The invention relates to an intelligent control method for the coordination of automatic driving empty throttle operation and braking, which includes the following steps: 1) defining the deceleration safety judgment distance between automobile and obstacle as the braking safety judgment distance for judging whether the empty throttle is running, and defining the braking distance between automobile and obstacle as the emergency braking safety distance; 2) verifying it by on-board radar; The distance between the nearest obstacle of the vehicle and the lane is sampled by Ld, and the relative speed between the vehicle and the nearest obstacle is Vr. 3) according to the calculation of the relative speed Vr between the vehicle and the nearest obstacle, the deceleration safety judgment distance Lalarm and the minimum safety distance Lbrake, the intelligent control of the automatic driving vehicle is realized. Compared with the prior art, the invention has the advantages of reducing the fluctuation of automobile speed and improving the economic performance of automobile fuel.
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶空油门操作与刹车相配合智能控制方法
本专利技术涉及汽车自动驾驶
,尤其是涉及一种自动驾驶空油门操作与刹车相配合智能控制方法。
技术介绍
随着科技技术的发展,汽车自动驾驶技术目前是汽车工业的研究重点。早在2010年谷歌公司在官方博客中宣布,正在开发自动驾驶汽车,目标是通过改变汽车的基本使用方式,协助预防交通事故,将人们从大量的驾车时间中解放出来;2011美国内华达立法机关允许自动驾驶车辆上路,这也是美国首个关于自动驾驶的法律并于2012年3月1日正式生效,2012年内华达州机动车辆管理局(DMV)批准了美国首个自动驾驶车辆许可证。在颁发牌照前,有关官员此前曾在高速公路、卡森城街区和拉斯维加斯大道检验过这款汽车,并宣称,先前在高速公路、市内街道和拉斯韦加斯闹市区域的测试显示,自动驾驶汽车可以安全行驶,甚至比人工驾驶更加安全。中国国内来说,2014年4月份,中国搜索引擎、互联网巨头百度公司与宝马宣布开始自动驾驶研究项目,并在北京和上海路况复杂的高速公路上进行测试;2015年6月11日,百度公司表示,百度与德国宝马汽车公司合作开发自动驾驶汽车计划于2015年晚些时候在中国推出原型车进行路试。如果计划实施顺利,百度将在时间上远远领先于谷歌(微博),后者计划于2017年正式推出自动驾驶汽车;2017年12月2号上午,由海梁科技携手深圳巴士集团、深圳福田区政府、安凯客车、东风襄旅、速腾聚创、中兴通讯、南方科技大学、北京理工大学、北京联合大学联合打造的自动驾驶客运巴士——阿尔法巴(Alphabus)正式在深圳福田保税区的开放道路进行线路的信息采集和试运行 ...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶空油门操作与刹车相配合智能控制方法,其特征在于,包括以下步骤:1)定义汽车和障碍物之间的减速安全判断距离Lalarm作为判断是否空油门行使的刹车安全判断距离,并且定义汽车和障碍物之间的刹车距离Lbrake作为紧急刹车安全距离;2)通过车载雷达实时采样汽车和车道前方最近障碍物之间的距离Ld,并计算汽车和最近障碍物之间相对速度Vr,3)根据计算汽车和最近障碍物之间相对速度Vr、减速安全判断距离Lalarm和最小安全距离Lbrake进行控制判断实现自动驾驶汽车的智能控制。
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶空油门操作与刹车相配合智能控制方法,其特征在于,包括以下步骤:1)定义汽车和障碍物之间的减速安全判断距离Lalarm作为判断是否空油门行使的刹车安全判断距离,并且定义汽车和障碍物之间的刹车距离Lbrake作为紧急刹车安全距离;2)通过车载雷达实时采样汽车和车道前方最近障碍物之间的距离Ld,并计算汽车和最近障碍物之间相对速度Vr,3)根据计算汽车和最近障碍物之间相对速度Vr、减速安全判断距离Lalarm和最小安全距离Lbrake进行控制判断实现自动驾驶汽车的智能控制。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶空油门操作与刹车相配合智能控制方法,其特征在于,所述的步骤1)中,减速安全判断距离Lalarm和刹车距离Lbrake的计算式为:其中,V为自动驾驶汽车当前车速,Lmin为自动驾驶汽车和障碍物之间允许的最小安全距离,a、b分别为大于0的常数,且a<b。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶空油门操作与刹车相配合智能控制方法,其特征在于,所述的步骤2)中,汽车和最近障碍物之间相对速度Vr的计算式为:其中,Ld(kTs)为第kTs时刻的车载雷达测量的汽车和障碍物之间的距离,Ld[(k-1)Ts为第(k-1)Ts时刻的车载雷达测量的汽车和障碍物之间的...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。