【技术实现步骤摘要】
车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法及系统
本专利技术属于交通信号控制中匝道汇入控制领域，具体涉及一种车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法及系统。
技术介绍
随着各大城市交通基础建设的大力投入，特别是对快速路建设的热情日益高涨。快速路作为城市道路系统的骨架，承担着城市的主要交通流量，能有效缓解城市交通拥堵，提升城市路网的运行效率及服务水平，具有畅通、快速、舒适、方便的特点。但是随着城市交通量的日益剧增，城市快速路正在失去其快速、高效的作用，处理不好反而成为城市交通系统中的拥堵节点。如何采用有效的控制方法提高快速路系统的使用效率，加强快速路系统的交通管制，恢复其应有的功能，已经成为城市所要解决的交通问题的重中之重。如果快速路的几何设计合理，入口匝道附近的加速车道一般可以保证驶入加速车道的车辆安全地汇入主线车流，但不能保证驶入车辆在汇入主线的过程中不对主线车流产生"挤压"或阻滞作用。如果能采取一定形式的"汇入控制"，则可以减少"挤压"或阻滞，避免出现主线车辆被迫变换车道的情况。在传统场景下，匝道车辆通过驾驶员自身判断主路车流量，寻找合适的间隙插入主路车流。...
【技术保护点】
1.一种车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)匝道车辆向每一辆建立通信的主路上游车辆发送汇入请求；(2)接收到所述汇入请求的主路车辆估计出允许匝道车辆汇入的代价，以及如果允许匝道车辆汇入，主路车辆需要保持的加速度与匝道车辆需要保持的加速度，由主路车辆驾驶员根据估计的汇入代价判断是否接受汇入请求，或根据预先设定的是否接受汇入请求的策略判断是否接受汇入请求，并将结果反馈至匝道车辆；其中允许汇入的代价包括汇合时的速度、当前时刻到汇入时刻所需的时间t、以及如果不接受汇入请求t时间后的位置信息；(3)若存在至少一辆主路车辆接受匝道车辆的汇入请求，...
【技术特征摘要】
1.一种车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)匝道车辆向每一辆建立通信的主路上游车辆发送汇入请求；(2)接收到所述汇入请求的主路车辆估计出允许匝道车辆汇入的代价，以及如果允许匝道车辆汇入，主路车辆需要保持的加速度与匝道车辆需要保持的加速度，由主路车辆驾驶员根据估计的汇入代价判断是否接受汇入请求，或根据预先设定的是否接受汇入请求的策略判断是否接受汇入请求，并将结果反馈至匝道车辆；其中允许汇入的代价包括汇合时的速度、当前时刻到汇入时刻所需的时间t、以及如果不接受汇入请求t时间后的位置信息；(3)若存在至少一辆主路车辆接受匝道车辆的汇入请求，则由匝道车辆驾驶员选择一辆主路车辆或根据预设的汇入选择策略选择一辆主路车辆，匝道车辆与选择的主路车辆配合进行汇入操作；否则匝道车辆不断发送请求，直到请求被允许，或者直到匝道车辆离停车线小于设定距离，必须减速停车为止。2.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(2)中，如果允许匝道车辆汇入，主路车辆Ci需要保持的加速度ai在范围S内取值：其中，下标i为与匝道车辆C0通信的主路车辆的编号，v0为匝道车辆的速度，vi为主路车辆Ci的速度，bm为最大减速度，am为最大加速度，h0为匝道车辆C0与合流汇入点的距离，hi为主路车辆Ci与合流汇入点的距离，hg为汇入时匝道车辆C0与主路车辆Ci的间距；匝道车辆C0需要保持的加速度a0的计算公式为：3.根据权利要求2所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(2)中，主路车辆Ci与匝道车辆C0汇合时的速度从当前时刻到汇入时刻所需的时间主路车辆Ci如果不接受匝道车辆C0的汇入请求，Ci经过t时间所行驶的距离x＝vi×t。4.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(2)中，若不满足主路车辆Ci与合流汇入点的距离大于设定的汇入时匝道车辆C0与主路车辆Ci的间距，或者不满足主路车辆速度vi大于匝道车辆速度v0，则不允许主路车辆Ci接受汇入请求。5.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(3)中，匝道车辆与选择的主路车辆配合进行汇入操作时，匝道车辆与被选择的主路车辆按照步骤(2)中计算的加速度行驶，其它主路车辆按照原来的状态行驶。6.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(3)中，在匝道车辆的汇入请求没有被任何一辆主路上游车辆允许时，若匝道车辆与停...
【专利技术属性】
技术研发人员：王昊，姚东成，
申请(专利权)人：东南大学，南京阿尔特交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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