一种机械手立杆平车制造技术

本发明专利技术公开一种机械手立杆平车，包括：第一平车、回转作业平台、机械臂及机械抓手，所述机械抓手包括第一连接臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，所述转动连接机构的一端与所述第一连接臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述第一连接臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直,从而可实现三个维度的转动。

A Manipulator Stander Flat Car

The invention discloses a mechanical arm vertical bar flat car, which comprises a first flat car, a rotary working platform, a mechanical arm and a mechanical grasping hand. The mechanical grasping hand comprises a first connecting arm, a first driving mechanism, a rotating connecting mechanism, a mounting seat, a second driving mechanism, a rotating motor and a clamping mechanism. One end of the rotating connecting mechanism is articulated with the head end of the first connecting arm and the rotating arm. The other end of the dynamic connecting mechanism is articulated with the mounting seat; the second driving mechanism is mounted on the rotating connecting mechanism, the driving end of the second driving mechanism is connected with the mounting seat and drives its rotation; the rotating motor is mounted on the mounting seat, the driving shaft of the rotating motor is connected with the clamping mechanism and drives its rotation; and the driving of the rotating motor is driven by the clamping mechanism. The moving axle, the rotating connecting mechanism, the articulated axle of the first connecting arm, the rotating connecting mechanism and the articulated axle of the mounting seat are all perpendicular to each other, thereby realizing three-dimensional rotation.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手立杆平车
本专利技术涉及铁路建设领域，具体涉及一种机械手立杆平车。
技术介绍
当前铁路基础建设，在搭建接触网的新钢柱或拆除旧水泥柱时都是采用吊机或者铁路专用接触网立杆作业车(吊机原理)，再辅助大量工人安装作业。这种作业模式下，不仅耗费了大量人力，而且作业危险性极高，作业效率低，已不适合社会发展要求，所以需要对传统作业模式进行机械改进、优化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种机械手立杆平车，解决现有技术中安装H型钢柱时需要大量工人协同作业，耗费人力、工作危险性高的技术问题。为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案提供一种机械手立杆平车，包括：第一平车、回转作业平台、机械臂及机械抓手，所述第一平车包括第一托运板、第一轨道轮、第二轨道轮、钢轨及安装台，所述第一轨道轮安装于所述第一托运板的底部并与铁路轨道滚动连接；所述钢轨沿所述第一托运板的长度方向布置并与其上表面固定连接；所述安装台设置于所述钢轨的上方；所述第二轨道轮安装于所述安装台的底部并与所述钢轨滚动连接；所述回转作业平台安装于所述安装台的上表面；所述机械臂的一端与所述回转作业平台的一侧相连接、所述机械臂的另一端安装有所述机械抓手；所述机械抓手包括第一连接臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，所述第一连接臂安装于所述机械臂上；所述转动连接机构的一端与所述第一连接臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构安装于所述第一连接臂上，所述第一驱动机构的驱动端与所述转动连接机构连接并驱动其转动；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；其中，所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述第一连接臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直。与现有技术相比，本专利技术的有益效果包括：所述第一驱动机构用于驱动所述转动连接机构带动所述夹紧机构平行于所述转动连接机构的铰接轴转动；所述第二驱动机构用于驱动所述安装座小幅度偏转，从而调整所述夹紧机构相对所述第一连接臂两侧的偏转角度；所述旋转马达用于带动所述夹紧机构沿其轴向转动；所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述第一连接臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直，从而可实现三个维度的转动，便于所述夹紧机构对H型钢柱进行抓取，减少工人辅助操作，机械取代人工，提高了工作的安全性；所述回转作业平台用于带动所述机械臂相对所述安装台转动；所述安装台可沿所述钢轨移动，便于最后调整，使H型钢柱的底面安装孔与地面上的预埋地脚螺栓对齐。附图说明图1是本专利技术的立体结构示意图。图2是本专利技术中去除第二平车后的局部立体结构示意图。图3是本专利技术中机械抓手的第一视角立体结构示意图。图4是本专利技术中机械抓手的第二视角立体结构示意图。图5是本专利技术中机械抓手的俯视结构示意图。图6是本专利技术中机械抓手的仰视结构示意图。图7是本专利技术中机械抓手的正视结构示意图。图8是本专利技术中机械抓手的侧视结构示意图。图9是本专利技术中机械抓手夹持H型钢柱后的立体结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1～9，本实施例提供一种机械手立杆平车，包括：第一平车1、第二平车2、牵引车(图中未示出)、回转作业平台3、机械臂4及机械抓手5。所述第一平车1的一端与所述第二平车2相连接、所述第一平车1的另一端与所述牵引车相连接；所述牵引车用于牵引所述第一平车1、第二平车2沿铁路轨道移动；所述第二平车2用于运载H型钢柱。所述第一平车1包括第一托运板11、第一轨道轮12、第二轨道轮13、钢轨14及安装台15，所述第一轨道轮12安装于所述第一托运板11的底部并与铁路轨道滚动连接；所述钢轨14沿所述第一托运板11的长度方向布置并与其上表面固定连接；所述安装台15设置于所述钢轨14的上方；所述第二轨道轮13安装于所述安装台15的底部并与所述钢轨14滚动连接；所述回转作业平台3安装于所述安装台15的上表面；所述机械臂4的一端与所述回转作业平台3的一侧相连接、所述机械臂4的另一端安装有所述机械抓手5。所述机械抓手包括第一连接臂51、第一驱动机构52、转动连接机构53、安装座54、第二驱动机构55、旋转马达56及夹紧机构57，所述旋转马达56的驱动轴、所述转动连接机构53与所述第一连接臂51的铰接轴、所述转动连接机构53与所述安装座54的铰接轴均相互垂直。所述转动连接机构53的一端与所述第一连接臂51的头端铰接、所述转动连接机构53的另一端与所述安装座54铰接；所述第一驱动机构52安装于所述第一连接臂51上，所述第一驱动机构52的驱动端与所述转动连接机构53连接并驱动其转动；具体的，所述转动连接机构53包括第一连杆531、第二连杆532及连接座533，所述第一连接杆531及所述连接座533均一端与所述第一连接臂51铰接、所述第一连接杆531及所述连接座533的另一端分别与所述第二连接杆532的两端铰接，从而形成一四连杆机构，本实施例中，所述第一连接杆531与所述第一连接臂51的铰接轴定义为A轴，所述第一连接杆531与所述第二连接杆532的铰接轴定义为B轴，所述连接座533与所述第一连接臂51的铰接轴定义为C轴，所述连接座533与所述第二连接杆532的铰接轴定义为D轴，所述A轴、B轴、C轴、D轴均相互平行且不同轴，所述A轴与B轴之间的垂直距离大于所述C轴与D轴之间的垂直距离，从而本实施例中的转动连接机构53为一曲柄摇杆机构，所述第一连接杆531转动较小的偏转角度即可带动所述连接座533转动较大的偏转角度；所述连接座533的中部设置有一连接头533a，所述连接头533a与所述安装座54铰接，并定义所述连接头533a与所述安装座54的铰接轴为E轴。所述第二驱动机构55安装于所述转动连接机构53上，所述第二驱动机构55的驱动端与所述安装座54连接并驱动其转动；具体的，所述第二驱动机构55为一液压缸，所述第二驱动机构55的固定端与所述连接座533铰接、所述第二驱动机构55的伸缩端与所述安装座54铰接，定义所述第二驱动机构55的固定端与所述连接座533的铰接轴为F轴，所述第二驱动机构55的伸缩端与所述安装座54的铰接轴为G轴，所述E轴、F轴、G轴均相互平行且不同轴，所述E轴垂直于所述A轴；优选的，所述第二驱动机构55为两个，两个所述第二驱动机构55对称设置于所述连接头33a与所述安装座54的铰接位置的两侧，且两个所述第二驱动机构55同步反向伸缩运动，从而使得安装座54的偏转更加平稳。所述第一驱动机构52为一液压缸，所述第一驱动机构52的固定端与所述第一连接臂51的尾端铰接，所述第一驱动机构52的伸缩端与所述第一连接杆531上靠近所述第二连接杆532的一端铰接，定义所述第一驱动机构52的固定端与所述第一连接臂51的尾端的铰接轴为H轴，所述第一驱动机构52的伸缩端与所述第一连接杆531上靠近所述第二连接杆532的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手立杆平车，包括：第一平车、回转作业平台、机械臂及机械抓手，所述第一平车包括第一托运板、第一轨道轮、第二轨道轮、钢轨及安装台，所述第一轨道轮安装于所述第一托运板的底部并与铁路轨道滚动连接；所述钢轨沿所述第一托运板的长度方向布置并与其上表面固定连接；所述安装台设置于所述钢轨的上方；所述第二轨道轮安装于所述安装台的底部并与所述钢轨滚动连接；所述回转作业平台安装于所述安装台的上表面；所述机械臂的一端与所述回转作业平台的一侧相连接、所述机械臂的另一端安装有所述机械抓手；所述机械抓手包括第一连接臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，所述第一连接臂安装于所述机械臂上；所述转动连接机构的一端与所述第一连接臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构安装于所述第一连接臂上，所述第一驱动机构的驱动端与所述转动连接机构连接并驱动其转动；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；其中，所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述第一连接臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直。...

【技术特征摘要】
1.一种机械手立杆平车，包括：第一平车、回转作业平台、机械臂及机械抓手，所述第一平车包括第一托运板、第一轨道轮、第二轨道轮、钢轨及安装台，所述第一轨道轮安装于所述第一托运板的底部并与铁路轨道滚动连接；所述钢轨沿所述第一托运板的长度方向布置并与其上表面固定连接；所述安装台设置于所述钢轨的上方；所述第二轨道轮安装于所述安装台的底部并与所述钢轨滚动连接；所述回转作业平台安装于所述安装台的上表面；所述机械臂的一端与所述回转作业平台的一侧相连接、所述机械臂的另一端安装有所述机械抓手；所述机械抓手包括第一连接臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，所述第一连接臂安装于所述机械臂上；所述转动连接机构的一端与所述第一连接臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构安装于所述第一连接臂上，所述第一驱动机构的驱动端与所述转动连接机构连接并驱动其转动；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；其中，所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述第一连接臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直。2.根据权利要求1所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述转动连接机构包括第一连杆、第二连杆及连接座，所述第一连接杆及所述连接座均一端与所述第一连接臂铰接、所述第一连接杆及所述连接座的另一端分别与所述第二连接杆的两端铰接；所述连接座的中部设置有一连接头，所述连接头与所述安装座铰接；所述第二驱动机构为一液压缸，所述第二驱动机构的固定端与所述连接座铰接、所述第二驱动机构的伸缩端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构为一液压缸，所述第一驱动机构的固定端与所述第一连接臂的尾端铰接，所述第一驱动机构的伸缩端与所述第一连接杆上靠近所述第二连接杆的一端铰接。3.根据权利要求2所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述第二驱动机构为两个，两个所述第二驱动机构对称设置于所述连接头与所述安装座的铰接位置的两侧，且两个所述第二驱动机构同步反向伸缩运动。4.根据权利要求1所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述夹紧机构包括机械手支座、水平夹紧机构及竖直夹紧机构，所述水平夹紧机构包括转动板及第三驱动机构，所述转动板为两个，两个所述转动板的中部均与所述机械手支座的中部铰接，且两个所述转动板活动连接；所述第三驱动机构为液压缸，所述第三驱动机构为两个，两个所述第三驱动机构的固定端分别与所述机械手支座的两端铰接、两个所述第三驱动机构的伸缩端分别与两个所述转动板的一端铰接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈英杰，罗红阳，万雳，
申请(专利权)人：湖北时瑞达重型工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42