拣选机器人及拣选系统技术方案

本发明专利技术提供拣选机器人及拣选系统，缩短仓库作业中的作业时间。拣选机器人执行：取得处理，从基于收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；变更处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行了变更后对所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。

Picking Robot and Picking System

The invention provides a picking robot and a picking system to shorten the working time in warehouse operation. Picking robot execution: acquisition processing, obtaining the latest identification result from the storage destination of the latest identification result in the receiving area identified based on the latest photographic image of the receiving area, change processing, controlling the robot arm based on the latest identification result obtained by the acquisition processing, and entering the receiving area to control the robot arm. Change in the receiving area; camera processing, control of the camera device, take pictures of the receiving area after the change in the receiving area has been made through the change processing; identification processing, identification of residues in the receiving area based on the photographic image captured by the camera processing; and transmission processing, to identify the residues in the receiving area. The identification result of the processing is transmitted to the storage destination.

【技术实现步骤摘要】
拣选机器人及拣选系统
本专利技术涉及对物品进行取出或收纳的拣选(picking)机器人及拣选系统。
技术介绍
在自动仓库中，进行了以下作业：在运送货架的无人输送车(AutomatedGuidedVehicle：AGV)到达、停止后，由臂机器人对物品进行拍摄，并进行了辨识处理之后，将指尖插入货架之中，取出物品。下述专利文献1公开执行上述那样的物品的辨识处理的物体辨识装置。该物体辨识装置具备：存储部件，将在机器人的作业环境内设定的各区域的物体类别、属于该物体类别的物体的识别信息和该物体的形状信息分别相对应而存储；距离信息取得部件，取得辨识对象的物体的距离信息；区域确定部件，确定物体存在的区域；候选检测部件，基于由距离信息取得部件取得的物体的距离信息，检测区域内的物体作为物体候选；以及辨识部件，使用由存储部件存储的信息，将由候选检测部件检测出的物体候选与属于由区域确定部件确定的区域的物体类别的物体的形状信息进行比较从而进行辨识。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2016-206066号公报
技术实现思路
但是，有以下问题：在仓库作业中，在对象物品的辨识后取出或收纳该对象物品的作业中，在取出或收纳之前的待机时间中包含对象物品的辨识处理时间，所以直至完成对象物品的取出或收纳为止花费时间。本专利技术的目的在于，缩短仓库作业中的作业时间。成为本申请中公开的专利技术的一个方面的拣选机器人具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；以及机器人臂，从物品的收纳区域取出所述物品，所述拣选机器人的特征在于，所述处理器执行：取得处理，从基于来自所述收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；取出处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，从所述收纳区域取出所述物品；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述取出处理取出所述物品后从所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。此外，成为本申请中公开的专利技术的其他方面的拣选机器人具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；机器人臂，将物品收纳至收纳区域，所述拣选机器人的特征在于，所述处理器执行：取得处理，从基于来自所述收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；收纳处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，将所述物品收纳至所述收纳区域；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述收纳处理收纳所述物品后从所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。专利技术效果根据本专利技术的代表性的实施方式，能够缩短仓库作业中的作业时间。前述的以外的课题、结构及效果通过以下的实施例的说明而变得明确。附图说明图1是表示仓库作业与拣选机器人的机器人臂动作的关系的图表。图2是表示实施例1所涉及的出库作业例1的说明图。图3是表示辨识结果的传输例1的说明图。图4是表示辨识结果的传输例2的说明图。图5是表示拣选机器人的硬件结构例的框图。图6是表示实施例1所涉及的拣选机器人的详细的拣选处理次序例1的流程图。图7是表示实施例1所涉及的拣选机器人的详细的拣选处理次序例2的流程图。图8是表示实施例1所涉及的出库作业例2的说明图。图9是表示实施例1所涉及的拣选机器人的详细的拣选处理次序例3的流程图。图10是表示实施例1所涉及的拣选机器人的详细的拣选处理次序例4的流程图。图11是表示实施例2所涉及的入库作业例1的说明图。图12是表示实施例2所涉及的拣选机器人的详细的收纳处理次序例1的流程图。图13是表示实施例2所涉及的拣选机器人的详细的收纳处理次序例2的流程图。图14是表示实施例2所涉及的入库作业例2的说明图。图15是表示实施例2所涉及的拣选机器人的详细的收纳处理次序例3的流程图。图16是表示实施例2所涉及的拣选机器人的详细的收纳处理次序例4的流程图。标号说明：200货架201收纳箱202无人输送车203物品204作业台205搬出箱210拣选机器人211机器人臂213手214三维相机215搬入箱301通信设备302RFID标签400服务器501处理器502存储设备。具体实施方式在以下所示的实施例中，既可以是通过无人输送车将货架输送至作业站，在作业站中载置的拣选机器人对在该货架上保管的物品进行出库或对被入库来的物品进行保管的拣选系统，也可以是拣选机器人通过自动行驶而移动到货架的位置，对在货架上保管的物品进行出库或对被入库来的物品进行保管的拣选系统。拣选机器人例如是附带三维相机的双臂机器人。图1是表示仓库作业与拣选机器人的机器人臂动作的关系的图表。在仓库作业为出库的情况下，取出物品的机器人臂动作成为从作为货架所保管的收纳区域的一例的收纳箱取出物品的动作，收纳物品的机器人臂动作成为将从收纳箱取出的物品收纳至搬出箱的动作。另外，在机器人臂动作之前，具有应取出的物品及其保管地点的拣选信息预先被给予拣选机器人。在仓库作业为入库的情况下，取出物品的机器人臂动作成为从搬入箱215取出物品的动作，收纳物品的机器人臂动作成为将从搬入箱215取出的物品收纳至货架的收纳箱的动作。另外，在机器人臂动作之前，具有应收纳的物品及其保管目的地的收纳信息预先被给予拣选机器人。以后，将仓库作业为出库的例子作为实施例1来说明，将仓库作业为入库的例子作为实施例2来说明。【实施例1】＜出库作业例1＞图2是表示实施例1所涉及的出库作业例1的说明图。货架200保管1个以上的收纳箱201。在收纳箱201中，收纳有1个以上的物品203。在一个收纳箱201中，保管1个种类或多个种类的物品203。货架200及作业台204例如通过无人输送车202而被输送。拣选机器人210为双臂机器人，由一方的例如左机器人臂211L保持收纳箱201而从货架200抽出，由另一方的例如右机器人臂211R从收纳箱201取出物品203。各机器人臂211是由多轴多关节型构成的臂，在其前端具有手213。机器人臂211的各关节部的驱动轴通过拣选机器人210内的处理器而被控制。右机器人臂211R从收纳箱201将物品203逐个取出，收纳至作业台204上的搬出箱205。具体而言，例如，右机器人臂211R在其前端具有三维相机214。(A)在通过物品取出而右机器人臂211R取出了物品203后，(B)右机器人臂211R在将物品203由手213保持的状态下，将三维相机214的镜头朝向收纳箱201的开口，从开口对收纳箱201进行摄像。此外，各机器人臂211在其前端与手213之间具有6轴的力传感器(未图示)。力传感器检测有关手213的过载。在机器人臂将被零散堆积的物品203从收纳箱201取出的情况下，若检测到手213或在手213中持握的物品203与收纳箱201的壁面或其他物品203由于干扰(冲突或接触)而导致过载，则处理器对机器人臂211的驱动轴进行控制，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拣选机器人，具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；以及机器人臂，进入物品的收纳区域，所述拣选机器人的特征在于，所述处理器执行：取得处理，从基于所述收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；变更处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行了变更后对所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。

【技术特征摘要】
2017.07.27 JP 2017-1455271.一种拣选机器人，具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；以及机器人臂，进入物品的收纳区域，所述拣选机器人的特征在于，所述处理器执行：取得处理，从基于所述收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；变更处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行了变更后对所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。2.如权利要求1所述的拣选机器人，其特征在于，在所述传输处理中，所述处理器将所述辨识结果传输至被设置在保管所述收纳区域的货架上的能够通信的记录介质作为所述保存目的地，在所述取得处理中，所述处理器从所述记录介质取得该记录介质中记录的最新的辨识结果。3.如权利要求1所述的拣选机器人，其特征在于，在所述传输处理中，所述处理器将所述辨识结果传输至能够与所述拣选机器人进行通信的服务器作为所述保存目的地，在所述取得处理中，所述处理器从所述服务器取得该服务器中保存的最新的辨识结果。4.一种拣选机器人，具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；以及机器人臂，进入物品的收纳区域，所述拣选机器人的特征在于，所述处理器执行：取得处理，从执行基于所述收纳区域的最新的摄像图像对所述收纳区域内的所述物品进行辨识的辨识处理的服务器，取得所述辨识处理的最新的辨识结果；变更处理，按照通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行了变更后对所述收纳区域进行摄像；以及传输处理，将通过所述摄像处理而摄像的摄像图像传输至所述服务器。5.如权利要求1或4所述的拣选机器人，其特征在于，所述处理器执行：预备摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行变更前对所述收纳区域进行摄像；以及估计处理，基于通过所述取得处理而取得的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：知原信博，木村宣隆，岛津泰毅，
申请(专利权)人：株式会社日立物流，
类型：发明
国别省市：日本,JP