垃圾清扫方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种垃圾清扫方法及装置，包括：获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像；对垃圾图像进行垃圾种类识别，得到垃圾图像中所有垃圾的垃圾种类信息；调用垃圾种类列表，在垃圾种类列表中查询垃圾种类信息对应的垃圾种类参数；根据垃圾种类参数和探测区域的路面面积计算清扫路面的路面清洁度；获取路面清洁度对应的清洁刷转速参数和吸尘强度参数；确定清洁刷的转速和吸尘强度；根据雷达数据获取垃圾位置信息、清扫装置和垃圾之间的障碍物位置信息，根据清扫装置当前位置信息、障碍物位置信息和垃圾位置信息生成清扫路径和方向控制信号：根据方向控制信号控制清扫装置按照清扫路径进行垃圾清扫。

Waste Cleaning Method and Device

The invention relates to a garbage cleaning method and device, which includes: acquiring the garbage image in the detection area on the road surface; identifying the garbage image to obtain the garbage type information of all garbage in the garbage image; calling the garbage type list to query the garbage type parameters corresponding to the garbage type information in the garbage type list; and detecting the garbage type parameters according to the garbage type parameters and detection. The pavement area of the measured area is used to calculate the pavement cleanliness of the sweeping pavement; the speed parameters of the cleaning brush corresponding to the pavement cleanliness and the suction intensity parameters are obtained; the speed and suction intensity of the cleaning brush are determined; the location information of the garbage, the obstacle between the cleaning device and the garbage is obtained according to the radar data, and the current location information of the cleaning device, the obstacle location information and the garbage are obtained. Location information generates sweeping path and direction control signal: According to direction control signal, the sweeping device is controlled to sweep garbage according to the sweeping path.

【技术实现步骤摘要】
垃圾清扫方法及装置
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种垃圾清扫方法及装置。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。现有技术中,对于不具有载人功能的自动驾驶车辆,例如,扫地机器人等,仅能够在固定区域内通过统一的清扫模式进行工作,无法针对不同清扫对象进行差别化处理,清扫功能实现方式比较单一,易造成能源浪费，并且清扫任务完成效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种垃圾清扫方法及装置。为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种垃圾清扫方法，包括：获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像，所述垃圾图像包括单个垃圾的图像和多个垃圾组成的垃圾集合的图像；对所述垃圾图像进行垃圾种类识别，得到所述垃圾图像中所有垃圾的垃圾种类信息；调用垃圾种类列表，所述垃圾种类列表记载了所述垃圾种类信息和所述垃圾种类参数的对应关系；在所述垃圾种类列表中查询所述垃圾种类信息对应的垃圾种类参数；根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度；获取所述路面清洁度对应的清洁刷转速参数和吸尘强度参数；根据所述清洁刷转速参数确定清洁刷的转速，并且根据所述吸尘强度参数确定清扫装置的吸尘强度；根据雷达数据获取垃圾位置信息、所述清扫装置和所述垃圾之间的障碍物位置信息，根据所述清扫装置当前位置信息、所述障碍物位置信息和所述垃圾位置信息生成清扫路径和方向控制信号：根据所述方向控制信号控制所述清扫装置按照所述清扫路径进行垃圾清扫。进一步的，所述获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像具体包括：所述清扫装置根据角度控制信号控制图像采集设备旋转预设角度；根据所述图像采集设备的采集范围和所述预设角度确定所述探测区域，并采集所述探测区域内的物体图像；提取所述物体图像的物体特征信息，根据所述物体特征信息从所述物体图像中提取所述垃圾图像。进一步的，所述对所述垃圾图像进行识别处理具体包括：提取所述垃圾图像的形状特征信息，将所述形状特征信息与所述垃圾特征数据库中的垃圾特征信息进行比对，得到比对结果；根据所述比对结果确定垃圾种类信息。进一步的，所述根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度具体包括：当所述垃圾图像为单个垃圾的图像时，根据公式计算所述清扫路面的路面清洁度；其中，θ为路面清洁度，S为路面面积，a为垃圾种类参数。进一步的，所述根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度具体包括：当所述垃圾图像为多个垃圾组成的垃圾集合的图像时，根据公式计算所述清扫路面的路面清洁度；其中，θ为路面清洁度，S为路面面积，ai为垃圾种类参数。进一步的，所述方法还包括：根据所述垃圾图像和所述垃圾位置信息获取垃圾尺寸信息。进一步的，所述方法还包括：调用垃圾种类-尺寸列表，所述垃圾种类-尺寸列表记载了所述垃圾尺寸信息和所述垃圾尺寸参数的对应关系；在所述垃圾种类-尺寸列表中查询所述垃圾尺寸信息对应的垃圾尺寸参数。进一步的，所述方法还包括：当所述垃圾图像为单个垃圾的图像时，根据公式计算所述清扫路面的路面清洁度；其中，θ为路面清洁度，S为路面面积，a为垃圾种类参数，b为垃圾尺寸参数。进一步的，所述方法还包括：当所述垃圾图像为多个垃圾组成的垃圾集合的图像时，根据公式计算所述清扫路面的路面清洁度；其中，θ为路面清洁度，S为路面面积，ai为垃圾种类参数，bi垃圾尺寸参数。第二方面，本专利技术提供了一种垃圾清扫装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像，所述垃圾图像包括单个垃圾的图像和多个垃圾组成的垃圾集合的图像；识别模块，用于对所述垃圾图像进行垃圾种类识别，得到所述垃圾图像中所有垃圾的垃圾种类信息；调用模块，调用垃圾种类列表，所述垃圾种类列表记载了所述垃圾种类信息和所述垃圾种类参数的对应关系；查询模块，用于在所述垃圾种类列表中查询所述垃圾种类信息对应的垃圾种类参数；计算模块，用于根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度；第二获取模块，用于获取所述路面清洁度对应的清洁刷转速参数和吸尘强度参数；确定模块，用于根据所述清洁刷转速参数确定清洁刷的转速，并且根据所述吸尘强度参数确定清扫装置的吸尘强度；生成模块，用于根据雷达数据获取垃圾位置信息、所述清扫装置和所述垃圾之间的障碍物位置信息，根据所述清扫装置当前位置信息、所述障碍物位置信息和所述垃圾位置信息生成清扫路径和方向控制信号：控制模块，用于根据所述方向控制信号控制所述清扫装置按照所述清扫路径进行垃圾清扫。本专利技术提供的垃圾清扫方法及装置，根据垃圾种类和路面面积确定路面清洁度，根据路面清洁度确定清洁刷的转速和吸尘强度，并且根据清扫装置当前位置信息、障碍物位置信息和垃圾位置信息生成清扫路径和方向控制信号控制清扫装置按照清扫路径进行垃圾清扫。本专利技术提供的方法及装置，根据清扫垃圾的种类确定清扫强度，使能源得到合理利用，并且提高了清扫效率。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的垃圾清扫方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的垃圾清扫装置的示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例一提供的垃圾清扫方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：步骤101，获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像；具体的，图像采集设备旋转预设角度；根据图像采集设备的采集范围和预设角度确定探测区域，并采集探测区域内的物体图像；提取物体图像的物体特征信息，根据物体特征信息从物体图像中提取垃圾图像，垃圾图像包括单个垃圾的图像和多个垃圾组成的垃圾集合的图像。在一个具体的实施例中，清扫装置顶端的摄像头的视野为圆心角为60°的扇形,根据角度控制信号控制摄像头向左或向右旋转60°,则摄像头的探测范围为视野180°范围对应的探测区域,能够采集到视野180°范围内的物体图像,根据物体的形状、颜色、运动状态等特征，将多帧图像进行融合，能够确认图像中哪些物体为需要清扫的垃圾，例如，树叶、纸片、包装袋、矿泉水瓶等，其中包括单个垃圾和多个垃圾组成的垃圾堆。清扫装置为一种小型无人驾驶车辆，能够在特定和封闭环境中感知周围环境并实现低速自动驾驶，自动驾驶过程中实现对指定区域的自动清扫任务。清扫装置顶端安装有摄像头用于采集周围环境图像；四周安装有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达，用于测量周围障碍物的距离；底端安装有一对清洁刷和吸尘设备。步骤102，对垃圾图像进行垃圾种类识别，得到垃圾图像中所有垃圾的垃圾种类信息；具体的，提取垃圾图像的形状特征信息，将形状特征信息与垃圾特征数据库中的垃圾特征信息进行比对，得到比对结果；根据比对结果确定垃圾种类信息。其中，垃圾特征数据库为根据采集的多个图片数据中的垃圾图像的形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垃圾清扫方法，其特征在于，所述方法包括：获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像，所述垃圾图像包括单个垃圾的图像和多个垃圾组成的垃圾集合的图像；对所述垃圾图像进行垃圾种类识别，得到所述垃圾图像中所有垃圾的垃圾种类信息；调用垃圾种类列表，所述垃圾种类列表记载了所述垃圾种类信息和所述垃圾种类参数的对应关系；在所述垃圾种类列表中查询所述垃圾种类信息对应的垃圾种类参数；根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度；获取所述路面清洁度对应的清洁刷转速参数和吸尘强度参数；根据所述清洁刷转速参数确定清洁刷的转速，并且根据所述吸尘强度参数确定清扫装置的吸尘强度；根据雷达数据获取垃圾位置信息、所述清扫装置和所述垃圾之间的障碍物位置信息，根据所述清扫装置当前位置信息、所述障碍物位置信息和所述垃圾位置信息生成清扫路径和方向控制信号：根据所述方向控制信号控制所述清扫装置按照所述清扫路径进行垃圾清扫。

【技术特征摘要】
1.一种垃圾清扫方法，其特征在于，所述方法包括：获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像，所述垃圾图像包括单个垃圾的图像和多个垃圾组成的垃圾集合的图像；对所述垃圾图像进行垃圾种类识别，得到所述垃圾图像中所有垃圾的垃圾种类信息；调用垃圾种类列表，所述垃圾种类列表记载了所述垃圾种类信息和所述垃圾种类参数的对应关系；在所述垃圾种类列表中查询所述垃圾种类信息对应的垃圾种类参数；根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度；获取所述路面清洁度对应的清洁刷转速参数和吸尘强度参数；根据所述清洁刷转速参数确定清洁刷的转速，并且根据所述吸尘强度参数确定清扫装置的吸尘强度；根据雷达数据获取垃圾位置信息、所述清扫装置和所述垃圾之间的障碍物位置信息，根据所述清扫装置当前位置信息、所述障碍物位置信息和所述垃圾位置信息生成清扫路径和方向控制信号：根据所述方向控制信号控制所述清扫装置按照所述清扫路径进行垃圾清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取清扫路面上探测区域内的垃圾图像具体包括：所述清扫装置根据角度控制信号控制图像采集设备旋转预设角度；根据所述图像采集设备的采集范围和所述预设角度确定所述探测区域，并采集所述探测区域内的物体图像；提取所述物体图像的物体特征信息，根据所述物体特征信息从所述物体图像中提取所述垃圾图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述垃圾图像进行识别处理具体包括：提取所述垃圾图像的形状特征信息，将所述形状特征信息与所述垃圾特征数据库中的垃圾特征信息进行比对，得到比对结果；根据所述比对结果确定垃圾种类信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度具体包括：当所述垃圾图像为单个垃圾的图像时，根据公式计算所述清扫路面的路面清洁度；其中，θ为路面清洁度，S为路面面积，a为垃圾种类参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述垃圾种类参数和所述探测区域的路面面积计算所述清扫路面的路面清洁度具体包括：当所述垃圾图像为多个垃圾组成的垃圾集合的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11