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于错路驾驶员识别的方法、设备和系统
本专利技术从一种根据独立权利要求类型的设备或方法出发。本专利技术的主题也是一种计算机程序。
技术介绍
错路驾驶员(“开错方向的驾驶员”)在事故情况下至少造成巨大的财产损失。仅基于导航装置进行的识别(道路等级和方向)，对于大多数情况而言过晚，也就是说错路驾驶员(以高的行驶速度和大的碰撞概率)已经位于错误的行车道上。
技术实现思路
在该背景下，借助在此提出的方案，根据独立权利要求提出一种用于错路驾驶员识别的方法、设备和系统，以及最后提出一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列举的措施能够实现在独立权利要求中说明的设备的有利扩展方案和改进方案。例如基于云的错路驾驶员警告可以有利地借助粒子滤波器通过专门匹配于应用情况的识别来实现。用于错路驾驶员识别的方法包括以下步骤：通过接口读取位置数据，其中，所述位置数据代表车辆的测量位置；读取不精确性数据，所述不精确性数据代表所述位置数据的不精确性；读取地图数据，所述地图数据反映可由车辆行驶的道路区段；和基于所述位置数据、不精确性数据和地图数据在使用粒子滤波器的情况下求取至少一个可信的道路区段，其中，所述可信的道路区段代表可以配属有车辆的当前位置的道路区段。所述车辆可以是道路车辆。错误行驶可以理解为车辆在道路上逆着规定的行驶方向行驶。测量位置可以是在使用布置在车辆中的传感器情况下被测量的。所述当前位置可以是在使用粒子滤波器的情况下所估计的位置，该位置可以被用作车辆的实际位置。所述当前位置可以代替所述测量位置被用于识别车辆的错误行驶。例如可以从数字地图中读取地图数据。所述可信的道路区段可以理解为以下道路区段，对该道路区段在分析评估现有数据之后认为，车辆位于该道路区段上。所述方法可以包括在使用至少一个可信的道路区段情况下确定错误行驶信号的步骤。在此，错误行驶信号可以指出，是否存在车辆的错误行驶。例如，可以仅在认为存在错误行驶时才提供错误行驶信号。在求取步骤中，可以确定多个粒子。所述多个粒子可以围绕由位置数据反映的车辆测量位置分布并且这些粒子中的每一个可以代表车辆的一个假设位置和配属于该假设位置的权重。所述多个粒子可以在使用借助已知的粒子滤波器所使用的方法的情况下来确定。在此，这些粒子可以具有不同的假设位置，这些假设位置例如围绕所述测量位置被分组。这样的粒子可以很好地借助所说的粒子滤波器被处理。在此，可以在求取步骤中在使用多个粒子和不精确性数据的情况下确定多个被移动的粒子。可以基于多个被移动的粒子求取至少一个可信的道路区段。有利地，不精确性数据可以被用于修正原始确定的粒子。在求取步骤中，可以在使用地图数据的情况下确定粒子的与地图有关的参数。可以基于与地图有关的参数求取至少一个可信的道路区段。与地图有关的参数例如可以指出，配属有参数的粒子是否位于道路区段上。有利地，可以在使用地图数据的情况下检验各个粒子的可信性。为此，可以在求取步骤中在使用与地图有关的参数情况下确定多个粒子的或者多个被移动的粒子的新权重。在考虑地图数据的情况下粒子表现得越可信，那么该粒子的权重能够越高。在求取步骤中，可以从多个粒子或多个被移动的粒子中删除不相关的粒子。以该方式可以提高该方法的精确性。有利地，可以对多个粒子或者多个被移动的粒子进行解释，以便求取至少一个可信的道路区段。通过解释可以分析评估配属于各个粒子的值，如例如权重或与地图有关的参数。在读取步骤中，可以通过计算云、即所谓的云的接口读取位置数据。这能够实现基于云的解决方案。用于错路驾驶员识别的相应设备被设立为用于在相应的单元中实施所说的方法的步骤。例如，这样的设备可以具有：一个读取装置，该读取装置构造为用于通过接口读取位置数据，其中，所述位置数据代表车辆的测量位置；读取装置，该读取装置构造为用于读取不精确性数据，所述不精确性数据代表位置数据的不精确性；读取装置，该读取装置构造为用于读取地图数据，所述地图数据反映可由车辆行驶的道路区段；和求取装置，所述求取装置构造为用于基于所述位置数据、所述不精确性数据和所述地图数据在使用粒子滤波器的情况下求取至少一个可信的道路区段，其中，所述可信的道路区段代表可以配属有车辆的当前位置的道路区段。相应地，所述设备可以包括粒子滤波器。用于错路驾驶员识别的相应系统包括至少一个发送装置以及所说的用于错路驾驶员识别的设备，该发送装置可布置或已布置在车辆中并且构造为用于发送位置数据，该设备构造为用于例如通过无线连接接收由至少一个发送装置发送的位置数据。用于错路驾驶员识别的另一系统包括至少一个发送装置和至少一个接收装置，该发送装置可布置或已布置在车辆中并且构造为用于发送位置数据，其中，所述位置数据代表车辆的测量位置，该接收装置可布置或已布置在所述车辆中并且构造为用于接收设备的数据，该设备根据在此所述的用于错路驾驶员识别的方案构造为用于接收由至少一个发送装置发送的位置数据。所述方法可以在软件或硬件方面或以软件和硬件构成的混合形式例如在设备中被实现。为此，所述设备可以具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元和/或至少一个用于读取或输出被嵌入到通信协议中的数据的通信接口。所述计算单元例如可以是信号处理器、微型控制器等，其中，所述存储单元可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。所述通信接口可以构造为用于无线地和/或有线地读取或输出数据，其中，可以读取或输出有线传输的数据的通信接口例如可以电地或光学地从相应的数据传输线路读取所述数据或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。当前，设备可以理解为一种电设备，该电设备处理传感器信号并且根据其输出控制信号和/或数据信号。所述设备可以具有接口，该接口可以在硬件和/或软件方面来构造。在硬件方面的构造中，该接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，该部分包含所述设备的各种不同功能。然而也可能的是，该接口是自有的集成电路或者至少部分地由离散的结构元件组成。在软件方面的构造中，该接口可以是软件模块，这些软件模块例如与其他软件模块并列地存在于微型控制器上。计算机程序产品或具有程序代码的计算机程序也是有利的，所述程序代码可以储存在机器可读的载体或存储介质上，例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器并且被用于尤其在所述程序产品或程序在计算机或设备上实施时执行、转化和/或操控根据前述实施方式所述的方法的步骤。附图说明在附图中示出并在接下来的说明书中详细阐述在此提出的方案的实施例。附图示出：图1根据一个实施例的、用于错路驾驶员识别的系统；图2根据一个实施例的、用于错路驾驶员识别的方法的流程图；图3隐马尔科夫链模型(HiddenMarkovChainModel)；图4根据一个实施例的粒子滤波进程的流程；图5根据一个实施例的、用于错路驾驶员识别的系统；图6根据一个实施例的车辆；图7根据一个实施例的程序流程；和图8根据一个实施例的粒子滤波器的程序流程；图9根据一个实施例的粒子滤波器的程序流程；图10根据一个实施例的地图建模；图11根据一个实施例的概率计算的示图；图12根据一个实施例的在重采样之后的粒子的示图。在接下来对本方案有利实施例的描述中，对于在不同附图中示出并且类似作用的元件使用相同或类似的附图标记，其中，省去对这些元件的重复描述。具体实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于错路驾驶员识别的方法，其中，所述包括以下步骤：通过接口读取(201)位置数据(106)，其中，所述位置数据(106)代表车辆(100)的测量位置(1115)；读取(203)不精确性数据(107)，所述不精确性数据代表所述位置数据(106)的不精确性；读取(205)地图数据(116)，所述地图数据反映能由所述车辆(100)行驶的道路区段(1113)；和基于所述位置数据(106)、所述不精确性数据(107)和所述地图数据(116)在使用粒子滤波器(532)的情况下求取(207)至少一个可信的道路区段(1213)，其中，所述可信的道路区段(1213)代表能够配属有所述车辆(100)的当前位置(1117)的道路区段(1113)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.07 DE 102016210023.81.一种用于错路驾驶员识别的方法，其中，所述包括以下步骤：通过接口读取(201)位置数据(106)，其中，所述位置数据(106)代表车辆(100)的测量位置(1115)；读取(203)不精确性数据(107)，所述不精确性数据代表所述位置数据(106)的不精确性；读取(205)地图数据(116)，所述地图数据反映能由所述车辆(100)行驶的道路区段(1113)；和基于所述位置数据(106)、所述不精确性数据(107)和所述地图数据(116)在使用粒子滤波器(532)的情况下求取(207)至少一个可信的道路区段(1213)，其中，所述可信的道路区段(1213)代表能够配属有所述车辆(100)的当前位置(1117)的道路区段(1113)。2.根据权利要求1所述的方法，具有在使用所述至少一个可信的道路区段(1213)情况下确定(709)错误行驶信号(112)的步骤，其中，所述错误行驶信号(112)指出，是否存在所述车辆(100)的错误行驶。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述求取(207；917)的步骤中，确定多个粒子(119)，其中，所述多个粒子(119)围绕所述车辆(100)的由所述位置数据(106)反映的所述测量位置(1115)分布并且所述粒子(119)中的每一个代表所述车辆(100)的一个假设位置和配属于所述假设位置的权重。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述求取(207；803)的步骤中，在使用所述多个粒子(119)和所述不精确性数据(107)的情况下确定多个被移动的粒子，并且基于所述多个被移动的粒子求取至少一个可信的道路区段(1213)。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·盖斯勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE