使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置。该供给装置具备旋转的工作台。供给装置具备使载置于工作台的螺栓移动的板状部件、用于向工作台外侧排出螺栓的板状部件。在工作台的第一圆周区域设定补充螺栓的补充区域。在第二圆周区域设定排出螺栓的排出区域。板状部件以使螺栓从第一圆周区域向第二圆周区域移动的方式形成。

A supply device for circulating workpieces and a conveyor with a supply device

The invention provides a supply device for circulating workpieces and a conveying device with a supply device. The supply device has a rotating table. The feeding device is provided with a plate-shaped component for moving the bolts loaded on the worktable and a plate-shaped component for discharging the bolts to the outside of the worktable. The supplementary area of the supplementary bolt is set in the first circumference area of the worktable. The discharge area of the discharge bolt is set in the second circumference area. Plate components are formed in such a way that bolts move from the first circumferential region to the second circumferential region.

【技术实现步骤摘要】
使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置
本专利技术涉及使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置。
技术介绍
在制造产品的工厂等中，存在移动工件的工序以及在预定的部件上安装工件的工序等。这样的工件的搬运所熟知使用机器人等的装置进行。在工厂等中搬入工件的情况下，存在向袋以及箱等的容器中装入多个工件的情况。例如，电子部件以及螺栓等的小型部件未整列就被装入容器中。即，小型部件以散装的状态被装入容器中。由于工件的方向各式各样，因此存在用机器人等的取出装置取出工件变得困难的情况。因此，为了取出装置容易取出工件，而熟知成为工件彼此不会重叠的状态，并向取出装置供给工件的供给装置。作为供给装置，所熟知将以散装状态投入的工件整列为一列之后向机器人供给工件的装置(例如，日本特开平6-115667号公报)。或者，所熟知在工件的搬运中在每个工件的种类对工件进行分类、调整工件姿势之后向机器人供给工件的供给装置(例如，日本特开平8-323669号公报以及日本特开2017-19623号公报)。作为向机器人等供给工件的供给装置，已知在工作台的上面载置工件并使工作台旋转的装置。工件根据工作台的旋转而循环。机器人能够取出伴随工作台的旋转而移动的工件。可是，在具备表侧以及背侧的工件中，在能确定机器人把持预定的表面的情况下，存在不能取出工件的情况。或者，在工作台上多个工件彼此接触、重叠的情况下存在不能取出工件的情况。即使使这样的工件循环，机器人也不能取出。另一方面，从料仓等向工作台补充工件。其结果，随着时间的推移，在工作台上机器人不能取出的工件也慢慢增多。因此，供给工件的供给装置能够具备工件旋转一周之后从工作台排出的机构。从工作台排出的工件能够通过回收装置回收。工件能够通过回收装置再次向工作台上进行补充。可是，存在在由回收装置搬运工件的期间中工件受伤的情况。该情况下会产生工件为不良品、在后续的工序中不能使用的问题。因此，优选由回收装置回收的工件少。另一方面，在被排出的工件中存在如果再次循环则能够由机器人取出的工件。这样的工件也在旋转一周之后排出。因此，存在供给工件效率低的问题。另外，在工作台中，在补充工件的区域中工件个数变多，在补充工件的区域以外的区域中工件个数变少。存在不能够有效地使用工作台的全部表面、供给工件效率低下的问题。即，现有技术中的供给装置存在无法使多个零件为容易取出的状态而供给的问题。
技术实现思路
本专利技术的一方案是向取出工件的取出装置供给工件的供给装置。供给装置具备载置工件的载置部件、使载置部件旋转的驱动马达。供给装置具备使载置于载置部件的工件移动的移动部件、用于向载置部件的外侧排出工件的排出部件。在载置部件的表面上，预先确定将载置部件的旋转轴作为中心的同心圆状的多个圆周区域。在最内侧的圆周区域以及最外侧的圆周区域中的一个圆周区域设定补充工件的补充区域，在另一个圆周区域中确定配置有排出部件的排出区域。移动部件以在从设定补充区域的圆周区域向设定排出区域的圆周区域的方向上使工件向相邻的圆周区域移动的方式形成。本专利技术的另一方案是具备上述供给装置、取出载置于载置部件的工件的取出装置的搬运装置。搬运装置具备拍摄载置于载置部件的工件的拍摄装置、控制取出装置以及拍摄装置的控制装置。在配置有载置部件的区域中预先确定用拍摄装置拍摄工件的检测区域、取出装置把持工件的把持区域。检测区域的至少一部分在载置部件旋转的方向上配置于补充区域的下游。检测区域配置于把持区域的上游。控制装置基于由拍摄装置拍摄的工件的图像检测工件的位置以及姿势。控制装置基于检测区域中的工件的位置以及姿势与载置部件的旋转角计算把持区域中的工件的位置以及姿势。控制装置以基于把持区域中的工件的位置以及姿势把持工件的方式控制取出装置。附图说明图1是实施方式的搬运装置的立体图。图2是实施方式的供给装置的放大立体图。图3是实施方式的供给装置的放大俯视图。图4是实施方式的搬运装置的方框图。图5是说明实施方式的拍摄装置的控制的流程图。图6是说明实施方式的机器人的控制的流程图。图7是说明实施方式的回收装置的控制的流程图。图8是实施方式的第一变形例的供给装置的俯视图。图9是实施方式的第二变形例的供给装置的放大俯视图。具体实施方式参照图1至图9关于实施方式中的供给装置以及具备供给装置的搬运装置进行说明。本实施方式的供给装置向取出装置供给工件。本实施方式的搬运装置配置于取出装置改变工件的方向并预先设定的位置。在图1中表示本实施方式中的搬运装置的立体图。在本实施方式中，作为由取出装置取出的工件，举例说明螺栓89。搬运装置1具备作为从供给装置5取出螺栓89的取出装置的机器人2。搬运装置1具备向机器人2供给螺栓89的供给装置5。搬运装置1具备搬出由机器人2取出的螺栓89的搬出装置6。机器人2、供给装置5以及搬出装置6被支撑于台架85上。本实施方式的供给装置5包括作为载置螺栓89的载置部件的工作台71。本实施方式中的工作台71的平面形状大致形成为圆形。供给装置5包括使工作台71旋转的工作台驱动马达。通过工作台驱动马达，工作台71向箭头101所示的方向旋转。工作台驱动马达例如能够以恒定的旋转速度使工作台71旋转。工作台71的载置螺栓89的载置面形成为平面状。另外，载置面以向水平方向延伸的方式形成。工作台71以及工作台驱动马达被支撑于框体72。本实施方式的机器人2是横向双摆臂式机器人。机器人2取出载置于工作台71并循环的螺栓89。机器人2包括多个连杆63、支撑多个连杆63的基部61。机器人2包括被支撑于多个连杆63的可动板62。可动板62配置于多个连杆63的前端。在基部61的内部配置驱动各个连杆63的机器人驱动马达。机器人2以通过多个连杆63进行驱动而能改变可动板62的位置以及姿势的方式形成。即，通过机器人驱动马达进行驱动，机器人2的位置以及姿势变化。在可动板62上连结作为作业工具的手3。本实施方式的手3包括利用气压进行动作的一对指部。通过指部彼此关闭，能够把持螺栓89。另外，通过打开指部彼此，能够释放螺栓89。作为作业工具，并不限于此形式，能够采用能够把持、释放螺栓89的任意装置。例如，作业工具可以以通过吸附来把持工件的方式而形成。本实施方式的搬出装置6配置于手3能够到达的范围内。搬出装置6包括载置螺栓89的托盘82、使托盘82移动的传送带81。在托盘82上形成在铅垂方向上延伸的孔部82a。机器人2以在孔部82a中插入螺栓89的螺纹部的方式移动螺栓89。在各个孔部82a中配置螺栓89。配置有螺栓89的托盘82通过传送带81向箭头102所示的方向搬出。搬运装置1包括拍摄载置于工作台71上的螺栓89的拍摄装置。本实施方式中的拍摄装置包括被支撑于支撑部件(未图示)的照相机4。基于照相机4所拍摄的图像，检测螺栓89的位置以及姿势。本实施方式的照相机4为二维照相机。作为照相机4并不限于二维照相机，能够采用可检测载置于工作台上的工件位置以及姿势的任意照相机。例如，拍摄装置可以包括三维照相机。在图2中表示本实施方式的供给装置的放大立体图。在图3中表示本实施方式的供给装置的放大俯视图。参照图1至图3，在工作台71的表面上，将工作台71的旋转轴78作为中心，用于配置螺栓89的多个圆周区域被确定为同心圆状。在本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种供给装置，其向取出工件的取出装置供给工件，该供给装置的特征在于，具备：载置工件的载置部件；使上述载置部件旋转的驱动马达；使载置于上述载置部件的工件移动的移动部件；以及用于向上述载置部件的外侧排出工件的排出部件，在上述载置部件的表面，预先确定将上述载置部件的旋转轴作为中心的同心圆状的多个圆周区域，在最内侧的圆周区域以及最外侧的圆周区域中的一个圆周区域设定补充工件的补充区域，在另一个圆周区域设定配置上述排出部件的排出区域，上述移动部件形成为，使工件以从设定有上述补充区域的圆周区域向设定有上述排出区域的圆周区域的朝向向邻接的圆周区域移动。

【技术特征摘要】
2017.07.19 JP 2017-1402131.一种供给装置，其向取出工件的取出装置供给工件，该供给装置的特征在于，具备：载置工件的载置部件；使上述载置部件旋转的驱动马达；使载置于上述载置部件的工件移动的移动部件；以及用于向上述载置部件的外侧排出工件的排出部件，在上述载置部件的表面，预先确定将上述载置部件的旋转轴作为中心的同心圆状的多个圆周区域，在最内侧的圆周区域以及最外侧的圆周区域中的一个圆周区域设定补充工件的补充区域，在另一个圆周区域设定配置上述排出部件的排出区域，上述移动部件形成为，使工件以从设定有上述补充区域的圆周区域向设定有上述排出区域的圆周区域的朝向向邻接的圆周区域移动。2.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，上述移动部件包括在上述载置部件旋转时不动的板状部件，上述板状部件以使载置于一个圆周区域的工件向邻接的圆周区域移动的方式，在俯视时相对于上述载置部件的径向倾斜。3.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，上述补充区域设定于最内侧的圆周区域，上述排出区域设定于最外侧的圆周区域，上述移动部件形成为，使工件从一个圆周区域向一个圆周区域外侧的其他圆周区域移动。4.根据权利要求3所述的供给装置，其特征在于，具备对...

【专利技术属性】
技术研发人员：大渡宽，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP