The invention discloses a multi-structure hanging wheeled walking mechanism, which comprises at least three spherical omnidirectional wheels, the front spherical omnidirectional wheels and the middle spherical omnidirectional wheels, and the front and rear spherical omnidirectional wheels are respectively connected through the front frame and the rear frame. The front and rear frame bodies of each frame are provided with cross-axle joints, and the vertical rotation axle body and the horizontal rotation axle body of the cross-axle joints are provided. The rotating axle body is connected with the front and rear frame respectively. The front frame body or the rear frame has a retractable structure which can adjust the spacing of the spherical omnidirectional wheels connected. The three spherical omnidirectional wheels in different positions constitute different walking configurations of the mechanism. By reasonably distributing the driving forces of the omni-directional ball wheels, the walking mechanism can realize the stable maintenance and free switching of various configurations in motion, so that the walking mechanism can easily control various complex terrain and become an excellent master of efficient and convenient transportation of goods.
【技术实现步骤摘要】
多构态挂接式轮式行走机构
本专利技术涉及轮式道路行走机构,具体为一种多构态挂接式轮式行走机构。
技术介绍
轮式行走机构是常见的交通工具,其基本组成包括车架和车轮。现有车轮行走机构的车轮结构都是车轮绕车轮转轴回转,难以实现横向转动或移动,这在一定程度上限制了系统侧方位停车和迅速避险的灵活性;另外,目前绝大部分车轮行走机构的车架都是固态车架,限制了车体运送货物的形状和大小并且也降低了车体在比较狭小,曲折的道路上行驶的运动能力。挂接式轮式行走机构是一种用于自动化工厂、机场、车站、航运码头等场所的移动机械装置,负责物品的搬运和运输。这类行走机构通常由一节牵引车拖挂若干节挂接车组成,并且挂接车大部分是单转向驱动型,即最前面一节的牵引车负责掌握运动方向,多转向驱动型虽然也偶有使用,但是两种类型的挂接车都不能实现横移,而且这类挂接车也不能很好地实现挂接车多构态的行走。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术所要解决的技术问题是提出了一种可全方位移动行走的多构态挂接式轮式行走机构。能够解决上述技术问题的多构态挂接式轮式行走机构,其技术方案包括至少三个球形全向轮,所不同的是前球形全向轮与中球形全向轮以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接,各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节,所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体,前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构,处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本专利技术具有的几种典型行走构态为:1、三个球形全向轮处于前、后方向的直线上而构成机构的直线型行走 ...
【技术保护点】
1.多构态挂接式轮式行走机构,包括至少三个球形全向轮,其特征在于:前球形全向轮(1)与中球形全向轮(2)之间以及中球形全向轮(2)与后球形全向轮(3)之间分别通过前车架(4)和后车架(5)连接,各车架的前、后车架体(7、8)之间设有十字轴关节(6),所述十字轴关节(6)的竖直转动轴体(9)和水平转动轴体(10)分别连接前、后车架体(7、8),前车架体(7)或后车车架(8)具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构(11),处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。
【技术特征摘要】
1.多构态挂接式轮式行走机构,包括至少三个球形全向轮,其特征在于:前球形全向轮(1)与中球形全向轮(2)之间以及中球形全向轮(2)与后球形全向轮(3)之间分别通过前车架(4)和后车架(5)连接,各车架的前、后车架体(7、8)之间设有十字轴关节(6),所述十字轴关节(6)的竖直转动轴体(9)和水平转动轴体(10)分别连接前、后车架体(7、8),前车架体(7)或后车车架(8)具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构(11),处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。2.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构,其特征在于:三个球形全向轮...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄用华,胡敏,庄未,胡峻榕,黄美发,钟艳如,孙永厚,唐荣江,钟永全,
申请(专利权)人:桂林电子科技大学,
类型:发明
国别省市:广西,45
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