【技术实现步骤摘要】
一种AGV安全控制系统和AGV
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种AGV安全控制系统和AGV小车。
技术介绍
AGV(AutomaticGuidedVehicle)，即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。同其他自动化设备一样，安全装置是其最重要的组成部分之一。现代化的生产环境之中，人与各种机械设施处于同一环境中，AGV作为一种运动中的动作功能机械，其安全保障功能尤为重要。安全装置的作用包括防止设备在运行中出错，也预防运行出错对人员及其运行环境设施产生的影响，安全装置的功用除了保护AGV自身安全，以及维护AGV功用的顺利完成外，还在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。而碰撞检测电路作为AGV小车的重要安全保护装置，通常用于检测AGV小车是否发生碰撞，发生碰撞后立即输出急停信号，控制AGV小车停止。碰撞检测电路失效可能会导致AGV小车碰撞时失控，造成安全事故。在现有技术中，碰撞检测电路常采用附图1所示的方案，当发生碰撞时，传感器碰撞信号输入给MCU，MCU通过内部...
【技术保护点】
1.一种AGV安全控制系统，其特征在于，包括：车辆碰撞传感器、急停解锁装置和急停控制电路，其中车辆碰撞传感器，用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号；急停解锁装置，用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号；急停控制电路，用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出，并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入。
【技术特征摘要】
1.一种AGV安全控制系统，其特征在于，包括：车辆碰撞传感器、急停解锁装置和急停控制电路，其中车辆碰撞传感器，用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号；急停解锁装置，用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号；急停控制电路，用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出，并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入。2.根据权利要求1所述的AGV安全控制系统，其特征在于，所述急停控制电路包括信号获取隔离单元和信号保持单元，所述信号获取隔离单元的第一输入端与车辆碰撞传感器连接，所述信号获取隔离单元的第二输入端与急停解锁装置连接，所述信号保持单元输入端与信号获取隔离单元输出端连接；所述信号获取隔离单元在收到所述碰撞信号后立即向所述信号保持单元发出第一控制信号，并在未收到所述解锁信号时停止对后续碰撞信号变化的响应；所述信号保持单元在收到所述第一控制信号后输出急停信号控制外部AGV电机的停转。3.根据权利要求2所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号获取隔离单元第二输入端在收到解锁信号，同时且第一输入端未收到碰撞信号时，向所述信号保持单元发出第二控制信号，所述信号保持单元在收到所述第二控制信号后取消急停信号以控制外部AGV电机的启动。4.根据权利要求2或3所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号获取隔离单元包括跟随器U1、跟随器U2、二极管D1、二极管D2和电阻R3，所述跟随器U1输入端与车辆碰撞传感器连接，跟随器U1输出端连接二极管D1阳极，二极管D1阴极与二极管D2阳极连接，所述二极管D2阴极通过电阻R3与跟随器U2输出端连接，所述跟随器U2输入端与与急停解锁装置连接，所述二极管D1阴极连接所述信号保持单元输入端。5.根据权利要求4所述的AGV安全控制系统，其特征在于：所述信号保持单元包括跟随器U3、跟随器U4、电阻R1和电容C1，所述跟随器U3输入端连接二极管D1阴极，跟随器U3输出端连接跟随器U4输入端，所述跟随...
【专利技术属性】
技术研发人员：张腾飞，徐文卿，聂浩，林宏飞，占志良，刘文霞，
申请(专利权)人：浙江明度智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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