工具更换装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供一种工具更换装置，能够抑制利用在工具板(1)与主板(4)连结不充分的状态下的工具的作业。本发明专利技术是一种工具更换装置，包括具有插入凹部的工具板(1)、以及具有筒状部并与工具板(1)能够拆装地连结的主板(4)，主板(4)包括形成有气缸室(10)及流通路径的板本体(7)、在与筒状部的轴垂直的方向上能够进退地设置的卡止部(5)、以及通过筒状内的气缸室的压力而沿筒状部的轴方向能够往返移动地进行卡止部(5)的进退的活塞构件(8)，并且工具板(1)包括在将筒状部插入至插入凹部的状态下通过卡止部进退而与卡止部(5)卡合或脱离的被卡止部(21)，所述工具更换装置的特征在于，主板(4)还包括检测所述气缸室(10)的压力的检测元件(23)。

Tool replacement device

The subject of the invention is to provide a tool replacement device, which can restrain the operation of the tool under the condition of insufficient connection between the tool board (1) and the motherboard (4). The invention relates to a tool replacement device, which comprises a tool board (1) with an insertion concave part, a main board (4) with a cylindrical part and which can be disassembled and connected with the tool board (1), a main board (4) including a plate body (7) forming a cylinder chamber (10) and a flow path, a clamping part (5) which can be arranged in a vertical direction to the axis of the cylindrical part, and a pressure through the cylinder chamber in the cylindrical part. A piston member (8) capable of moving forward and backward of the clamping part (5) back and forth along the axis direction of the cylindrical part, and a tool plate (1) includes a clamped part (21) which is clamped or detached from the clamping part (5) by inserting the cylindrical part into the concave part through the clamping part (5). The tool replacement device is characterized by that the main board (4) also includes a pressure detecting element for detecting the cylinder chamber (10). Pieces (23).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工具更换装置
本专利技术涉及一种工具更换装置。
技术介绍
工具更换装置例如是用于在机器人的手臂上更换并安装各种工具的装置。这种机器人手臂用工具更换装置中，一台机器人可以通过更换工具而进行多个作业，因此能够实现机器人的多功能化及准备时间的缩短化，可以有利于多品种少量生产。其工具更换装置例如包括安装在机器人侧的主板(masterplate)、以及安装在工具侧的工具板(toolplate)。其主板及工具板是设为能够通过操作而拆装，机器人可以通过其拆装而更换为各种工具。作为这种工具更换装置，众所周知的是通过多个球体的进退而进行所述拆装的装置(参照日本专利特开2015-449号公报)。在其公报所述的机器人手臂用工具更换装置中，工具板在上表面具有插入凹部，主板具有能够插入至其插入凹部的筒状部。其主板在具有所述筒状部的板本体上形成有气缸室。并且，所述多个球体是在与所述筒状部的轴垂直的方向上能够进退地保持在筒状部上。所述主板包含通过对所述气缸室加压而沿所述筒状部的轴方向在筒状部内移动至工具板侧的活塞构件。并且，通过其活塞构件的移动，而使得所述多个球体移动至与轴垂直的方向外侧。所述工具板包括被卡止部，所述被卡止部是在所述插入凹部中插入有所述筒状部的状态下通过多个球体进退而与多个球体卡合或脱离。在所述机器人手臂用工具更换装置中，进行工具板的安装动作时，首先在所述插入凹部中插入所述筒状部。然后，在其状态下对气缸室进行加压，而使活塞构件移动至工具板侧，将多个球体推出至与筒状部的轴垂直的方向上的外侧。如上所述被推出至筒状部的侧面的外侧的球体与工具板的被卡止部卡止，由此在主板上连结工具板。接着，在其连结状态下，利用安装在机器人手臂上的工具而进行所需的作业。另一方面，在进行工具板的拆卸动作时，通过对气缸室的相反侧的室进行加压，而使活塞构件移动至主板侧，容许多个球体进行与轴垂直的方向上的内侧的移动，从而解除与所述被卡止部的卡止。如上所述的工具板的安装动作中的对气缸室的加压例如是通过工厂的空气供给装置等来进行，从其空气供给装置经由空气供给管对所述气缸室供给空气。但是，即使通过所述空气供给装置而供给了充分的空气，也有可能例如因为空气供给管等的故障而无法对气缸室供给充分的压力。当在如上所述未充分进行对气缸室的加压的状态下，开始工具的作业时，因为工具的自重等而使多个球体具有可能无意地移动至与轴垂直的方向内侧的风险。这种球体的意外的朝向与轴垂直的方向内侧的移动有可能导致工具板意外地从主板脱离。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2015-449号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题因此，本专利技术是鉴于所述情况而完成的，课题在于提供一种工具更换装置，能够抑制利用在工具板与主板连结不充分的状态下的工具的作业。解决问题的技术手段本专利技术的工具更换装置包括：工具板，所述工具板在上表面具有插入凹部；以及主板，所述主板包括在连结状态下与所述上表面相接的一面以及能够插入至所述插入凹部的筒状部，并且能够拆装地连结所述工具板；所述主板包括：板本体，所述板本体具有所述筒状部，并且在内部形成有气缸室及对其气缸室供给流体的流通路径；至少一个卡止部，所述至少一个卡止部保持于所述筒状部，且从筒状部的侧面能够进退地设置；以及活塞构件，所述活塞构件通过所述气缸室的压力而沿与所述一面大致垂直的方向在所述筒状部内能够往返移动地安装在所述板本体上，并且通过往返移动而进行所述卡止部的进退；所述工具板包括在所述插入凹部中插入有所述筒状部的状态下通过所述卡止部进退而与卡止部卡合或脱离的被卡止部，所述工具更换装置的特征在于，所述主板还包括检测所述气缸室的压力的检测元件。所述工具更换装置通过在工具板的插入凹部中插入主板的筒状部，在其状态下对气缸室的压力进行控制，而使得活塞构件移动至下方，从而卡止部移动至与筒状部的轴垂直的方向外侧，其卡止部与工具板的被卡止部卡止，完成工具板的安装动作，而获得主板与工具板的连结状态。所述工具更换装置中，主板还包括检测气缸室的压力的检测元件，所以能够判断气缸室的压力是否已达到工具板的安装动作所需要的压力，当未达需要的压力时，例如可以进行错误通知或不利用工具进行作业。因此，所述工具更换装置可以抑制进行在工具板与主板连结不充分的状态下的作业。所述检测元件可通过与所述流通路径连结，而检测所述气缸室的压力。通过检测元件与流通路径连结，可以检测与其流通路径连通的气缸室的压力。优选的是，所述检测元件设置在压力检测构件上，其压力检测构件附设在所述板本体上。即，所述工具更换装置通过采用将具有所述检测元件的压力检测构件与所述板本体分体设置，并将其压力检测构件附设在板本体上的结构，通过在之前以来使用的板本体上附设所述压力检测构件，可以抑制在连结不充分的状态下的作业，并且可以高效率地利用现有的装置及构件。优选的是，所述卡止部自多个球体构成，所述多个球体通过所述活塞构件的往返移动而从所述筒状部的侧面能够进退地受到保持，所述被卡止部是通过在将所述筒状部插入至插入凹部的状态下进出的所述球体而卡止。由此，通过在工具板的插入凹部中插入主板的筒状部，在其状态下对气缸室的压力进行控制，而使活塞构件移动至下方，由此使球体移动至与筒状部的轴垂直的方向外侧，其球体与工具板的被卡止部卡止，完成工具板的安装动作，而获得主板与工具板的连结状态。另外，优选的是，所述工具更换装置还包括至少控制对所述气缸室的流体的供给的控制部，所述检测元件将检测到的压力信息发送至所述控制部，当所发送的所述压力信息为规定的压力以下时，所述控制部进行规定的处理。由此，通过控制部进行利用工具的作业的停止等所需的处理，可以抑制进行在工具板与主板连结不充分的状态下的作业。专利技术的效果如以上说明，本专利技术的工具更换装置能够抑制利用在工具板与主板连结不充分的状态下的工具的作业。附图说明[图1]是本专利技术的一个实施方式的工具更换装置的工具板的脱离状态的概略性截面侧视图。[图2]是图1的工具更换装置的工具板的即将连结前的状态的概略性截面侧视图。[图3]是图1的工具更换装置的工具板的连结状态的概略性截面侧视图。[图4]是用于说明图1的工具更换装置的动作的整体结构图。具体实施方式<工具更换装置>作为本专利技术的一个实施方式的图1～图3的工具更换装置包括：工具板1，工具板1在上表面具有插入凹部2；以及主板4，主板4具有能够插入至所述插入凹部2的筒状部6，且可拆装地连结所述工具板1。所述主板4例如安装在机器人手臂(图略)上，在所述工具板1上安装有工具(图略)，通过操作对主板4与工具板1进行拆装，可以在机器人手臂上更换安装各种工具(工具板1)。所述主板4包括具有所述筒状部6的板本体7、保持于其板本体7上的多个卡止部、以及能够往返移动地安装在板本体7上的活塞构件8。作为所述卡止部，是使用球体5。在所述板本体7的内部，形成有气缸室10及使流体出入于其气缸室10的流通路径11。具体来说，所述板本体7包括形成有构成所述气缸室10的内周壁的凹部的第一筒状体12、以及固定在其第一筒状体12的下部的第二筒状体13。即，在其实施方式中，由第一筒状体12及第二筒状体13构成板本体7。再者，第一筒状体12及第二筒状体13是设为大致圆筒状。所述流通路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工具更换装置，包括：工具板，所述工具板在上表面具有插入凹部；以及主板，所述主板包括在连结状态下与所述上表面相接的一面以及能够插入至所述插入凹部的筒状部，并且能够拆装地连结所述工具板；并且所述主板包括：板本体，所述板本体具有所述筒状部，并且在内部形成有气缸室及对其气缸室供给流体的流通路径；至少一个卡止部，所述至少一个卡止部保持于所述筒状部，且从筒状部的侧面能够进退地设置；以及活塞构件，所述活塞构件通过所述气缸室的压力而沿与所述一面大致垂直的方向在所述筒状部内能够往返移动地安装在所述板本体上，并且通过往返移动而进行所述卡止部的进退；并且所述工具板包括被卡止部，所述被卡止部是在所述插入凹部中插入有所述筒状部的状态下通过所述卡止部进退而与卡止部卡合或脱离，所述工具更换装置的特征在于，所述主板还包括检测所述气缸室的压力的检测元件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.08 JP 2016-1148671.一种工具更换装置，包括：工具板，所述工具板在上表面具有插入凹部；以及主板，所述主板包括在连结状态下与所述上表面相接的一面以及能够插入至所述插入凹部的筒状部，并且能够拆装地连结所述工具板；并且所述主板包括：板本体，所述板本体具有所述筒状部，并且在内部形成有气缸室及对其气缸室供给流体的流通路径；至少一个卡止部，所述至少一个卡止部保持于所述筒状部，且从筒状部的侧面能够进退地设置；以及活塞构件，所述活塞构件通过所述气缸室的压力而沿与所述一面大致垂直的方向在所述筒状部内能够往返移动地安装在所述板本体上，并且通过往返移动而进行所述卡止部的进退；并且所述工具板包括被卡止部，所述被卡止部是在所述插入凹部中插入有所述筒状部的状态下通过所述卡止部进退而与卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：内竹真洋，
申请(专利权)人：必爱路自动化设备株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP