对象定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种对象定位方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法通过获取拍摄对象所得到的图像，根据所述图像确定在所述对象上所选取的特征点在图像坐标系中的坐标，将所述特征点在图像坐标系中的坐标进行转换得到所述特征点在世界坐标系中的实际坐标，根据所述特征点在世界坐标系中的实际坐标与所述特征点在世界坐标系中的参考坐标确定实际坐标与参考坐标之间转换关系，根据目标点在世界坐标系中的参考坐标及所述实际坐标与参考坐标之间转换关系获取所述目标点在世界坐标系中的实际坐标。相对于传统技术中单特征点误差明显的问题，这种方法精度更高。

【技术实现步骤摘要】
对象定位方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及机器视觉领域，特别是涉及一种对象定位方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
在自动化组装工艺中，常需要对产品进行精准定位，常用机器视觉的方法进行定位，指导机构进行组装作业。在机器视觉中需要采用相机标定技术对相机进行标定，在相机标定过程中通过建立相机成像的几何模型，求解几何模型参数，来确定空间物体表面某点的几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系。相机参数标定结果的精度影响整体标定的准确性。通过标定后的相机对机器周围的物体进行定位。然而，传统的定位方法，对单个特征点进行定位的误差明显。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述提出的对单个特征点定位误差明显的技术问题，提供一种能够提高精度的对象定位方法、装置、电子设备和存储介质。一种对象定位方法，所述方法包括：获取拍摄对象所得到的图像，根据所述图像确定在所述对象上所选取的特征点在图像坐标系中的坐标；将所述特征点在图像坐标系中的坐标进行转换得到所述特征点在世界坐标系中的实际坐标；根据所述特征点在世界坐标系中的实际坐标与所述特征点在世界坐标系中的参考坐标确定实际坐标与参考坐标之间转换关系；根据目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象定位方法，所述方法包括：获取拍摄对象所得到的图像，根据所述图像确定在所述对象上所选取的特征点在图像坐标系中的坐标；将所述特征点在图像坐标系中的坐标进行转换得到所述特征点在世界坐标系中的实际坐标；根据所述特征点在世界坐标系中的实际坐标与所述特征点在世界坐标系中的参考坐标确定实际坐标与参考坐标之间转换关系；根据目标点在世界坐标系中的参考坐标及所述实际坐标与参考坐标之间转换关系获取所述目标点在世界坐标系中的实际坐标。

【技术特征摘要】
1.一种对象定位方法，所述方法包括：获取拍摄对象所得到的图像，根据所述图像确定在所述对象上所选取的特征点在图像坐标系中的坐标；将所述特征点在图像坐标系中的坐标进行转换得到所述特征点在世界坐标系中的实际坐标；根据所述特征点在世界坐标系中的实际坐标与所述特征点在世界坐标系中的参考坐标确定实际坐标与参考坐标之间转换关系；根据目标点在世界坐标系中的参考坐标及所述实际坐标与参考坐标之间转换关系获取所述目标点在世界坐标系中的实际坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征点为3个以上。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征点在世界坐标系中的实际坐标与所述特征点在世界坐标系中的参考坐标确定实际坐标与参考坐标之间转换关系，包括：采用收敛函数根据所述特征点在世界坐标系中的实际坐标与所述特征点在世界坐标系中的参考坐标确定实际坐标与参考坐标之间转换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述收敛函数为最小二乘法或梯度下降法。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述特征点在图像坐标系中的坐标进行转换得到所述特征点在世界坐标系中的实际坐标，包括：将所述特征点在图像坐标系中的坐标经过第一齐次矩阵转换得到所述特征点在世界坐标系中的实际坐标。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征点在世界坐标系中的实...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢茂林，陈曦，
申请(专利权)人：广东天机工业智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44