云台可靠性测试方法与装置制造方法及图纸

一种云台可靠性测试方法与装置，云台可靠性测试方法包括：输入控制参数，使云台根据控制参数调整姿态(S202)；获取云台在调整姿态中反馈的工作数据(S204)；以及将工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定云台的工作状态(S206)。云台可靠性测试方法可以测试云台的工作可靠性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台可靠性测试方法与装置
本公开涉及检测
，具体而言，涉及一种对云台进行可靠性测试的方法与装置。
技术介绍
云台是安装、固定摄像机的支撑设备，可以为摄像机提供位置设定与稳定性支撑。常用的云台按运动自由度可以分为一轴云台、二轴云台与三轴云台，按控制方式可以分为固定云台和电动云台。图1是一种三轴电动云台的结构示意图。参考图1，云台主要可以包括第一轴电极与第一轴轴臂、第二轴电极与第二轴轴臂、第三轴电极与第三轴轴臂、云台基座以及相机固定部件。在云台基座中设置有电机控制装置以及供电单元，用于控制三个电机的运动，相机固定部件中设置有惯性测量元件，用于测量云台姿态控制的反馈信号。在实际工作中，云台往往需要长时间在多种气候环境下运行，而现有技术缺少对云台进行可靠性测试的方法，不利于提高云台质量以及为研发改进提供数据支持，因此，需要一种云台可靠性测试方法。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供云台可靠性测试，用于至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或多个问题。根据本公开实施例的第一方面，提供一种云台可靠性测试方法，包括：输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态；获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据；以及将所述工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定所述云台的工作状态。在本公开的一种示例性实施例中，所述控制参数包括：用于指示所选工作轴的参数、所述工作轴的转动范围以及所述工作轴的转动速度。在本公开的一种示例性实施例中，所述工作数据包括：所述云台各工作轴的转动总圈数、转动总角度、转动角速度、电机输出电流、通信情况、目标姿态、实际姿态以及实际姿态与目标姿态之间的误差。在本公开的一种示例性实施例中，还包括：在测试过程中控制环境温度在预设范围内变化。在本公开的一种示例性实施例中，所述根据比较结果确定云台的工作状态包括以下任意步骤：在所述云台中一工作轴的转动角速度与基于所述控制参数确定的目标角速度误差大于第一预设阈值时，输出第一确定结果以指示该工作轴的轴承或电机出现异常；在所述云台中一工作轴的电机输出电流异常增大时，输出第二结果以指示该工作轴所受的摩擦力增大；在所述云台中一工作轴的通信出现中断或掉帧时，输出第三结果以指示该工作轴的滑环出现异常；以及在所述云台中一工作轴出现疯转时，输出第四结果以指示所述云台的编码器出现异常。根据本公开实施例的第二方面，提供一种云台可靠性测试装置，包括：参数控制模块，用于输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态；数据获取模块，用于获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据；以及状态确定模块，用于将所述工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定所述云台的工作状态。在本公开的一种示例性实施例中，所述控制参数包括：用于指示所选工作轴的参数、所述工作轴的转动范围以及所述工作轴的转动速度。在本公开的一种示例性实施例中，所述工作数据包括：所述云台各工作轴的转动总圈数、转动总角度、转动角速度、电机输出电流、通信情况、目标姿态、实际姿态以及实际姿态与目标姿态之间的误差。在本公开的一种示例性实施例中，还包括：环境控制模块，用于在测试过程中控制环境温度在预设范围内变化。在本公开的一种示例性实施例中，所述状态确定模块包括以下任意单元：第一确定单元，用于在所述云台中一工作轴的转动角速度与基于所述控制参数确定的目标角速度误差大于第一预设阈值时，输出第一确定结果以指示该工作轴的轴承或电机出现异常；第二确定单元，用于在所述云台中一工作轴的电机输出电流异常增大时，输出第二结果以指示该工作轴所受的摩擦力增大；第三确定单元，用于在所述云台中一工作轴的通信出现中断或掉帧时，输出第三结果以指示该工作轴的滑环出现异常；以及第四确定单元，用于在所述云台中一工作轴出现疯转时，输出第四结果以指示所述云台的编码器出现异常。根据本公开实施例的第三方面，提供一种云台可靠性测试装置，包括：存储器；以及耦合到所属存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上述任意一项所述的云台可靠性测试方法。根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的云台可靠性测试方法。本公开提供的云台可靠性测试方法通过在预设环境温度范围内获取云台在预设工作参数下的工作数据，并将工作数据与阈值进行对比，可以测试云台的各部件使用寿命以及云台持续工作时间，提高云台产品出厂合格率。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示意性示出一种三轴电动云台的结构示意图。图2示意性示出本公开示例性实施例中云台可靠性测试方法的流程图。图3示意性示出本公开一个示例性实施例中一种云台可靠性测试装置的方框图。图4示意性示出本公开一个示例性实施例中另一种云台可靠性测试装置的方框图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。此外，附图仅为本公开的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。图2示意性示出本公开示例性实施例中云台可靠性测试方法的流程图。参考图2，云台可靠性测试方法200可以包括：步骤S202，输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态。步骤S204，获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据。步骤S206，将所述工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定所述云台的工作状态。在步骤S202之前，计算机可以通过通信接口与云台控制系统连接并进行通信。通信接口包括但不限于USB通信接口、I2C接口、有线网络接口、无线网络接口、蓝牙接口或红外接口。本公开对通信方式不作特殊限定。在本公开的一种示例性实施例中，云台控制参数可以包括用于指示所选工作轴的参数、所述工作轴的转动范围以及所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台可靠性测试方法，其特征在于，包括：输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态；获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据；以及将所述工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定所述云台的工作状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台可靠性测试方法，其特征在于，包括：输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态；获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据；以及将所述工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定所述云台的工作状态。2.根据权利要求1所述的云台可靠性测试方法，其中，所述控制参数包括：用于指示所选工作轴的参数、所述工作轴的转动范围以及所述工作轴的转动速度。3.根据权利要求1所述的云台可靠性测试方法，其中，所述工作数据包括：所述云台各工作轴的转动总圈数、转动总角度、转动角速度、电机输出电流、通信情况、目标姿态、实际姿态以及实际姿态与目标姿态之间的误差。4.根据权利要求1所述的云台可靠性测试方法，还包括：在测试过程中控制环境温度在预设范围内变化。5.根据权利要求1-4任一项所述的云台可靠性测试方法，其中所述根据比较结果确定云台的工作状态包括以下任意步骤：在所述云台中一工作轴的转动角速度与基于所述控制参数确定的目标角速度误差大于第一预设阈值时，输出第一确定结果以指示该工作轴的轴承或电机出现异常；在所述云台中一工作轴的电机输出电流异常增大时，输出第二结果以指示该工作轴所受的摩擦力增大；在所述云台中一工作轴的通信出现中断或掉帧时，输出第三结果以指示该工作轴的滑环出现异常；以及在所述云台中一工作轴出现疯转时，输出第四结果以指示所述云台的编码器出现异常。6.一种云台可靠性测试装置，其特征在于，包括：参数控制模块，用于输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态；数据获取模块，用于获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据；以及状态确定模块，用于将所述工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟志勇，苏铁，洪宏彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44