一种AGV安全控制系统和AGV技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV安全控制系统，包括用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号的车辆碰撞传感器；用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号的急停解锁装置；用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入的急停控制电路，该安全控制系统避免碰撞后产生的震动导致碰撞信号输入波动导致AGV小车反复启停，提高了AGV安全控制系统的可靠性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV安全控制系统和AGV
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种AGV安全控制系统和AGV小车。
技术介绍
AGV(AutomaticGuidedVehicle)，即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。同其他自动化设备一样，安全装置是其最重要的组成部分之一。现代化的生产环境之中，人与各种机械设施处于同一环境中，AGV作为一种运动中的动作功能机械，其安全保障功能尤为重要。安全装置的作用包括防止设备在运行中出错，也预防运行出错对人员及其运行环境设施产生的影响，安全装置的功用除了保护AGV自身安全，以及维护AGV功用的顺利完成外，还在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。而碰撞检测电路作为AGV小车的重要安全保护装置，通常用于检测AGV小车是否发生碰撞，发生碰撞后立即输出急停信号，控制AGV小车停止。碰撞检测电路失效可能会导致AGV小车碰撞时失控，造成安全事故。在现有技术中，碰撞检测电路常采用附图1所示的方案，当发生碰撞时，传感器碰撞信号输入给MCU，MCU通过内部处理逻辑，控制急停信号输出。该碰撞检测电路方案具有逻辑简单、电路简洁的特点，但是所有逻辑都必须依靠MCU，而MCU作为集成半导体器件，出现异常的概率很高。而当MCU处于异常状态，此时碰撞信号输入将不能及时的控制急停信号的输出。而且，当MCU控制急停信号输出时，出现异常复位，急停信号输出容易产生波动，导致AGV小车出现反复的启停动作，极易造成二次事故和损坏的发生，因此在一些严苛恶劣的工作环境中，此类碰撞检测电路组成的安全控制装置的可靠性和稳定性将都很难满足要求。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中的不足，提供了一种AGV安全控制系统，包括用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号的车辆碰撞传感器；用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号的急停解锁装置；用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出，并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入的急停控制电路。进一步的，所述急停控制电路包括信号获取隔离单元和信号保持单元，所述信号获取隔离单元的第一输入端与车辆碰撞传感器连接，所述信号获取隔离单元的第二输入端与急停解锁装置连接，所述信号保持单元输入端与信号获取隔离单元输出端连接；所述信号获取隔离单元在收到所述碰撞信号后立即向所述信号保持单元发出第一控制信号，并在未收到所述解锁信号时停止对后续碰撞信号变化的响应；所述信号保持单元在收到所述第一控制信号后输出急停信号控制外部AGV电机的停转。进一步的，所述信号获取隔离单元第二输入端在收到解锁信号，同时且第一输入端未收到碰撞信号时，向所述信号保持单元发出第二控制信号，所述信号保持单元在收到所述第二控制信号后取消急停信号以控制外部AGV电机的启动。进一步的，所述信号获取隔离单元包括跟随器U1、跟随器U2、二极管D1、二极管D2和电阻R3，所述跟随器U1输入端与车辆碰撞传感器连接，跟随器U1输出端连接二极管D1阳极，二极管D1阴极与二极管D2阳极连接，所述二极管D2阴极通过电阻R3与跟随器U2输出端连接，所述跟随器U2输入端与与急停解锁装置连接，所述二极管D1阴极连接所述信号保持单元输入端。进一步的，所述信号保持单元包括跟随器U3、跟随器U4、电阻R1和电容C1，所述跟随器U3输入端连接二极管D1阴极，跟随器U3输出端连接跟随器U4输入端，所述跟随器U4输出端通过电阻R1与跟随器U3输入端连接，所述电容C1一端连接电阻R1而另一端接地，所述跟随器U3输出端与外部AGV电机连接。进一步的，所述信号获取隔离单元包括跟随器U1、跟随器U2、跟随器U5、电阻R3、电阻R4、二极管D1、二极管D2、二极管D3和二极管D6，所述跟随器U1和跟随器U5的输入端分别与车辆碰撞传感器连接，所述跟随器U1输出端与二极管D1阳极连接，跟随器U5输出端与二极管D3阳极连接，所述跟随器U2输入端与与急停解锁装置连接，跟随器U2输出端通过电阻R3与二极管D2的阴极连接，且跟随器U2输出端还通过电阻R4与二极管D6的阴极连接，所述二极管D2的阳极与二极管D1阴极连接，二极管D6的阳极与二极管D3阴极连接；所述信号保持单元包括跟随器U3、跟随器U4、跟随器U6、跟随器U7、电阻R1、电阻R2、电容C1、电容C2、二极管D4、二极管D5，所述跟随器U3输入端与二极管D1阴极连接，跟随器U3输出端分别与跟随器U4输入端和二极管D4阳极连接，跟随器U4输出端通过电阻R1与跟随器U3输入端连接，跟随器U3输入端还通过电容C1接地，所述跟随器U7输入端与二极管D3阴极连接，跟随器U7输出端分别与跟随器U6输入端和二极管D5阳极连接，跟随器U6输出端通过电阻R2与跟随器U7输入端连接，跟随器U7输入端还通过电容C2接地，所述二极管D4和二极管D5的阴极与外部AGV电机连接。进一步的，所述跟随器为运算放大器。进一步的，所述急停解锁装置为安装于AGV车体上的急停解锁开关。本专利技术还公开了一种AGV小车，包括上述任一所述的AGV安全控制系统。进一步的，所述AGV小车还包括电机驱动电路，所述电机驱动电路根据接收的所述急停信号改变电机的运动状态。本专利技术公开的AGV安全控制系统，通过采用硬件电路完成碰撞检测的自锁及解锁，当发生碰撞时，车辆碰撞传感器碰撞信号输入，经过急停控制电路，产生急停信号输出。由于急停控制电路的自锁作用，此时碰撞信号输入不再对急停信号输出产生影响，只能通过急停解锁装置解锁信号输入，解除急停信号输出，避免碰撞后产生的震动导致碰撞信号输入波动导致AGV小车反复启停，提高了AGV安全控制系统的可靠性和稳定性。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为现有技术中的急停控制电路原理图。图2为本专利技术一实施例公开的AGV安全控制系统的电路原理图。图3为本专利技术另一实施例公开的AGV安全控制系统的电路原理图。图4为本专利技术一实施例公开的急停控制电路的电路原理图。图5为本专利技术另一实施例公开的急停控制电路的电路原理图。图6为本专利技术另一实施例公开的急停控制电路的电路原理图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV安全控制系统，其特征在于，包括：车辆碰撞传感器、急停解锁装置和急停控制电路，其中车辆碰撞传感器，用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号；急停解锁装置，用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号；急停控制电路，用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出，并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入。

【技术特征摘要】
1.一种AGV安全控制系统，其特征在于，包括：车辆碰撞传感器、急停解锁装置和急停控制电路，其中车辆碰撞传感器，用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号；急停解锁装置，用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号；急停控制电路，用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出，并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入。2.根据权利要求1所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述急停控制电路包括信号获取隔离单元和信号保持单元，所述信号获取隔离单元的第一输入端与车辆碰撞传感器连接，所述信号获取隔离单元的第二输入端与急停解锁装置连接，所述信号保持单元输入端与信号获取隔离单元输出端连接；所述信号获取隔离单元在收到所述碰撞信号后立即向所述信号保持单元发出第一控制信号，并在未收到所述解锁信号时停止对后续碰撞信号变化的响应；所述信号保持单元在收到所述第一控制信号后输出急停信号控制外部AGV电机的停转。3.根据权利要求2所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号获取隔离单元第二输入端在收到解锁信号，同时且第一输入端未收到碰撞信号时，向所述信号保持单元发出第二控制信号，所述信号保持单元在收到所述第二控制信号后取消急停信号以控制外部AGV电机的启动。4.根据权利要求2或3所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号获取隔离单元包括跟随器U1、跟随器U2、二极管D1、二极管D2和电阻R3，所述跟随器U1输入端与车辆碰撞传感器连接，跟随器U1输出端连接二极管D1阳极，二极管D1阴极与二极管D2阳极连接，所述二极管D2阴极通过电阻R3与跟随器U2输出端连接，所述跟随器U2输入端与与急停解锁装置连接，所述二极管D1阴极连接所述信号保持单元输入端。5.根据权利要求4所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号保持单元包括跟随器U3、跟随器U4、电阻R1和电容C1，所述跟随器U3输入端连接二极管D1阴极，跟随器U3输出端连接跟随器U4输入端，所述跟随...

【专利技术属性】
技术研发人员：张腾飞，徐文卿，聂浩，林宏飞，占志良，刘文霞，
申请(专利权)人：浙江明度智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33