一种草莓自动采摘及果实分级装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种草莓自动采摘及果实分级装置，包括机架、三轴运动定位机构、末端执行驱动机构、末端执行机构、轮式行走机构、果实分级装置和视觉控制系统。果实分级装置包括提升装置、往复运动装置和称重分拣装置，视觉控制系统包括摄像头、激光传感器、控制板和灯条。本发明专利技术可实现草莓的自动采摘和分级功能。

An automatic strawberry picking and fruit grading device

The invention discloses an automatic strawberry picking and fruit grading device, which comprises a frame, a three-axis motion positioning mechanism, an end execution driving mechanism, an end execution mechanism, a wheel walking mechanism, a fruit grading device and a visual control system. The fruit grading device includes lifting device, reciprocating motion device and weighing and sorting device. The visual control system includes camera, laser sensor, control board and lamp bar. The invention can realize the functions of automatic picking and grading of strawberries.

【技术实现步骤摘要】
一种草莓自动采摘及果实分级装置
本专利技术涉及农业机械
，具体涉及一种草莓自动采摘及果实分级装置，用于实现草莓的自动采摘及分级。
技术介绍
草莓的一个果穗中各果实的成熟期不一致，所以必须分期分批采摘。一般采摘初期可每隔1-2天采摘一次，盛果期要天天采摘，如果不及时采摘，会导致果实过熟从而腐烂变质，影响其他未成熟的果实质量。草莓浆果的果皮薄、果肉柔软多汁，极易碰伤，所以采摘时要做到轻拿、轻摘、轻放；不能硬拉，以免拉下果序、果蒂和碰伤果皮。采摘时为了减少果实堆压损伤必须应用合适的容器，容器的内壁要光滑、底平，深度较浅，不能使用水桶、箩筐等过深和内壁粗糙的容器，同时要根据果实的成熟程度做到分级存放。采摘作业在草莓产业中占有重要地位，草莓的整个种植生产过程中约有1／4的时间被草莓采摘所占用。并且由于草莓果实成熟后必须尽快采摘，盛果期采摘作业的劳动强度大，将自动化技术引人草莓采摘作业环节，研发草莓采摘机器人成为亟待解决的问题。草莓的自动化收获能有效解决在盛果期果农劳动强度大、果实采收不及时易腐烂等难题，对提高农业生产效率，促进草莓产业的发展具有重要意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种草莓自动采摘及果实分级装置，包括机架（52），其特征在于，机架（52）上设置有果实分级装置，果实分级装置包括称重分拣装置以及设置在机架（52）上带动称重分拣装置往复运动的往复运动装置，称重分拣装置包括称重传感器（51），称重传感器（51）设置在往复运动装置上，称重传感器（51）上固定设置有分级平台（41），分级平台（41）与分级挡板（42）通过分级活页（47‑1）连接，分级挡板（42）的底面与第二挡板凸轮（43‑2）接触，第二挡板凸轮（43‑2）与第二舵机（44‑2）的旋转轴连接，称重分拣装置的往复运动路径的侧部设置有多个果篮（45）。

【技术特征摘要】
1.一种草莓自动采摘及果实分级装置，包括机架（52），其特征在于，机架（52）上设置有果实分级装置，果实分级装置包括称重分拣装置以及设置在机架（52）上带动称重分拣装置往复运动的往复运动装置，称重分拣装置包括称重传感器（51），称重传感器（51）设置在往复运动装置上，称重传感器（51）上固定设置有分级平台（41），分级平台（41）与分级挡板（42）通过分级活页（47-1）连接，分级挡板（42）的底面与第二挡板凸轮（43-2）接触，第二挡板凸轮（43-2）与第二舵机（44-2）的旋转轴连接，称重分拣装置的往复运动路径的侧部设置有多个果篮（45）。2.根据权利要求1所述的一种草莓自动采摘及果实分级装置，其特征在于，所述的往复运动装置包括同步带（35），同步带（35）的两端分别设置有两个同步轮（37），两个同步轮（37）的旋转轴通过轴承设置在机架上，第七步进电机（4-7）的旋转轴与其中一个同步轮（37）的旋转轴轴接，同步带（35）上固定有同步带滑块（38），称重传感器（51）设置在同步带滑块（38）上，往复运动装置还包括分别设置在同步带（35）的两侧的两个导轨（36），同步带滑块（38）的两端活动套设在两个导轨（36）上。3.根据权利要求1所述的一种草莓自动采摘及果实分级装置，其特征在于，所述的果实分级装置还包括提升装置，提升装置包括固定在机架（52）上的第六滑台（2-6），第六滑台（2-6）的两端分别设置有第六支座（7-6）和第六电机支座（6-6），第六滚珠丝杠（1-6）一端安装在第六支座（7-6）上，另一端通过第六联轴器（3-6）与第六步进电机（4-6）的输出轴轴接，第六步进电机（4-6）安装在第六电机支座（6-6）上，第六滑块（5-6）安装在第六滚珠丝杠（1-6）上，第六滑块（5-6）通过平台固定螺栓（46）与导向平台（39）固定连接，导向平台（39）通过导向活页（47-2）与导向挡板（40）连接，导向挡板（40）的底面与第一挡板凸轮（43-1）接触，第一挡板凸轮（43-1）固定在第一舵机（44-1）的转动轴上。4.根据权利要求1所述的一种草莓自动采摘及果实分级装置，其特征在于，所述的机架（52）上设置有三轴运动定位机构，三轴运动定位机构上设置有末端执行驱动机构，末端执行驱动机构与末端执行机构连接，末端执行机构包括固定底盘（1101），还包括固定底盘（1101）上设置有直线轴承（1102），直线轴承（1102）套设在直线行程杆（1103）上，直线行程杆（1103）的底端与凸轮盘（1104）连接，固定底盘（1101）外沿的周向均匀分布有爪子（1105），爪子（1105）的顶端分别与固定底盘（1101）外沿铰接，弹簧（1106）一端与爪子（1105）的上部连接，弹簧（1106）另一端固定在固定底盘（1101）上，凸轮盘（1104）的直径小于固定底盘（1101）且位于各个爪子（1105）所围的空间内，固定底盘（1101）外沿周向均匀分布有连接杆（1107），连接杆（1107）顶端分别与固定底盘（1101）外沿固定连接，连接杆（1107）的底端与摇杆（1108）的中部铰接，摇杆（1108）的顶端与凸轮盘（1104）的外沿铰接，摇杆（1108）的底端设置有刀片（1109）。5.根据权利要求4所述的一种草莓自动采摘及果实分级装置，其特征在于，所述的爪子（1105）下部内侧设置有凸起（1110）。6.根据权利要求5所述的一种草莓自动采摘及果实分级装置，其特征在于，所述的刀片（1109）为弧面刀片。7.根据权利要求6所述的一种草莓自动采摘及果实分级装置，其特征在于，所述的凸轮盘（1104）由直线行程杆（1103）带动上升至上行终点位置时，各个摇杆（1108）带动对应的各个刀片（1109）合拢为半球状，弹簧（1106）带动各个爪子（1105）合拢，凸轮盘（1104）由直线行程杆（1103）带动下降时，各个摇杆（1108）带动对应的各个刀片（1109）张开，凸轮盘（1104）将各...

【专利技术属性】
技术研发人员：王树才，宫丽艳，苏振鹏，任启鹏，谢文信，曹道成，
申请(专利权)人：华中农业大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42