基于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了基于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及系统，其中所述设备包括：接收器，用于接收终端设备发送的第一消息；至少一个接收从控制器，所述接收从控制器用于处理所述第一消息；至少一个主控制器，用于根据所述第一消息，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；至少一个发送从控制器，所述发送从控制器用于根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；发送器，用于将所述第二消息发送给所述终端设备。采用本发明专利技术实施例，能够解决现有技术中由于消息处理不及时造成交通拥堵、车辆拥塞等问题，提升消息处理的高效性。

【技术实现步骤摘要】
基于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及系统
本专利技术涉及车联网
，尤其涉及基于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及系统。
技术介绍
车联网是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-X(Vehicle-to-everything，V2X)之间进行无线通讯和信息交换的大系统网络。其中，通常情况下X可以分为基础设施(Infrastructure)、行人(Pedestrian)、车(vehicle)三类。V2X使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，以获得X发送的消息，例如路况消息、道路消息、行人消息等一系列交通消息，进而能够实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制等，V2X是物联网技术在交通系统领域的典型应用。在实践中发现，V2X系统支持部署在自动驾驶车辆上，其采用消息队列机制来处理消息，即在一条消息处理完成后，再处理下一条消息。在车辆V2X消息增多时，特别是车辆在复杂路段驾驶的情况下，利用上述机制很容易导致消息处理拥塞，进而影响车辆与周边车辆的正常驾驶，引起车辆拥堵等问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了基于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及系统，可利用多个接收从控制器处理第一消息、利用多个发送从控制器根据车辆需求生成第二消息以发送给终端设备，能够高效地处理消息，还能实时与周围环境进行V2X通信。第一方面，本专利技术实施例公开提供了一种基于自动驾驶车辆的消息处理设备，包括：接收器，用于接收终端设备发送的第一消息；至少一个接收从控制器，所述接收从控制器用于处理所述第一消息；至少一个主控制器，用于根据所述第一消息，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；至少一个发送从控制器，所述发送从控制器用于根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；发送器，用于将所述第二消息发送给所述终端设备。第二方面，本专利技术实施例公开提供了一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法，包括：消息处理设备接收终端设备发送的第一消息；所述消息处理设备根据所述第一消息，从至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；所述消息处理设备根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；所述消息处理设备将所述第二消息发送给所述终端设备。通过实施上述实施例，能够利用多个控制器同步处理消息，解决现有技术中由于消息处理不及时造成交通拥堵、车辆拥塞等问题，提升消息处理的高效性。结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述主控制器可识别所述第一消息中携带的所述消息标识，并根据所述消息标识从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述消息标识用于标识所述第一消息所属的消息类型，在所述消息标识为第一标识的情况下，所述目标从控制器为第一从控制器；在所述消息标识为第二标识的情况下，所述目标从控制器为第二从控制器；在所述消息标识为第三标识的情况下，所述目标从控制器为第三从控制器。结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述第一标识为车辆消息标识，所述第一从控制器具体为车辆从控制器；所述第二标识为行人消息标识，所述第二从控制器具体为行人从控制器；所述第三标识为基础设施消息标识，所述第三从控制器具体为基础设施从控制器。结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述主控制器还可根据所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器；其中，所述工作状态包括以下中的任一项：活动状态、告警状态、锁定状态、关闭状态、错误状态。通过实施上述步骤，所述主控制器可优先选择处于锁定状态或活动状态的接收从控制器，以作为所述目标从控制器，用来处理所述第一消息。结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述主控制器还可对所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态进行管理。具体的，在所述接收从控制器的负载大于第一阈值，且所述接收从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个接收从控制器来处理负载，将所述下一个接收从控制器的工作状态设置为活动状态；具体的，在所述接收从控制器的负载大于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态；具体的，在所述接收从控制器的负载小于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；具体的，在存在至少两个相同类型的接收从控制器的负载均小于第三阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的接收从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；具体的，在所述接收从控制器处于锁定状态的时长大于第四阈值的情况下，则所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；具体的，在所述接收从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态切换为错误状态。相应地，所述主控制器还可对所述至少一个发送从控制器中每个发送从控制器的工作状态进行管理。具体的，在所述发送从控制器的负载大于第五阈值，且所述发送从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个发送从控制器来处理负载，将所述下一个发送从控制器的工作状态设置为活动状态；具体的，在所述发送从控制器的负载大于第六阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态，且关闭所述发送从控制器的需求检测功能；具体的，在所述发送从控制器的负载小于第七阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；具体的，在存在至少两个相同类型的发送从控制器的负载均小于第八阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的发送从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；具体的，在所述发送从控制器处于锁定状态的时长大于第九阈值的情况下，则所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；具体的，在所述发送从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态切换为错误状态。通过实施上述步骤，主控制器可对所述接收从控制器或所述发送从控制器进行状态管理，可选地还可对它们进行数据维护等管理，不做限定。第三方面，本专利技术实施例公开提供了一种消息处理设备，包括用于执行上述第二方面的方法的功能单元。第四方面，本专利技术实施例提供了一种消息处理设备，包括存储器、通信接口及与所述存储器和通信接口耦合的处理器；所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，所述通信接口用于在所述处理器的控制下与终端设备进行通信；其中，所述处理器执行所述指令时执行上述第二方面描述的方法。本申请中，所述通信接口可为接收器或发送器，所述处理器可为主控制器、接收从控制器及发送从控制器。第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了用于邮件传输的程序代码。所述程序代码包括用于执行上述第二方面描述的方法的指令。第六方面，提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面描述的方法。通过实施本专利技术实施例，能够解决现有技术中由于消息处理不及时造成交通拥堵、车辆拥塞等问题，提升消息处理的高效性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶车辆的消息处理设备，其特征在于，包括：接收器，用于接收终端设备发送的第一消息；至少一个接收从控制器，所述接收从控制器用于处理所述第一消息；至少一个主控制器，用于根据所述第一消息，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；至少一个发送从控制器，所述发送从控制器用于根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；发送器，用于将所述第二消息发送给所述终端设备。

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶车辆的消息处理设备，其特征在于，包括：接收器，用于接收终端设备发送的第一消息；至少一个接收从控制器，所述接收从控制器用于处理所述第一消息；至少一个主控制器，用于根据所述第一消息，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；至少一个发送从控制器，所述发送从控制器用于根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；发送器，用于将所述第二消息发送给所述终端设备。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一消息携带有消息标识；所述至少一个主控制器，用于识别所述第一消息中携带的所述消息标识，并根据所述消息标识从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，在所述消息标识为第一标识的情况下，所述目标从控制器为第一从控制器；在所述消息标识为第二标识的情况下，所述目标从控制器为第二从控制器；在所述消息标识为第三标识的情况下，所述目标从控制器为第三从控制器；其中，所述消息标识用于标识所述第一消息所属的消息类型。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第一标识为车辆消息标识，所述第一从控制器为车辆从控制器；所述第二标识为行人消息标识，所述第二从控制器为行人从控制器；所述第三标识为基础设施消息标识，所述第三从控制器为基础设施从控制器。5.根据权利要求1-4任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个主控制器，用于根据所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器；其中，所述工作状态包括以下中的任一项：活动状态、告警状态、锁定状态、关闭状态、错误状态。6.根据权利要求1-5中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个主控制器，还用于对所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态进行管理。7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，在所述接收从控制器的负载大于第一阈值，且所述接收从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个接收从控制器来处理负载，将所述下一个接收从控制器的工作状态设置为活动状态；在所述接收从控制器的负载大于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态；在所述接收从控制器的负载小于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；在存在至少两个相同类型的接收从控制器的负载均小于第三阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的接收从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；在所述接收从控制器处于锁定状态的时长大于第四阈值的情况下，则所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；在所述接收从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态切换为错误状态。8.根据权利要求1-7任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个主控制器，还用于对所述至少一个发送从控制器中每个发送从控制器的工作状态进行管理。9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，在所述发送从控制器的负载大于第五阈值，且所述发送从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个发送从控制器来处理负载，将所述下一个发送从控制器的工作状态设置为活动状态；在所述发送从控制器的负载大于第六阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态，且关闭所述发送从控制器的需求检测功能；在所述发送从控制器的负载小于第七阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；在存在至少两个相同类型的发送从控制器的负载均小于第八阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的发送从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；在所述发送从控制器处于锁定状态的时长大于第九阈值的情况下，则所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；在所述发送从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态切换为错误状态。10.一种消息处理系统，其特征在于，包括消息处理设备和终端设备，其中：所述消息处理设备为如上权利要求1-9中任一项所述的消息处理设备；所述终端设备，用于向所述消息处理设备发送第一消息；接收所述消息处理设备发送的第二消息。11.一种基...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建飞，温丰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44