纯电动汽车坡道起步辅助控制方法技术

本发明专利技术公开一种纯电动汽车坡道起步辅助控制方法，包括如下步骤：(10)驻车检测：车辆制动时，检测加速度、车辆质量，计算驻车所在坡道的坡度；(20)辅助模式判断；(30)车辆坡道辅助启动：踩下加速踏板，根据加速踏板开度大小确定驾驶员需求力矩，同时驾驶员需求力矩、液压制动力矩之和与坡道等效阻力矩始终保持平衡；(40)加力启动：持续增加加速踏板开度，驾驶员需求力矩增加，同步控制电机输出扭矩增加，同时控制液压制动力矩逐步减少。(50)车辆平稳起步：当电机驱动扭矩大于坡道等效阻力矩但小于电机堵转扭矩时，车辆平稳起步，否则，进入堵转起步模式，之后再平稳起步。本发明专利技术的控制方法，车辆起步平稳，电机寿命长。

Auxiliary control method for ramp start of pure electric vehicle

The invention discloses an auxiliary control method for ramp start of pure electric vehicle, which comprises the following steps: (10) parking detection: when the vehicle is braked, the acceleration and vehicle mass are detected, and the gradient of the ramp where the vehicle is parked is calculated; (20) auxiliary mode judgment; (30) auxiliary start of the vehicle ramp: step down the acceleration pedal, determine the driver's demand moment according to the opening of the acceleration pedal, and the driver at the same time. The sum of demand moment, hydraulic braking moment and equivalent resistance moment of ramp always keeps balance; (40) afterburner start: continuously increasing acceleration pedal opening, driver demand moment, synchronous control motor output torque increase, while control hydraulic braking moment decreases gradually. (50) Vehicle start smoothly: When the motor driving torque is greater than the equivalent resistance moment of the ramp but less than the motor blocking torque, the vehicle starts smoothly, otherwise, it enters the blocking start mode, and then starts smoothly. The control method of the invention has the advantages of smooth start of the vehicle and long service life of the motor.

【技术实现步骤摘要】
纯电动汽车坡道起步辅助控制方法
本专利技术属于电动汽车坡道起步控制
，特别是一种能使车辆平稳起步，避免电机堵转的纯电动汽车坡道起步辅助控制方法。
技术介绍
关于纯电动汽车坡道起步辅助控制方法，目前主要采用的方法包括：在松开制动踏板后制动器施加制动防溜车力矩，在踩下加速踏板后，制动器制动一定时间之后去掉制动力矩。上述的方法会出现二种情况，如果控制不当会出现异常情况：第一种，如果在一定时间之后去掉制动力矩，如果驱动力矩过大会出现窜车，造成安全隐患；第二种，如果踩下的加速踏板开度不够大，会出现驱动力矩不足，出现溜坡的现象；第三种，如果加速踏板开度过大，驱动力矩超过电机堵转力矩制动器制动力还没变为0，会损坏电机。中国专利技术专利申请“一种电动汽车坡路起步辅助控制方法”(申请号：201710120871.0公开日：2017-06-30，公开号：(CN106904158A)公开了一处纯电动汽车坡道辅助起步控制方法，包括如下策略：在松开制动器后到踩下制动器之前，使用制动力矩驻车，当踩下加速踏板之后，制动力矩变为0，利用驱动力矩在坡道上起步，同时加入了驱动电机转矩超过堵转转矩时，电机控制器限制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纯电动汽车坡道起步辅助控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(10)驻车检测：车辆制动时，检测车辆停车前最后一次制动减速时的加速度大小、车辆质量，计算出车辆驻车所在坡道的坡度；(20)辅助模式进入判断：判断挡位是否为D挡，判断坡度是否大于零，判断车速是否为零，判断加速踏板是否踩下，如果上述一个条件同时成立，则进入坡道辅助起步模式，否则，不进入坡道辅助起步模式；(30)车辆坡道辅助启动：踩下加速踏板，检测加速踏板开度，根据加速踏板开度大小确定驾驶员需求力矩，同时驾驶员需求力矩、液压制动力矩之和与坡道等效阻力矩始终保持平衡；(40)加力启动：持续增加加速踏板开度，驾驶员需求力矩增加，同步控制...

【技术特征摘要】
1.一种纯电动汽车坡道起步辅助控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(10)驻车检测：车辆制动时，检测车辆停车前最后一次制动减速时的加速度大小、车辆质量，计算出车辆驻车所在坡道的坡度；(20)辅助模式进入判断：判断挡位是否为D挡，判断坡度是否大于零，判断车速是否为零，判断加速踏板是否踩下，如果上述一个条件同时成立，则进入坡道辅助起步模式，否则，不进入坡道辅助起步模式；(30)车辆坡道辅助启动：踩下加速踏板，检测加速踏板开度，根据加速踏板开度大小确定驾驶员需求力矩，同时驾驶员需求力矩、液压制动力矩之和与坡道等效阻力矩始终保持平衡；(40)加力启动：持续增加加速踏板开度，驾驶员需求力矩增加，同步控制电机输出扭矩增加，同时控制液压制动力矩逐步减少。(50)车辆平稳起步：当电机驱动扭矩大于坡道等效阻力矩但小于电机堵转扭矩时，车辆平稳起步，否则，进入堵转起步模式，之后再平稳起步。2.根据权利要求1所述的坡道起步辅助控制方法，其特征在于，所述(50)车辆平稳起步步骤包括：(51)持续增加加速踏板开度，电机输出扭矩增加，同时控制液压制动力矩逐步减少，若液压制动力矩减少为零时，电机输出扭矩依旧小于电机堵转扭矩，车辆平稳起...

【专利技术属性】
技术研发人员：王良模，封旗旗，王陶，孙鹏程，陆嘉伟，王亚进，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32